Grupo motor MTR DCI. Manual. Tipo MTR DCI... Tipo MTR DCI...IO. Manual es 0501a [ ]

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Manual

Tipo MTR−DCI−... Tipo MTR−DCI−...IO

Grupo motor

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Contenido e instrucciones generales

Original . . . de Edición . . . . es 0501a Denominación . . . . P.BE−MTR−DCI−IO−ES Nº de artículo . . . 539 617

E (Festo AG&Co. KG, D73726 Esslingen, República

Federal de Alemania, 2005) Internet: http://www.festo.com

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Contenido

Uso al que se destina . . . VI Instrucciones de seguridad . . . VIII Grupo al que se destina . . . IX Servicio . . . IX Dotación del suministro . . . IX Instrucciones importantes para el usuario . . . X Abreviaciones y términos específicos del producto . . . XII Manuales sobre el grupo motor tipo MTR−DCI... . . . XV Información sobre la versión . . . XVI 1. Resumen del sistema . . . 1−1 1.1 Posicionado con actuadores inteligentes . . . 1−3 1.1.1 Método de funcionamiento. . . 1−8 1.1.2 Coordenadas de referencia y área de trabajo . . . 1−10 1.2 Concepto de PARO DE EMERGENCIA . . . 1−14 1.3 Posibilidades en la puesta a punto. . . 1−15 1.3.1 Panel de control (MTR−DCI−...−H2). . . 1−16 1.3.2 Festo Configuration Tool (FCT) . . . 1−16 2. Montaje . . . 2−1 2.1 Instrucciones generales . . . 2−3 2.2 Dimensiones del grupo motor . . . 2−4 2.3 Montaje de ejes eléctricos. . . 2−5 3. Instalación . . . 3−1

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4. Panel de control (MTR−DCI−...−H2−IO) . . . 4−1 4.1 Composición y función del panel de control. . . 4−4 4.2 El sistema de menú . . . 4−6 4.2.1 Acceso al menú principal . . . 4−6 4.2.2 Menú Diagnostic" . . . 4−8 4.2.3 Control del dispositivo control HMI" . . . 4−10 4.2.4 Menú Settings" . . . 4−11 4.2.5 Menú Positioning". . . 4−17 5. Puesta a punto. . . 5−1 5.1 Preparación para la puesta a punto . . . 5−3 5.1.1 Verifique la conexión a la red de alimentación . . . 5−3 5.1.2 Verifique el accionamiento . . . 5−3 5.1.3 Instalación y puesta en marcha del FCT. . . 5−4 5.2 Procedimiento para la puesta a punto . . . 5−5 5.2.1 Puesta a punto con FCT. . . 5−8 5.2.2 Puesta a punto con el panel de control (MTR−DCI−...−H2) . . . 5−10 5.3 Parametrización y referencia (MTR−DCI−...−H2). . . 5−12 5.3.1 Establecimiento del tipo de eje . . . 5−12 5.3.2 Ajuste de los parámetros de puesta en origen . . . 5−12 5.3.3 Realización de la puesta en origen. . . 5−17 5.3.4 Programación (por Teach) del punto cero del eje y de las posiciones finales

por software. . . 5−20 5.4 Posicionado con juegos de posición (position sets) (MTR−DCI−...−H2) . . . 5−22 5.4.1 Programación (por Teach) de los juegos de posición . . . 5−23 5.4.2 Ciclo de prueba . . . 5−25 5.5 Prueba de funcionamiento de las I/O . . . 5−26

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6. Comunicación con control de nivel superior. . . 6−1 6.1 Conexión del interface I/O. . . 6−3 6.2 Descripción de las I/Os . . . 6−5 6.3 Descripción de la función (diagrama de pulsos−tiempo) . . . 6−8 6.4 Especificación de I/O . . . 6−11 7. Comunicación a través del interface serie . . . 7−1 7.1 El Command Interpreter (CI) . . . 7−3 7.2 Procedimiento para la transferencia de datos . . . 7−4 7.3 Directorio de objetos . . . 7−7 7.3.1 Objetos para la descripción del dispositivo. . . 7−7 7.3.2 Objetos generales . . . 7−8 7.3.3 Objetos para parametrización y puesta a punto. . . 7−8 7.3.4 Objetos para crear juegos de posiciones. . . 7−9 7.3.5 Objetos para el controlador . . . 7−10 7.3.6 Objetos para el ajuste del modo de funcionamiento y control. . . . 7−10 7.3.7 Objetos para diagnosis. . . 7−11 A. Apéndice técnico . . . A−1 A.1 Especificaciones técnicas. . . A−3 A.2 Accesorios. . . A−6 A.3 Curvas características del motor. . . A−7 B. Información suplementario . . . B−1 B.1 Órdenes CI . . . B−3 B.2 Descripción del objeto . . . B−7

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Uso al que se destina

El motor MTR−DCI es un servomotor avanzado que incorpora un motor DC, reductor, encoder y electrónica de control (con trol de posicionamiento y regulador de posición).

El diseño mecánico y el interface enchufable del MTR−DCI han sido optimizados para ser utilizados con accionamiento linea les eléctricos (p.ej. tipo DMES−...) de Festo. El motor también puede utilizarse para aplicaciones de posicionado específicas del cliente con accionamientos por husillos lentos.

Este manual trata con las funciones básicas del MTR−DCI y el interface de I/O del MTR−DCI−...IO. Los componentes adiciona les, así como las variantes de bus de campo del MTR−DCI se describen en manuales aparte.

Es absolutamente necesario observar las instrucciones de seguridad indicadas las Instrucciones de seguridad técnicas", así como el uso previsto de los componentes y módulos co rrespondientes. Observe también las instrucciones de seguri dad en las instrucciones de funcionamiento de los componen tes eléctricos utilizado.

El MTR−DCI y los módulos y cables que pueden conectarse, sólo pueden utilizarse como sigue:

de acuerdo con el uso a que se destina sólo en aplicaciones industriales

sin modificaciones hechas por el usuario. Sólo se permi ten las conversiones o modificaciones descritas en la documentación suministrada con el producto.

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Por favor, observe los estándares especificados en los corres pondientes capítulos y cumpla con las normas técnicas, así como con las regulaciones nacionales y locales.

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Instrucciones de seguridad

Cuando se ponen a punto y se programan sistemas de posi cionado, debe observar las normas de seguridad indicadas en este manual, así como las indicadas en las instrucciones de los demás componentes utilizados.

El usuario debe asegurarse de que no haya nadie en la zona de funcionamiento de los actuadores conectados o del sis tema de ejes. El acceso a las zonas de posible riesgo deben impedirse con medidas adecuadas, tales como pantalla pro tectoras y signos de atención.

Atención

Los ejes eléctricos pueden moverse inesperadamente con fuerzas elevadas y altas velocidades. Las colisiones pue den causar lesiones graves a las personas y daños mate riales.

Asegúrese de que nadie pueda acceder al margen opera tivo de los ejes o de los actuadores conectados y que no haya objetos en el recorrido del eje mientras el sistema se halle conectado a la alimentación de corriente.

Atención

Los fallos en la parametrización pueden causar lesiones a las personas o daños a los equipos.

Ponga en marcha el control sólo si el sistema de ejes está correctamente instalado y parametrizado.

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Grupo al que se destina

Este manual está exclusivamente destinado a técnicos forma dos en tecnología de automatización y control, con experien cia en instalación, puesta a punto, programación y diagnosis de sistemas de posicionado.

Servicio

Consulte con el servicio local de reparación de Festo o escriba a la siguiente dirección de correo electrónico si tienen dificul tades técnicas:

[email protected]

Dotación del suministro

Los siguientes elementos se suministran con el grupo motor tipo MTR−DCI:

grupo motor con controlador integrado, opcionalmente con panel de control

paquete de configuración FCT (Festo Configuration Tool) documentación de usuario en CD ROM.

Disponible como accesorio (ver apéndice A.2) cable de conexión

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Instrucciones importantes para el usuario

Categorías del riesgo

Este manual contiene notas sobre los riesgos que pueden producirse si el producto no se utiliza correctamente. Estas instrucciones están marcadas (Atención, Precaución, etc.), impresas sobre fondo oscuro y marcadas adicionalmente con un pictograma. Debe distinguirse entre las siguientes catego rías de riesgos:

Atención

Esto significa que el no observar estas instrucciones puede resultar en lesiones importantes a las personas y daños al material.

Precaución

Esto significa que el no observar estas instrucciones puede resultar en lesiones a las personas y daños al material.

Por favor, observar

Esto significa que el no observar estas instrucciones puede resultar en daños al material.

El siguiente pictograma indica lugares del texto en los que se describen actividades con componentes sensibles a las des

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Marcado de información especial

Los siguientes pictogramas marcan pasajes en el texto que contienen información especial.

Pictogramas Información:

Recomendaciones, sugerencias y referencias a otras fuentes de información

Accesorios:

Información sobre los accesorios útiles o necesarios para los productos Festo.

Entorno:

Información sobre el uso de los productos Festo respetuoso con el entorno.

Marcas en el texto

· Las marcas con punto indican actividades que pueden hacerse en el orden que se quiera.

1. Los números indican actividades que deben hacerse en la secuencia indicada.

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Abreviaciones y términos específicos del producto

En este manual se utilizan las siguientes abreviaciones específicas del producto:

Término/abreviación Significado

Accionamiento Componente mecánico de un eje que define la guía para el movimiento de posicionado y que permite montar a la carga de trabajo y los interruptores de referencia. Un ejemplo de accionamiento es el actuador lineal tipo DMES....

Controlador Electrónica de control que evalúa las señales de control y proporciona la alimentación de potencia para el motor, a través de la electrónica de potencia.

DMES... Denominación del tipo, eje eléctrico lineal

Eje Grupo actuador completo, consistente en el controlador, motor, encoder y, si es aplicable, el reductor y la transmisión.

EMC Compatibilidad electromagnética

Encoder Con MTR−DCI: generador óptico de pulsos (transductor de la posición del rotor). Las señales eléctricas generadas se envían al controlador, que luego calcula la posición y velocidad basándose en las señales recibidas.

FCT Festo Configuration Tool, software con administración uniforme de los datos y del proyecto para todos los tipos de dispositivo soportados. Las necesidades especiales de un tipo determinado de dispositivo son soportadas por PlugIns con los diálogos y descripciones necesarias.

Grupo motor Grupo integrado consistente en un controlador y un motor, p.ej grupo motor tipo MTR−DCI.

Interruptor de referencia Detector externo (p.ej. tipo SMW−8/SMT−8 o SIEN−...) que sirve para determinar la posición de referencia y que se conecta directamente al

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Juego (conjunto de datos) de posición

Orden de posicionado definida en la tabla de juegos de posición, consistentes en la posición de destino, el modo de posicionado y la velocidad de posicionado. Son posibles un máximo de 15 juegos de posición en el MTR−DCI con control I/O.

Método de referencia Método para definir la posición de referencia: contra un tope fijo (evaluación de sobrecorriente / velocidad) o con interruptor de referencia.

Modo de posicionamiento (Profile Position mode)

Modo de funcionamiento para procesar un juego (conjunto) de posiciones.

Modo Teach (autoprogramación) (Teach mode)

Modo de funcionamiento para establecer posiciones moviendo la posición de destino p.ej. cuando se crean juegos de posiciones.

Modo Tip Posicionamiento manual en sentido positivo o negativo (sólo en las variantes con bus de campo del MTR−DCI y sólo con FCT)

PLC Control Lógico Programable: para abreviar: controlador

Posición final por software Limitación programable de la carrera (punto de base = punto cero del eje)

Posición final por software, positiva:

Posición límite máxima en sentido positivo (alejándose del motor); no debe sobrepasarse durante el posicionado.

Posición final por software, negativa:

Posición límite máxima en sentido negativo (hacia el motor). El valor no debe descender por debajo de este nivel durante el posicionado.

Punto cero del eje (AZ) Punto de base de las mediciones para el punto cero del proyecto y las posiciones finales por software. Corresponde a punto cero del proyecto en el MTR−DCI (offset = 0). El punto de base para el punto cero del eje es el punto de referencia.

Punto cero del proyecto (PZ)

Punto de base de las mediciones para todas posiciones en las tareas de posicionado (Project Zero point). El punto cero del proyecto forma la

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Punto de referencia (REF) Punto cero del eje que viene definido por el recorrido de referencia (homing). En los ejes eléctricos el punto cero puede desplazarse al punto cero del eje (offset axis cero point / desplazamiento del punto cero del eje).

Recorrido de referencia (homing)

La posición de referencia y por lo tanto la fuente del sistema de referencia de mediciones del eje vendrá definido por el recorrido de referencia.

Referencia (Homing mode)

Modo de funcionamiento en el que se realiza el desplazamiento al punto de origen (homing).

Registro de posición (quasi−absolute)

Si hay un fallo de tensión, la posición actual se guarda en una memoria no volátil. Según la aplicación, esto significa que si se utilizan accionamientos de auto−bloqueo, no será necesaria una (nueva) determinación del origen (homing) cuando se ponga de nuevo en marcha el dispositivo.

Señal−0 Hay una señal de 0 V en la entrada o en la salida.

Señal−1 Hay una señal de 24 V en la entrada o en la salida.

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Manuales sobre el grupo motor tipo MTR−DCI...

Este manual contiene información general básica sobre el funcionamiento, montaje, instalación y puesta a punto de servoaccionamientos con el grupo motor MTR−DCI−.... Tam bién contiene información sobre las funciones del interface I/O para el tipo MTR−DCI−...IO, así como la puesta a punto con el paquete de software Festo Configuration Tool" (FCT). Hay disponibles variantes del producto para conectarlo a sistemas de bus de campo. La información específica sobre esto puede hallarla en el manual de la variante del producto correspondiente.

Las informaciones sobre componentes, p. ej. el interruptor de referencia puede hallarse en las instrucciones de funciona miento suministradas con el producto.

Tipo Denominación Contenido

Documentación con breve descripción + manuales en CD ROM

P.BE−MTR−DCI−UDOK Breve descripción: Instrucciones importantes sobre la puesta a punto e información preliminar. Manuales: Contenido según se describe a continuación

Manual Controlador del motor MTR−DCI P.BE−MTR−DCI−IO−DE P.BE−MTR−DCI−IO−EN P.BE−MTR−DCI−IO−FR P.BE−MTR−DCI−IO−IT P.BE−MTR−DCI−IO−ES P.BE−MTR−DCI−IO−SV

Instalación, puesta a punto y diagnosis de ejes eléctricos con grupo motor tipo MTR−DCI Comunicación a través del interface I/O

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Tipo Denominación Contenido

Otros manuales Variantes de bus de campo Tipo P.BE−MTR−DCI−CO−... Tipo P.BE−MTR−DCI−PB−... Tipo P.BE−MTR−DCI−DN−...

Comunicación y puesta a punto del correspondiente bus de campo

Instrucciones de utilización Servoaccionamientos eléctricos Tipo DMES−...

Montaje y puesta a punto de actuador lineal con husillo y corredera como elemento de accionamiento.

Información sobre la versión

La versión de hardware especifica el estado de la versión de las piezas mecánicas y la electrónica del MTR−DCI.

La versión de firmware especifica el estado de la versión del sistema operativo del MTR−DCI.

Puede hallar las especificaciones sobre el estado de la versión como sigue:

Versión de hardware y firmware en el FCT con conexión activa al dispositivo MTR−DCI bajo Device data" (datos del dispositivo).

Versión de firmware en el panel de control bajo [Diagnostic] [Software information]

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Resumen del sistema

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1. Resumen del sistema

Contenido

1. Resumen del sistema . . . 1−1 1.1 Posicionado con actuadores inteligentes . . . 1−3 1.1.1 Método de funcionamiento. . . 1−8 1.1.2 Coordenadas de referencia y área de trabajo . . . 1−10 1.2 Concepto de PARO DE EMERGENCIA . . . 1−14 1.3 Posibilidades en la puesta a punto. . . 1−15 1.3.1 Panel de control (MTR−DCI−...−H2). . . 1−16 1.3.2 Festo Configuration Tool (FCT) . . . 1−16

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1.1 Posicionado con actuadores inteligentes

La electrónica integrada del MTR−DCI permite al grupo motor controlar desplazamientos hasta máx. 15 posiciones (+puesta en origen) con velocidades ajustables por sepa rado. El margen de posicionado permisible puede limitarse por medio de posiciones finales por software.

La parametrización con un PC es posible a través del inter face RS232 con el paquete de software FCT. El panel de con trol opcional con display y cuatro botones operativos permite parametrizar posiciones y velocidades directamente en el actuador (véase también el capítulo 1.3).

El acoplamiento a un PLC/IPC de nivel superior se realiza a través de entradas/salidas digitales (MTR−DCI−...IO) o con las correspondientes variantes del producto a través de un bus de campo (en preparación: DeviceNet, CANopen,

PROFIBUS−DP).

Festo ofrece accesorios adecuados para sistemas de posicio namiento. Estos accesorios se ajustan a los grupos de accio namiento y actuadores lineales (véase el programa de sumi nistro Festo o el catálogo).

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Componentes

1

Control de nivel

superior, p.ej. Festo tipo FEC−...

2

Nivel de software: Festo Configuration Tool

3

Nivel de motor/ controlador: MTR−DCI + acoplamiento

4

Nivel de accionamiento, p.ej., accionamiento lineal tipo DMES−...

1

2

3

4

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Para poner a punto un eje eléctrico necesitará los siguientes componentes:

Grupo motor MTR−DCI, opcionalmente con panel de control

Actuador lineal Por ejemplo servoaccionamiento en ejecución con corredera con husillo roscado autoblocante, guía: deslizante o de rodi llos tipo DMES−... con accesorios (véase Tab.1/1) y, si pro cede, otros componentes para el actuador, p. ej. una guía mecánica, acoplamiento, cuerpo del acoplamiento, etc.

Grupo motor Actuador

1 MTR−DCI−32−... 2) DMES−18 2 MTR−DCI−42−... 1) _DMES−25 3 MTR−DCI−52−... 1) _DMES−40 4 MTR−DCI−62−... 2) _DMES−63

1

2

3

4

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Fuente de alimentación Para alimentación de la tensión de funcionamiento y de la carga.

MTR−DCI...−32/42/52: 24 V DC

MTR−DCI...−62: 48 V DC

Cable Para la transmisión de la información entre el control de nivel superior, el PC y el MTR−DCI−... (véase Accesorios").

Interruptor de referencia Opcionalmente: sensor adecuado (normalmente abierto) como interruptor de referencia p. ej. tipo SME−8/SMT o SIEN−....

Reductor por engranajes

Los pares elevados con bajas velocidades son característicos en las funciones de posicionado. Por medio de dos diferentes reductores por engranajes por tamaño de unidad, pueden cumplirse diferentes requerimientos en el MTR−DCI con res pecto a par (par del reductor) y velocidad (del reductor). Con la reducción más baja, la velocidad de posicionado del eje puede aumentarse con la correspondiente reducción de la fuerza de posicionado.

Tamaño Par Velocidad

Tipo MTR−DCI...G7,reducción por engranajes 6,75:1

42 0,59 Nm 444 ±10 % [1/min]

52 1,62 Nm 444 ±10 % [1/min]

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Modos de funcionamiento

Profile position mode Funcionamiento normal de posicionado

Homing mode Recorrido de posicionamiento para referenciar el sistema mecánico de referencia.

Para la puesta a punto, para verificación o para demostra ción, también hay disponibles las siguientes funciones a través del panel de control del MTR−DCI−...H2:

Recorrido de posicionado para detectar la posición de destino de un juego de posición (Teach mode)

Recorrido de posicionado para verificar todos los juegos de posición en la tabla (Demo posit. tab.)

Recorrido de posicionado para verificar cierto juego de posición en la tabla (Move posit. set.)

Seguridad operativa

Un amplio sistema de sensores y funciones de supervisión aseguran un correcto funcionamiento:

Supervisión de temperatura (medición de la temperatura del motor y la temperatura de la etapa final de potencia) Supervisión de la tensión

Reconocimiento de fallos en la alimentación de tensión interna

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1.1.1 Método de funcionamiento

En el modo de posicionado, se especifica una cierta posición a la cual el motor debe conducir. La posición actual se ob tiene a partir de la información del sensor incremental in terno (encoder óptico). La posición es consecuencia de la reducción por engranajes y del paso del husillo.

Dado que la posición actual se guarda en una memoria no volátil, en el caso de un fallo de tensión, puede implemen tarse un registro de posición quasi absolute" si se utiliza un accionamiento autoblocante (irreversible).

La desviación de la posición es procesada en el control de posición y pasada al regulador de velocidad.

1

Control del motor

2

Controlador

3

Generador del valor nominal

4

Controlador de posición

5

Regulador de velocidad

6

Regulador de corriente

7

Etapa final

8

Convertidor de señal

M

P PI 3 8 4 5 6 7 1 2 P

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El MTR−DCI posee tres márgenes de memoria en los cuales gestiona parámetros:

Los ajustes predeterminados y el firmware son guardados en la memoria (FLASH Memory) Los datos de la FLASH son cargados cuando el dispositivo es conmutado por primera vez o cuando se ha borrado la EEPROM. Los parámetros que son corrientemente utilizados y que

pueden ser modificados con el panel de control o el soft ware FCT se guardan en la memoria interna volátil (RAM). Cuando las modificaciones han sido guardadas, son transferidas a la EEPROM.

Los parámetros que son guardados una vez que el dispo sitivo ha sido conectado, se guardan en la memoria no volátil EEPROM Los parámetros en la EEPROM son reteni dos incluso tras la desconexión de la alimentación.

Por favor, observar

Puede restablecer los ajustes predeterminados, si es necesario, borrando directamente la EEPROM a través del interface serie con el CI 20F1 (Data memory control) (véase el capítulo 7). Con ello se perderán los ajustes específicos del usuario.

· Utilice órdenes del CI sólo si ya tiene experiencia en el Service Data Objects.

· Si es necesario, consulte con el servicio de Festo.

La tecnología FLASH también permite cargar una actualiza ción del firmware (p. ej. para un firmware específico de

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1.1.2 Coordenadas de referencia y área de trabajo

El sistema de referencia de la medida del MTR−DCI está ba sado en el punto cero del eje, que viene definido a través del offset al punto de referencia. La posición del punto de refe rencia es definida por el método de referenciado. El sistema de referencia de la medición es definido con la puesta en origen (homing). Tras finalizar la puesta en origen, el actua dor permanece en el punto cero del eje. La zona de trabajo del MTR−DCI viene definida por las posiciones finales por software, que se refieren al punto cero del eje.

Reference point REF Punto de referencia. Forma la referencia mecánica del sis tema de coordenadas del eje y se define por la puesta en origen con un interruptor de referencia o un tope fijo, según el método de referenciado. Es el punto base del punto cero del eje.

Axis zero point AZ Punto cero del eje. Es desplazado por una distancia definida desde el punto de referencia (offset del punto cero del eje) y es el punto de base de las posiciones finales por software y el punto cero del proyecto. Definiendo el punto cero del eje y las posiciones finales por software puede limitarse el área de trabajo del eje lineal al margen permitido (carrera de tra bajo).

Project zero point PZ Punto cero del proyecto. Es un punto básico dentro de la ca rrera de trabajo que el usuario puede seleccionar y al que se referirán tanto las posiciones actuales como las de destino en la tabla de juegos de posiciones. El punto cero del eje es el punto de base para el punto cero del proyecto.

El punto cero del proyecto es especificado por el MTR−DCI y es idéntico al punto cero del eje (offset del punto cero del

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Coordenadas de referencia y área de trabajo

Eje lineal 1)

Eje giratorio 2)

REF Punto de referencia: El punto de base de las mediciones al que se hacen los movimientos en la puesta en origen y al que se refiere el punto cero del eje.

AZ Punto cero del eje: Punto de base de las mediciones para el punto cero del proyecto y las posiciones finales por software. Corresponde a punto cero del proyecto en el MTR−DCI (of fset del punto cero del proyecto = 0). El punto de base para el punto cero del eje es el punto de referencia.

a Offset (desplazamiento) del punto cero del eje Distancia definida del punto cero del eje al punto de referencia.

b,c Posiciones finales por software: limitan el margen de posicionado permitido (carrera de trabajo). Si la posición de destino de una orden de posicionado queda fuera de las posicio nes finales por software, la orden de posicionado no será procesada y se mostrará un estado de fallo.

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Todos los valores de la posición (offset, posiciones finales por software, posiciones de destino ...) tienen un signo mate mático y deben ser adaptadas a la posición del correspon diente punto de base.

Valor 1) _{Eje lineal} _{Eje giratorio}2) + Valores positivos mirando

desde el punto de base en el sentido de alejarse del motor.

Ángulos positivos mirando desde el punto de base en sentido horario.

Valores negativos mirando desde el punto de base en el sentido hacia el motor.

Ángulos negativos mirando desde el punto de base en sentido antihorario.

1)_{Ajustes de fábrica}

2)_{Las mediciones angulares son especificadas mirando hacia el eje}

del motor.

Todos los valores son introducidos o visualizados según el sistema de medición establecido tanto para el FCT como para el panel de control.

Sistema de medición

Eje lineal métrico 1) _{Unidades métricas de medida,}

p.ej., mm, mm/s2

pulgadas 2) _{Unidades de medida en pulgadas,}

p.ej. inch, inch/s, inch/s2

Eje de rotación

grados 1) _{Unidades de medición de ángulos en gra}

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El ajuste del sistema de medida en el panel de control influye en la visualización.

Todos los parámetros en el control son siempre guardados en incrementos (inch, inch/s, inch/s2 ...)y no son convertidos hasta que son escritos o leídos.

Las mediciones transmitidas directamente a través de RS232, se refieren a una base de incremento (para la conversión véase el apéndice B.3).

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1.2 Concepto de PARO DE EMERGENCIA

Por favor, observar

Verifique, dentro de su marco de trabajo, su concepto de PARO DE EMERGENCIA para evaluar las medidas necesa rias para poner su máquina / sistema en unestado seguro en el caso de un PARO DE EMERGENCIA (p. ej. al desco nectar la tensión de funcionamiento).

Atención

Observe que el MTR−DCI−...IO no tiene una tensión de ali mentación separada para la lógica. En el caso de un PARO DE EMERGENCIA, debería detener el actuador desacti vando la señal de ENABLE (habilitación) en el interface de I/O (véase capítulo 6).

· Utilice finales de carrera adicionales aparte si necesita un circuito de PARO DE EMERGENCIA para su aplicación.

con estos interruptores puede desactivar la señal ENABLE en el interface I/O

o desconectar la tensión de funcionamiento.

· Al emplazar los finales de carrera y, si es necesario, con topes mecánicos adicionales, asegúrese de que el movi miento del eje siempre queda dentro del margen de posicionado permitido.

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1.3 Posibilidades en la puesta a punto

Es posible parametrizar y poner a punto el MTR−DCI como sigue:

directamente en el panel de control (HMI, sólo tipo MTR−DCI−...H2)

a través del interface RS232 (con el software FCT). El MTR−DCI también puede ser parametrizado y puesto a punto con el Command Interpreter a través del interface RS232. Las órdenes del CI relacionadas en el Object Directory pueden ser transmitidas al MTR−DCI con cualquier programa emulador de terminal. Sólo los usuarios con experiencia pue den utilizar las órdenes del CI. Para más información, véase el capitulo 7.

Funciones HMI FCT

Parametriza ción

Selección del tipo de eje y de los parámetros del eje Especificación del factor de reducción

(con engranajes externos)

Carga / descarga de datos de configuración Salvaguarda de diferentes configuraciones en

proyectos x x x x x Position sets (juegos de posición)

Compilado de una tabla de juegos de posición con el número del juego, la posición de destino, el modo de posicionado y la velocidad de posicionado.

x x

Puesta a punto Homing (puesta en origen) Movimiento en pasos individuales

Marcha y paro de procedimientos de posicionado

x x x x x

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1.3.1 Panel de control (MTR−DCI−...−H2)

El panel de control ofrece todas las funciones necesarias para la puesta a punto, programación, diagnosis y funciona miento directamente en el MTR−DCI−... .

El panel de control proporciona las máscaras de entrada necesarias en forma de menús para editar los juegos de posi ción y los parámetros. Si su sistema de posicionado está completamente configurado, puede desplazarlo fácilmente a posiciones y transferirlas a la tabla de juegos de posición. La información sobre los elementos operativos y la estructura de menú puede hallarla en el capítulo 4, y una descripción de la puesta a punto con el panel de control a partir del capítulo 5.2.2.

1.3.2 Festo Configuration Tool (FCT)

La Festo Configuration Tool (o para abreviar FCT) es la plata forma de software para configurar y poner a punto los dife rentes componentes o dispositivos de Festo.

El FCT consta de los siguientes componentes:

Un marco de trabajo como programa de inicio y punto de entrada con administración uniforme del proyecto y los datos para todos los tipos de dispositivos soportados. Un PlugIn para las demandas especiales de cada tipo de

dispositivo (p. ej. MTR−DCI con las descripciones y diálo gos necesarios. Los PlugIns son administrados e inicia

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Requerimientos técnicos mínimos

PC Procesador Pentium de más de 900 MHz 128 MByte RAM

100 MByte de espacio de memoria en el disco duro Sistemas operativos soportados Microsoft Windows® 2000 / XP Entorno de funcionamiento + software

CD ROM para la instalación

Microsoft® .NET framework versión 1.1, incl. el paquete de lenguaje necesario

(si es necesario puede ser instalado por el programa de instalación FCT)

Internet Explorer a partir de la versión 6.0 (necesario para las funciones de impresión)

Interface Interface serie <COMn> según RS232, 9600baud

Resolución de la pantalla

Resolución de pantalla a partir de 800 x 600 puntos (para usar las ayudas dinámicas, por lo menos 1024 x 768)

Un resumen de la puesta a punto con el FCT puede hallarse en el capítulo 5.2.1. La ayuda para el FCT contiene la informa ción completa sobre el funcionamiento del Festo Configura tion Tool. Cada uno de los PlugIns específicos del dispositivo tiene sus propios archivos de ayuda. Puede utilizar la ayuda completa o partes de ella independientemente de un PC im primiéndolas.

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El sistema de ayuda del FCT

El FCT ofrece varias posibilidades de obtener información o ayuda sobre el funcionamiento.

· Instale y ponga en marcha el programa tal como se describe en el capitulo 5.

Ayuda del FCT Puede abrir la ayuda del FCT como sigue:

· Acceda a la ayuda en el menú [Help] con la orden [Contents FCT general].

Con el botón de función F1 puede abrir directamente un menú relacionado con el contexto.

Ayuda dinámica Para una visualización permanente de la información relacio nada con el contexto, puede utilizar la ayuda dinámica inte grada del FCT:

· Active la ayuda dinámica a través del menú [Help] con la orden [Dynamic help]. La ayuda dinámica aparecerá en una ventana.

· Active el elemento en la ventana para la que requiere la ayuda, p. ej. con un clic del ratón. Si están activadas zo nas de la ventana o diálogos del PlugIn, el contenido del correspondiente PlugIn será visualizado automática mente en la ayuda dinámica.

Ayuda para el PlugIn MTR−DCI

La ayuda para el PlugIn MTR−DCI contiene toda la informa ción sobre el funcionamiento del PlugIn.

(39)

Información impresa Para utilizar toda la ayuda o partes de ella independiente mente de un PC, puede utilizar una de las siguientes posibili dades:

· Utilice el botón Print" de la ventana de ayuda para imprimir directamente páginas individuales de la ayuda o todas las páginas de un libro a partir del directorio de contenidos de la ayuda.

· Imprima la versión preparada para impresión de la ayuda en formato Adobe PDF o Rich Text Format (RTF).

El correspondiente archivo puede hallarse en los siguien tes índices:

Versión impresa Directorio Archivo

Ayuda FCT ... (directorio de instalación del FCT)\Help\ FCT_de.pdf FCT_de.rtf

Ayuda del PlugIn (MTR−DCI)

... (directorio de instalación del FCT)\Hardware\ Families\Festo\MTR−DCI\V...\Help\

MTR−DCI_de.pdf MTR−DCI_de.rtf

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(41)

Montaje

(42)

2. Montaje

Contenido

2. Montaje . . . 2−1 2.1 Instrucciones generales. . . 2−3 2.2 Dimensiones del grupo motor . . . 2−4 2.3 Montaje de ejes eléctricos. . . 2−5

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2. Montaje

2.1 Instrucciones generales

Atención

· Asegúrese de que todo el sistema se halle desconectado de la alimentación de la tensión eléctrica antes de reali zar trabajos en el sistema. Desconecte el sistema de la alimentación de tensión por medio del interruptor gene ral.

Por favor, observar

Trate los módulos y componentes con el mayor cuidado. Por favor, observe en especial lo siguiente:

Las conexiones roscadas deben montarse sin desplazar las y sin tensiones mecánicas. Los tornillos deben ajus tar exactamente (de lo contrario se dañan las roscas). Deben respetarse los pares especificados.

Los módulos no deben desplazarse.

Las superficies de contacto deben estar limpias (evitar falsos contactos).

(44)

2. Montaje

2.2 Dimensiones del grupo motor

H0 H2 H1 H3 B1 B2 D1 D2 D3 D4 L1 L2 L3 L4 L5 10 5 13

Fig.2/1: Dimensiones del grupo motor

Tamaño MTR−DCI−42 MTR−DCI−52

Relación de reducción G7 G14 G7 G14 Diámetro D [mm] D1_g10 D2_±0,1 D3h8 D4h7 42 42 25 8 52 52 32 12 Alto H [mm] H0±0,4 H1 ... H2±0,4 H3 ... 70,8 26,5 ±0,15 54,5 42,3 94,8 37 ±0,2 76,5 60,7 Largo L [mm] L1±1 L2±1 L3±1 L4 ... 176 33,3 25 2 ±0,2 176 46,3 25 2 ±0,2 194 39 33 3 ±0,3 194 53 33 3 ±0,3 Ancho B [mm] B1±0,4 44,8 63,8

(45)

2. Montaje

2.3 Montaje de ejes eléctricos

Véase la siguiente documentación cuando se monten ejes elécticos:

Instrucciones de funcionamiento para el eje eléctrico lineal utilizado

Instrucciones para los componentes utilizados

Atención

Si un eje está montado en posición vertical o inclinada, la carga de trabajo puede caerse y dañar a alguien.

· Verifique si es necesario tomar medidas auxiliares exter nas adicionales (p. ej. trinquetes de retención o pasado res móviles).

· Utilice el motor preferentemente con husillos irreversi bles.

Con ello se evita que caiga la masa si hay un fallo de tensión inesperado.

Asegúrese de que:

· el actuador está firmemente montado y está libre de tensiones en la brida de fijación

· el espacio de trabajo, en el que se mueve el eje, es de tamaño suficiente para el funcionamiento con la carga

· la carga no colisiona con el motor o el reductor del eje cuando éste se desplaza a la posición final.

(46)

2. Montaje

· Asegúrese de que se observan los valores máximos permitidos de la siguientes variables:

fuerza axial Fx fuerza radial F_y

par de accionamiento Mx

Datos mecánicos *) _{MTR−DCI−42} _{MTR−DCI−52}

G7 G14 G7 G14

Brida [mm] 42 52

Carga radial en el eje Fy [N] 160 230 200 320

Carga axial en el eje Fx [N] 50 80 60 100

Par Mx [Nm] 0,59 1,13 1,62 3,08

*)_{El punto de base para fuerzas y pares es el centro del eje.}

(47)

2. Montaje

Utilice las 4 roscas en la parte frontal del reductor para fijar el accionamiento.

Tamaño Rosca Par de apriete

MTR−DCI−42−... M3 10 profundidad 1,2 Nm M4 10 profundidad 2,9 Nm MTR−DCI−52−... M5 10 profundidad 5,9 Nm 4x M5x10 40 90° 32° 90° M4x10 M3x10 32 36 90° 28° @ @ @ 30° 4x 4x

Tab.2/2: Fijación del accionamiento por medio de las roscas frontales (par de apriete)

· Posiciones el accionamiento con la ayuda de un diámetro de centrado del grupo motor D1 o D3 (ver Fig 2/1), para minimizar el desplazamiento del eje.

· Fije el actuador al cuerpo del motor con los 4 tornillos de fijación y apriételos con el par especificado (véase Tab.2/2).

(48)

2. Montaje

Montaje del acoplamiento y del cuerpo del

acoplamiento

Hay disponibles como accesorios elementos de conexión (acoplamiento, cuerpo de acoplamiento, elementos de suje ción) para el montaje axial (p. ej. para tipos DMES... o DGE...). Como alternativa al montaje axial, hay previsto un reductor en ángulo. Esto permitirá montar el grupo motor en cual quiera de los cuatro lados del actuador (en preparación). El grupo motor se conecta al cuerpo del acoplamiento por medio de un dispositivo de sujeción en la circunferencia del cuerpo del reductor. Por ello no son necesarias bridas de motor adicionales.

Elementos de unión MTR−DCI−42−... MTR−DCI−52−...

1 Acoplamiento Tipo KSE−30−32−D06−D08 Cubo de sujeción 1 (eje @ 6 mm) Cubo de sujeción 2 (eje @ 8 mm) Tipo KSE−42−50−D12−D12 Cubo de sujeción 1 (eje @ 12 mm) Cubo de sujeción 2 (eje @ 12 mm) 2 3 4

Cuerpo de acoplamiento coln Elemento de sujeción 4 tornillos de fijación Tipo DME−KG−25−... Tipo DME−KG−40−... 1 2 3 4

(49)

2. Montaje

Monte los cubos de fijación del acoplamiento en el grupo motor MTR−DCI y en el servoaccionamiento (tipo DMES...). 1. Presione el cubo de fijación 2 en el eje del MTR−DCI−...

hasta que el extremo del eje esté enrasado con la superfi cie interna del cubo.

Observe el espacio indicado (x) entre el cubo de sujeción y el grupo motor (véase Fig.2/2).

1

Cubo de sujeción1 del acoplamiento

2

Cubo de sujeción2

3

Eje motriz

4

Superficie interior del cubo

5

Anillo de engrane

2

4

3

2

1

5

Fig.2/2: Montaje del acoplamiento tipo KSE−...

Espacio x [mm]

MTR−DCI−42 14,4

MTR−DCI−52 15,5 Espacio y [mm]

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2. Montaje

2. Engrase ligeramente el cubo de acoplamiento antes de apretarlo. Con ello se asegura de que la unión por pin zado podrá aflojarse fácilmente.

3. Apriete el tornillo de fijación engrasado con el par especi ficado (véase Tab.2/4). Los tornillos no deben sobresalir. 4. Presione el cubo de fijación 1 en el eje del servoacciona

miento hasta que el extremo del eje esté enrasado con la superficie interna del cubo.

Observe el espacio indicado (y) entre el cubo de sujeción y el accionamiento (véase Fig.2/2).

5. Repita los pasos 2 y 3 para fijar el cubo de sujeción 1 en el servoaccionamiento.

6. Presione el anillo de engrane en uno de los cubos de sujeción.

Monte el cuerpo de acoplamiento tipo DME−KG... 1. Fije el cuerpo de acoplamiento tipo DME−KG...con los

4tornillos en el servoaccionamiento (par de apriete: véase Tab.2/4).

2. Presione el elemento de sujeción en el agujero en el lado del cuerpo del acoplamiento.

3. Presione el motor con el cubo de sujeción correctamente colocado en el cuerpo del acoplamiento (si es necesario, haga girar el motor).

4. Apriete el tornillo del elemento de fijación con el par especificado (véase Tab.2/4).

(51)

2. Montaje

Par de apriete MTR−DCI−42 MTR−DCI−52

1 Tornillos de fijación para los cubos 4 Nm 8 Nm

2 Tornillos de fijación del cuerpo de acoplamiento 2,9 Nm 5,9 Nm

3 Tornillo del elemento de fijación 1,2 Nm 9,9 Nm

1 2

3 1

(52)

(53)

Instalación

(54)

3. Instalación

Contenido

3. Instalación . . . 3−1 3.1 Resumen de la instalación. . . 3−3 3.2 Alimentación. . . 3−6 3.3 Interface serie. . . 3−8 3.4 Entrada para el interruptor de referencia externa . . . 3−10 3.5 Conexión del control de nivel superior . . . 3−12

(55)

3. Instalación

3.1 Resumen de la instalación

Atención

Antes de realizar trabajos de instalación o mantenimiento, desconecte siempre la alimentación de los componentes electrónicos.

Con ello se evita:

movimientos no deseados de actuadores conectados. estados de conmutación indefinidos de los componentes

electrónicos.

Precaución

Los cables mal preparados pueden dañar la electrónica y disparar movimientos inesperados del motor.

· Utilice sólo los cables indicados como accesorios para conectar los componentes eléctricos del sistema (véase Tab.3/1). Sólo así es posible garantizar un correcto funcionamiento del sistema.

Por favor, observar

· Instale todos los cables móviles y cables de sensores libres de dobleces y de esfuerzos mecánicos, si es necesario, en una cadena de arrastre.

· Observe las longitudes máximas especificadas de los cables.

(56)

3. Instalación

1

Alimentación

2

Controlador

3

Interruptor de referencia

4

Interface serie

1

2

3

4

Fig.3/1: Conexiones en el MTR−DCI

Conexiones en el MTR−DCI Descripción

Alimentación DSub−9W2 Clavija

Conexión de la tensión de alimentación con contactos de elevada corriente

Controlador Sub−D 9 pines Con tipo MTR−DCI−

IO...: Clavija

Interface para conectar cualquier PLC

Interruptor de referencia

M8, 3−pin Zócalo

Entrada de sensor para interruptor de referencia

Interface serie M8, 4−pin Zócalo

Interface RS232 para parametrización, puesta a punto y diagnosis

(57)

3. Instalación

Si se tocan clavijas de conectores sin asignar, hay riesgo de que se produzcan daños en el MTR−DCI o otras partes del sistema, como resultado de la ESD (descarga electrostática). Coloque caperuzas protectoras en las conexiones no utiliza das para evitar tales descargas.

Las clavijas de los conectores de los siguientes cables Festo han sido diseñadas de tal forma que, cuando se insertan y se aprietan, o si se montan con caperuzas protectoras, las cone xiones con el MTR−DCI cumplen con la clase de protección IP54. En el suministro se incluyen las correspondientes cape ruzas protectoras.

Conexión Cable Denominación Longitud [m]

Alimentación Cable de alimentación KPWR−MC−1−SUB−9HC−... 2,5 / 5 / 10

Controlador Cable de control KES−MC−1−SUB−9HC−... 2,5 / 5 / 10

Interruptor de referencia Por ej. tipo SME−8F−.../SMT−8F o cable de extensión tipo KM8−M8−...

Interface serie Cable de programación KDI−MC−M8−SUB−9−... 2,5

Tab.3/1: Cables (accesorios)

Para garantizar el cumplimiento del grado de protección IP:

· Apriete las tuercas de unión / tornillos de bloqueo de las clavijas a mano.

· Selle las conexiones sin usar con caperuzas protectoras.

(58)

3. Instalación

3.2 Alimentación

Atención

· Utilice sólo circuitos PELV según IEC/DIN EN 60204−1 (Tensión extra−baja protegida) para la alimentación eléctrica.

Preste también atención a las exigencias generales para circuitos PELV de conformidad con IEC/DIN EN60204−1.

· Utilice exclusivamente fuentes de corriente que garanti cen una desconexión electrónica segura de la tensión de servicio conforme a la IEC/DIN EN 60204−1.

Al utilizar circuitos PELV, se garantiza la protección contra las descargas eléctricas (protección contra contacto directo e indirecto) según IEC/DIN EN 60204−1. (Equipamiento eléctrico para máquinas, requerimientos generales). La electrónica interna y la del controlador se alimentan con tensión DC a través de la conexión de alimentación de potencia.

Clavija Pin Descripción

O1 +24 V DC

O1 O2

O2 GND

Tab.3/2: Conexión de alimentación de potencia" en el MTR−DCI−42/52

(59)

3. Instalación

La alimentación de potencia debe cumplir con los siguientes requerimientos:

Denominación MTR−DCI−42 MTR−DCI−52

Alimentación 24 VDC ± 10 % 24 VDC ± 10 %

Corriente nominal (motor) 2 A ± 20 % 5,1 A ± 20 %

Corriente de pico 3,8 A 7 A

Por favor, observar

Debe respetarse la tolerancia de la tensión de alimenta ción. La tolerancia debe ser comprobada directamente en la conexión de la tensión de funcionamiento del MTR−DCI.

· Utilice cables de diámetro y longitud suficiente y de para la alimentación:

cable de conexión KPWR−MC−1... longitud máx. del cable 10 m.

· Utilice fuentes de alimentación reguladas con: 24 VDC / 6 A para MTR−DCI− 42−...

(60)

3. Instalación

3.3 Interface serie

Interface serie para parametrización, puesta a punto y diagnosis

Atención

Si el pin de entrada (pin 4) se utilizan incorrectamente cuando se aplica tensión de 24 V DC, el dispositivo puede ser seriamente dañado.

La entrada (pin 4) está prevista exclusivamente para uso del personal de servicio autorizado de Festo.

· Por ello no debe aplicarse tensión al pin 4.

· Utilice sólo los cables de programación de Festo.

· Si es necesario, retire la caperuza protectora del interface serie del MTR−DCI.

· Realice las siguientes conexiones con el cable de progra mación:

el zócalo de conexión en el MTR−DCI

un interface serie COMx en el PC de diagnosis.

Zócalo M8 Descripción

1 GND Masa

2 TXD Cable de transmisión RS232 1)

(61)

3. Instalación

La información sobre la puesta a punto y parametrización del MTR−DCI a través del interface serie puede hallarse en el capí tulo 5.2.1 y en el sistema de ayuda para el paquete de soft ware FCT.

La información sobre la transmisión de órdenes CI a través del interface serie puede hallarse en el capítulo 7.

Por favor, observar

El interface RS232 no está eléctricamente aislado. No está previsto para una conexión permanente a sistemas PC ni como interface de control.

· Utilice esta conexión sólo para la puesta a punto.

· No sobrepasar la longitud máxima permitida de 2,5 m en los cables de señales.

· Desconecte el cable de diagnosis durante el funciona miento continuo.

· Cierre la conexión con la caperuza de protección sumi nistrada (tipo ISK−M8).

(62)

3. Instalación

3.4 Entrada para el interruptor de referencia externa

Si no utiliza un interruptor de referencia:

· Cierre la conexión con la caperuza de protección suministrada (tipo ISK−M8).

Conexión del interruptor de referencia:

· Utilice el tipo de interruptor correcto normalmente abierto" para el interruptor de referencia.

· Para conectar el interruptor de referencia utilice un cable con conector roscado en el extremo, por ejemplo tipo SME−8F−.../SMT−8F o el cable de extensión KM8−M8−....

· Al seleccionar el detector, observe que la precisión de su punto de conmutación determina la precisión del punto de referencia.

Utilice, p. ej. los siguientes detectores de proximidad de Festo:

detector de proximidad eléctrico SME−8/SMT−8 (pueden montarse en la ranura para sensores del perfil del actuador).

Precisión de conmutación: SME−8: 0,2 mm (± 0,1 mm) SMT−8: 0,4 mm (± 0,2 mm)

detector de proximidad inductivo SIEN−..−M8 (puede utili zarse en ejecución deslizante junto con la leva de conmu

(63)

3. Instalación

La alimentación para el detector de referencia (24 V DC / Masa) es suministrada a través del pin 1/3.

Precaución

Daños al dispositivo

La tensión de 24 V DC al pin 1 no tienen ninguna protec ción especial contra sobrecargas; la tensión se toma de la alimentación principal del ESD y está protegida contra polaridad incorrecta.

· Utilice esta conexión sólo para el interruptor de referen cia. No se permite utilizar esta conexión como alimenta ción de potencia.

La entrada de la señal del sensor REF cumple en sus caracte rísticas eléctricas con la especificación de las entradas en el apéndice Especificaciones técnicas".

Zócalo M8 Descripción

1 +24 V DC Tensión de salida + 24 V DC para el interruptor de referen cia

4 REF Contacto del interruptor de referencia

1 4 3 3 GND Masa

Tab.3/4: Conexión del Interruptor de referencia" en el MTR−DCI

(64)

3. Instalación

3.5 Conexión del control de nivel superior

La información sobre el control a través de sistemas de bus puede hallarse en los manuales para la variante de bus de campo correspondiente del MTR−DCI−... (en preparación). En el caso de control a través de I/Os digitales

(tipoMTR−DCI−IO...) observe las instrucciones sobre la conexión y sobre la función del interface de I/O en el capítulo6.

(65)

Panel de control (MTR−DCI−...−H2−IO)

(66)

4. Panel de control (MTR−DCI−...−H2−IO)

Contenido

4. Panel de control (MTR−DCI−...−H2−IO) . . . 4−1 4.1 Composición y función del panel de control. . . 4−4 4.2 El sistema de menú . . . 4−6 4.2.1 Acceso al menú principal . . . 4−6 4.2.2 Menú Diagnostic" . . . 4−8 4.2.3 Control del dispositivo control HMI" . . . 4−10 4.2.4 Menú Settings" . . . 4−11 4.2.5 Menú Positioning". . . 4−17

(67)

El grupo motor tipo MTR−DCI−...−H2 ofrece en el panel de con trol todas las funciones necesarias para la puesta a punto, programación y diagnosis. Un resumen de las funciones de los botones y el menú del MTR−DCI−IO puede hallarse en este capítulo. La puesta a punto con el panel de control de des cribe a partir del capítulo 5.2.2. Las funciones del panel de control para las variantes de bus de campo puede hallarse en el manual para la correspondiente variante del producto. Con el MTR−DCI−...−H1 (sin panel de control) puede ponerse a punto el MTR−DCI a través del interface RS232 (con el soft ware FCT). Las instrucciones sobre ello puede hallarse en el capítulo 5.2.1.

Precaución

Puede producirse fallos si intenta acceder a las funciones operativas y de control al mismo tiempo desde el FCT y desde el panel de control.

· Asegúrese de que el FCT, el panel de control y el inter face de control del MTR−DCI no se utilizan al mismo tiempo.

Por favor, observar

Si es necesario, retire la lámina protectora del display antes de empezar la puesta a punto.

(68)

4.1 Composición y función del panel de control

El panel de control permite realizar la puesta a punto directa mente en el MTR−DCI con las siguiente funciones:

Parametrización y referenciado de ejes Introducción de juegos de posición

Funciones de prueba, p. ej. desplazarse a determinadas posiciones

1

Display LC

2

Pulsadores de funcionamiento

3

LEDs Power (verde) I/F (verde/rojo) Error (rojo)

1

2

3

Fig.4/1: Panel de control del MTR−DCI−...−H2

Con los cuatro botones del panel de control, pueden reali zarse todas las funciones operativas y ajustes que se indican en el menú. El display gráfico LCD muestra todos los textos en Inglés. El display puede girarse en pasos de 90°, véase la orden del menú [LCD adjustment].

La indicación visual de los estados operativos se muestra a través de tres LEDs (véase también el capítulo 5.7.2.).

(69)

Función Botón

MENU Activado por la indicación del estado

desde el menú principal Menu

ESC Rechaza la entrada actual y regresa por pasos al nivel de menú de orden superior o a la indicación del estado.

EMERG.STOP Interrumpe el procedimiento de posicio nado en curso (> Error mode; confirmar con <Enter>, luego regreso automático a la indicación de estado).

OK Confirma la selección o entrada actual

Enter

SAVE Guarda los ajustes de parámetros permanentemente el la EEPROM

Enter

START/STOP Arranca o detiene (sólo en modo demo) un procedimiento de posicionado. Tras la parada: Visualización de la posición actual, con <Menu> regreso al nivel de menú de orden superior.

<− −> Desliza dentro de un nivel de menú para seleccionar una orden de menú. v

V

EDIT Establece el parámetro V

(70)

MTR–DCI... Xa = 0.00 mm HMI:off <Menu> }Diagnostic positioning Settings S ESC <Menu> <––> OK <Enter> }HMI control LCD adjustment S ESC <Menu> <––> OK <Enter>

4.2 El sistema de menú

4.2.1 Acceso al menú principal

Cuando se enciende la tensión de alimentación, el MTR−DCI realiza automáticamente una verificación interna. Primero el display muestra el logo de Festo y luego cambia a la indica ción del estado. La indicación de estado muestra la siguiente información:

la denominación del tipo del MTR−DCI la posición actual del actuador x_a = .... el ajuste actual del control del dispositivo

(HMI = Human Machine Interface).

Se accede al menú principal desde la indicación de estado con el botón <Menu>. La función actual del botón aparecerá en las líneas inferiores del display LCD.

Función Botón

<− −> Con los botones de flecha en el panel de con trol puede seleccionar un elemento del menú a partir de la lista. La selección actual está mar cada con una flecha (} Diagnostic). Selec cione el elemento del menú S para visualizar otros elementos de menú (HMI control...).

v

V

ESC Con <Menu> puede interrumpir la entrada actual y regresar en etapas al nivel superior de menú o a la indicación de estado.

(71)

Órdenes del menú Descripción

} Diagnostic Mostrar los datos del sistema y los ajustes efectivos actuales (ver capítulo 4.2.2) } Pos.set table Mostrar la tabla de juegos de posición

} Axis param Mostrar los parámetros y datos del eje } System param Mostrar los parámetros y datos del sistema } SW information Mostrar la versión del sistema operativo (firmware)

} Positioning 1) 2) Puesta en origen y recorrido de posicionado para verificar los juegos de posición (véaseel capítulo 4.2.5).

} Move pos. set Iniciar el recorrido de posicionado Position set" } Demo pos. table Iniciar el recorrido de posicionado Position set table" } Homing Inicio de la puesta en origen

} Settings 1) 2) Seleccionar el accionamiento, parametrización programación y juegos de posicionado (position sets) (véase capítulo 4.2.4)

} Axis type } Type DMES−... Eje lineal Festo con servoaccionamiento tipo DMES−...

} yp

} Rotation drive Eje giratorio con tope } User config Cualquier accionamiento lineal } Axis param } Zero point 3) _{Desplazamiento del punto cero del eje}

} p

} Abs.min.pos 3) _{Limitación de la carrera: Posición final por software, negativa}

} Abs.max.pos 3) _{Limitación de la carrera: Posición final por software, positiva}

} Save... Guardar parámetros en EEPROM

} Homing param } Homing method Seleccionar el método de referencia (homing / puesta en origen) (paro, interruptor de límite por software...)

} Velocity v_sw Velocidad de posicionado para alcanzar el punto de referencia } Velocity v_s0 Velocidad de posicionado para moverse al punto cero del eje } Save... Guardar parámetros en EEPROM

} Position set } Position no. Número del juego de posición (0...14) }

} Pos set mode Estado del registro: posicionado absoluto o relativo } Position 3) _{Posición de destino del juego de posición}

} Velocity Velocidad de posicionamiento del juego de posicionado } Save... Guardar parámetros en EEPROM

(72)

} Diagnostic

}Pos.set table Axis param System param SW information

4.2.2 Menú Diagnostic"

Para mostrar los datos del sistema y los ajustes efectivos actuales:

1. Utilice los botones de flecha en el menú principal para seleccionar [Diagnostic] y pulse el botón <Enter>. 2. Elija una de las siguientes órdenes del menú:

Tabla de juegos de posición (Position set table) Parámetros del eje [Axis param]

Parámetros del sistema [System param]

Versión de firmware del MTR−DCI, p. ej. V−DME 1.19 [SW information]

Función Botón

<− −> Puede deslizarse" por los datos de

diagnóstico con los botones de flecha. v V

ESC Con <Menu> puede regresar al nivel de menú superior. Menu

[Pos. set .table] Orden de menú para visualizar las siguientes entradas en la tabla de juegos de posición:

[Position set table] Descripción

(73)

[Axis param] Orden de menú para visualizar los siguientes datos y paráme tros del eje:

[Axis param] 1) _Descripción

v max Velocidad de posicionado máxima

x min Limitación de la carrera: Posición final por software, negativa

x max Limitación de la carrera: Posición final por software, positiva

x 0 Desplazamiento del punto cero del eje feed 2) _{Avance constante (p. ej. paso de rosca)} 1)_{Unidad de medición dependiendo del sistema de medida}

establecido.

2)_{No para el tipo de eje Actuador giratorio".}

[System param] Orden de menú para visualizar los siguientes datos y paráme tros del sistema:

[System param] Descripción

V power [V] Alimentación

V dd [V] Tensión para el display

I max [A] Corriente máxima I act [A] Corriente actual

Temp [°C] Temperatura de funcionamiento

(74)

[System param] Descripción

Out−signal Representación hexadecimal de las salidas Bit 0: READY

Bit 1: MOTION COMPLETE

Ref. switch on/off Señal en la entrada del interruptor de referencia

Mode p. ej. mm Sistema de medición

Hom.meth. bl.pos bl.neg sw.pos

sw.neg

Tope fijo en dirección positiva Tope fijo en dirección negativa Interruptor de referencia en dirección positiva

Interruptor de referencia en dirección negativa

Gear p. ej. 6,75 Relación de reducción del MTR−DCI

4.2.3 Control del dispositivo control HMI"

Para seleccionar las órdenes de menú [Positioning] y [Set tings] necesitará tener el ajuste HMI on". Sólo entonces el MTR−DCI se hallará preparado para procesar las entradas de usuario en el panel de control.

Al seleccionar las órdenes de menú, se le solicitará que modi fique el ajuste del HMI.

[HMI control] También puede modificar el ajuste directamente con la orden de menú [HMI control].