MOTOR DC y Servos:
Puente H
Control de velocidad y cambio de sentido de giro
motores DC Servomotores
Accionamiento y control de MOTOR DC:
Accionamiento y control de MOTOR DC:
Accionamiento y control de MOTOR DC:
Puente H L293D
Accionamiento y control de MOTOR DC:
Puente H L293D
SERVOMOTORES
SERVOMOTORES
SERVOMOTORES
SERVOMOTORES
Terminales
Los servomotores tienen 3 terminales:
• - Terminal positivo: Recibe la alimentación del motor (4 a 8 voltios)
• - Terminal negativo: Referencia tierra del motor (0 voltios)
• - Entrada de señal: Recibe la señal de control del motor Los colores del cable de cada terminal varían con cada
fabricante: el cable del terminal positivo siempre es rojo; el
del terminal negativo puede ser marrón o negro; y el del
terminal de entrada de señal suele ser de color blanco,
naranja o amarillo.
SERVOMOTORES
SERVOMOTORES
COMO TRABAJA UN SERVO
El motor del servo tiene algunos circuitos de control y un potenciómetro (una resistencia variable) esta es conectada al eje central del servo motor. En la figura se puede observar al lado derecho del circuito. Este potenciómetro permite a la circuitería de control, supervisar el ángulo actual del servo motor.
Si el eje está en el ángulo correcto, entonces el motor está apagado. Si el circuito chequea que el ángulo no es el correcto, el motor girará en la dirección adecuada hasta llegar al ángulo correcto. El eje del servo es capaz de llegar alrededor de los 180 grados. Normalmente, en algunos llega a los 210 grados, pero varía según el fabricante. Un servo normal se usa para controlar un movimiento angular de entre 0 y 180 grados. Un servo normal no es mecánicamente capaz de retornar a su lugar, si hay un mayor peso que el sugerido por las especificaciones del fabricante.
SERVOMOTORES
Servomotor
SERVOMOTORES
SERVOMOTORES
Suministro de Voltaje
Empresas dan especificaciones de Servo velocidad/torque para 6V Consideremos 7V como un máximo seguro, se recomienda usar 5V sin problemas.
La corriente que se requiere depende del tamaño del servo. Normalmente el fabricante indica cual es la corriente que consume el Servo. Eso no significa mucho si todos los servos van a estar moviéndose todo el tiempo. La corriente depende principalmente del torque usado por el servo motor y puede exceder más de un amperio si el servo está enclavado. Es mejor medir las especificaciones del servo.
SERVOMOTORES
Algunas características de estos motores son:
• Voltaje de operación: es el voltaje al cual el motor puede operar, típicamente los motores DC pueden operar desde 1.5
voltios hasta aproximadamente 100 voltios. En pequeñas aplicaciones mecatrónicos, generalmente los motores operan a 6, 12 o 24 voltios.
• Corriente de operación: es la cantidad de corriente, en amperios, que el motor requiere de la fuente de alimentación para su operación. este flujo se incrementa a medida que aumenta la carga del motor. Generalmente, los pequeños robots
alimentados aproximadamente a 6 voltios,
• Velocidad: Usualmente es especificada en revoluciones por minuto [rpm] del motor cuando está sin carga, y alimentado al voltaje de operación. Esta
característica, también varía según el tipo de motor. Para aplicaciones típicas en mecatrónica, normalmente se requiere velocidades menores a
150 rpm, tanto para ruedas, brazos robóticos y grippers o pinzas.
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• Torque: el torque es la fuerza angular que el motor ejerce sobre su carga a una distancia especifica del eje; el torque es especificado en onzas-pulgadas [oz-in] o kilogramos-centímetros [kg-cm], un torque de 1[oz-in], significa que el motor esta ejerciendo una fuerza tangencial de una onza a un radio de una pulgada del centro de su eje; análogamente para 1[kg-cm].
• Potencia eléctrica: la potencia eléctrica del motor es el producto del voltaje entre sus terminales y la corriente que lo cruza. Pe = V * I
• Potencia mecánica: la potencia mecánica del motor es el producto de su torque y su velocidad. Pm = T * w
