Manual Brazo Robot

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

Robot articulado Robot articulado IRB 140 IRB 140 M2000, M2000A, M2004 M2000, M2000A, M2004

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IRB 140

M2000 M2000 M2000A M2000A M2004 M2004 ID de documento: 3HAC 023297-005 ID de documento: 3HAC 023297-005 Revisión: Revisión:

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-pueda aparecer en este manual. pueda aparecer en este manual.

Excepto en los casos en que se indica expresamente en este manual, ninguna parte del Excepto en los casos en que se indica expresamente en este manual, ninguna parte del mismo debe entenderse como una garantía por parte de ABB por las pérdidas, lesiones, mismo debe entenderse como una garantía por parte de ABB por las pérdidas, lesiones, daños materiales, idoneidad para un fin determinado ni garantías similares.

daños materiales, idoneidad para un fin determinado ni garantías similares.

ABB no será en ningún caso responsable de los daños accidentales o consecuentes que ABB no será en ningún caso responsable de los daños accidentales o consecuentes que se produzcan como consecuencia del uso de este manual o de los productos descritos en se produzcan como consecuencia del uso de este manual o de los productos descritos en el mismo.

el mismo.

Se prohíbe la reproducción o la copia de este manual o

Se prohíbe la reproducción o la copia de este manual o cualquiera de sus partes si no secualquiera de sus partes si no se cuenta con una autorización escrita de ABB. Ninguna parte de este manual debe ser cuenta con una autorización escrita de ABB. Ninguna parte de este manual debe ser entregada a terceros ni utilizada para fines no autorizados. Cualquier incumplimiento de entregada a terceros ni utilizada para fines no autorizados. Cualquier incumplimiento de esta norma será perseguido legalmente.

esta norma será perseguido legalmente.

Usted puede obtener copias adicionales de este manual a través

Usted puede obtener copias adicionales de este manual a través de ABB, con el costede ABB, con el coste aplicable en el momento de su solicitud.

aplicable en el momento de su solicitud.

ABB Automation Technologies AB ABB Automation Technologies AB

Robotics Robotics SE-721 68 Västerås SE-721 68 Västerås Suecia Suecia

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33 3HAC 023297005 Revisión:

3HAC 023297005 Revisión:

-Descripción general

Descripción general . . . .. . . 66 Documentación del producto, M2000/M2000A. . .

Documentación del producto, M2000/M2000A. . . .. . . 88 Documentación del producto, M2004

Documentación del producto, M2004 . . . .. . 99 Cómo leer el manual del producto . . .

Cómo leer el manual del producto . . . .. . . 1111

1

1 SSeegguurriiddaadd 1133

1.1 Introducción . . . 1.1 Introducción . . . .. 1313

1.2 Información g

1.2 Información general de seguridad eneral de seguridad . . . .. . . 1414

1.2.1 Introducción . . . 1.2.1 Introducción . . . .. 1414

1.2.2 Información gen

1.2.2 Información general . . . .eral . . . 1515

1.2.2.1 Seguridad y servicio 1.2.2.1 Seguridad y servicio . . . .. . . 1515 1.2.2.2 Limitación de responsabilidad 1.2.2.2 Limitación de responsabilidad . . . .. . . 1616 1.2.2.3 Información relacionada . . . 1.2.2.3 Información relacionada . . . .. . . . 1717

1.2.3 Riesgos para la segurid

1.2.3 Riesgos para la seguridadad . . . .. . . 1818

1.2.3.1 Riesgos para la

1.2.3.1 Riesgos para la seguridad durante los trabajos seguridad durante los trabajos de servicio técnico en de servicio técnico en el robot el robot . . . .. . 1818 1.2.3.2 Riesgos para la seguridad relacionados c

1.2.3.2 Riesgos para la seguridad relacionados con la pinza on la pinza . . . .. . . 2020 1.2.3.3 Riesgos para la seguridad relacionados con las herramienta

1.2.3.3 Riesgos para la seguridad relacionados con las herramientas/piezas de trabajo. . . .s/piezas de trabajo. . . 2121 1.2.3.4 Riesgos para la

1.2.3.4 Riesgos para la seguridad relacionados con seguridad relacionados con los sistemas neumáticos e hidráulicos. . . . .los sistemas neumáticos e hidráulicos. . . 2222 1.2.3.5 Riesgos para la seguridad durante los problemas de funciona

1.2.3.5 Riesgos para la seguridad durante los problemas de funcionamiento. . . .miento. . . 2323 1.2.3.6 Riesgos para la seguridad durante la instalación y

1.2.3.6 Riesgos para la seguridad durante la instalación y el servicio el servicio . . . .. . . 2424 1.2.3.7 Riesgos asociados con

1.2.3.7 Riesgos asociados con las piezas del sistema las piezas del sistema que presentan tensión eléque presentan tensión eléctricactrica . . . .. . . . 2525

1.2.4 Medidas de seguridad

1.2.4 Medidas de seguridad . . . .. . . 2626

1.2.4.1 Dimensiones de las vallas de seguridad

1.2.4.1 Dimensiones de las vallas de seguridad . . . .. . . 2626 1.2.4.2 Extinción del fuego

1.2.4.2 Extinción del fuego . . . .. . . 2727 1.2.4.3 Liberación de emergencia del braz

1.2.4.3 Liberación de emergencia del brazo del robot o del robot . . . .. . . 2828 1.2.4.4 Prueba de los frenos

1.2.4.4 Prueba de los frenos . . . .. . . 2929 1.2.4.5 Riesgo de inhabilitación de la función "V

1.2.4.5 Riesgo de inhabilitación de la función "Velocidad reducida 250 mm/s" . . . .elocidad reducida 250 mm/s" . . . 3030 1.2.4.6 Utilización segura de la unidad de

1.2.4.6 Utilización segura de la unidad de programaciónprogramación . . . .. . . 3131 1.2.4.7 Trabajo realizado dentro del área d

1.2.4.7 Trabajo realizado dentro del área de trabajo del manipulador e trabajo del manipulador . . . .. . . 3232

1.3 Instrucciones relacio

1.3 Instrucciones relacionadas con la seguridad nadas con la seguridad . . . .. . . 3333

1.3.1 Señales de seguridad, consideraciones generale

1.3.1 Señales de seguridad, consideraciones generaless . . . .. . . 3333 1.3.2 PELIGRO: ¡Los manipuladores en movimiento son potencialmente letale

1.3.2 PELIGRO: ¡Los manipuladores en movimiento son potencialmente letales! . . . .s! . . . 3535 1.3.3 AVISO: ¡La unidad es sensible a las descargas electrostáticas!

1.3.3 AVISO: ¡La unidad es sensible a las descargas electrostáticas! . . . .. . . 3636 1.3.4 AVISO: Riesgos para la seguridad durante el trabajo co

1.3.4 AVISO: Riesgos para la seguridad durante el trabajo con el aceite de las cajas reductoras . . . . .n el aceite de las cajas reductoras . . . 3737

2

2 IInnssttaallaacciióón n y y ppuueesstta a een n sseerrvviicciioo 3399

2.1 Introducción . . . 2.1 Introducción . . . .. 3939

2.2 Desembalaje

2.2 Desembalaje . . . .. . . 4040

2.2.1 Procedimiento previo a la instalación. . .

2.2.1 Procedimiento previo a la instalación. . . .. . . 4040 2.2.2 Área de trabajo del IRB 140. . . . 2.2.2 Área de trabajo del IRB 140. . . 4343 2.2.3 Riesgo de volcado/estabilidad

2.2.3 Riesgo de volcado/estabilidad . . . .. . . 4545

2.3 Instalación en el lug

2.3 Instalación en el lugar de trabajo ar de trabajo . . . .. . . 4646

2.3.1 Elevación del manipulador mediante eslingas de e

2.3.1 Elevación del manipulador mediante eslingas de elevación levación . . . .. . . 4646 2.3.2 Liberación manual de los frenos. . .

2.3.2 Liberación manual de los frenos. . . .. . . 4747 2.3.3 Orientación y fijación del manipulador . . . . 2.3.3 Orientación y fijación del manipulador . . . 5050 2.3.4 Limitación del área de trabajo

2.3.4 Limitación del área de trabajo . . . .. 5151 2.3.5 Fijación del equipo al manipulador

2.3.5 Fijación del equipo al manipulador . . . .. 5252 2.3.6 Cargas 2.3.6 Cargas . . . .. . . 5454 2.3.7 Montaje en suspensión 2.3.7 Montaje en suspensión . . . .. 5555 2.3.8 Plantilla de pernos 2.3.8 Plantilla de pernos . . . .. . . 5757 2.4 Conexiones eléctricas 2.4 Conexiones eléctricas . . . .. . . 5959

2.4.1 Conexiones del usuario en el manipulador. . .

(6)

3

3 MMaanntteenniimmiieennttoo 6611

3.1 Introducción

3.1 Introducción . . . 61. . . 61

3.2 Programas de mant 3.2 Programas de mantenimientoenimiento . . . 62. . . 62

3.2.1 Programa de mantenimiento del IRB 140 . . . 62

3.3 Actividades de inspección. . . 3.3 Actividades de inspección. . . 6464 3.3.1 Inspección de los amortiguadores de los ejes 2 y 3 3.3.1 Inspección de los amortiguadores de los ejes 2 y 3 . . . 64. . . 64

3.3.2 Inspección del cableado del robot . . . 66

3.3.3 Inspección de las correas de temporizac 3.3.3 Inspección de las correas de temporizaciónión . . . 67. . . 67

3.4 Actividades de limpieza 3.4 Actividades de limpieza . . . 70. . . 70

3.4.1 Limpieza del robot completo 3.4.1 Limpieza del robot completo . . . 70. . . 70

3.5 Actividades de cambio/sustitución. . . 3.5 Actividades de cambio/sustitución. . . 7171 3.5.1 Cambio de aceite de la c 3.5.1 Cambio de aceite de la caja reductora de los ejes 5 y 6 aja reductora de los ejes 5 y 6 . . . 71. . . 71

4 4 RReeppaarraacciióónn 7755 4.1 Introducción 4.1 Introducción . . . 75. . . 75 4.2 Robot completo 4.2 Robot completo . . . 76. . . 76

4.2.1 Sustitución del arnés de cables. 4.2.1 Sustitución del arnés de cables. . . 7676 4.2.2 Sustitución del brazo superior completo . . . 83

4.2.2 Sustitución del brazo superior completo . . . 83

4.2.3 Sustitución del brazo inferior completo 4.2.3 Sustitución del brazo inferior completo . . . 90. . . 90

4.2.4 Sustitución de la base de repuesto 4.2.4 Sustitución de la base de repuesto . . . 94. 94 4.3 Brazo superior 4.3 Brazo superior . . . 98. . . 98

4.3.1 Sustitución de la unidad de muñeca. . . 98

4.3.2 Sustitución del amortiguador del eje 3 4.3.2 Sustitución del amortiguador del eje 3 . . . 102. . . 102

4.3.3 Sustitución del amortiguador del eje 5 4.3.3 Sustitución del amortiguador del eje 5 . . . 104. . . 104

4.3.4 Sustitución de la cubierta de la carcasa del brazo . . . 107

4.4 Brazo inferior 4.4 Brazo inferior . . . 110. . . 110

4.4.1 Sustitución de la cubierta del brazo inferior y la junta 4.4.1 Sustitución de la cubierta del brazo inferior y la junta. . . 110110 4.4.2 Sustitución del amortiguador del eje 2 4.4.2 Sustitución del amortiguador del eje 2 . . . 114. . . 114

4.4.3 Sustitución de la lámpara indicadora 4.4.3 Sustitución de la lámpara indicadora . . . 116. . . 116

4.5 Bastidor y base 4.5 Bastidor y base . . . 119. . . 119

4.5.1 Sustitución de la cubierta de la consola 4.5.1 Sustitución de la cubierta de la consola . . . 119. . . 119

4.5.2 Sustitución de la consola . . . 122

4.5.3 Sustitución de la unidad de medida serie y la unidad de batería 4.5.3 Sustitución de la unidad de medida serie y la unidad de batería . . . 126126 4.5.4 Sustitución del cable de control 4.5.4 Sustitución del cable de control . . . 131. . . 131

4.6 Motores . . . 135

4.6.1 Sustitución del motor del eje 1. . . 135

4.6.3 Sustitución del motor y de la correa de temporizac 4.6.3 Sustitución del motor y de la correa de temporización del eje 3ión del eje 3 . . . 144. . . 144

4.6.5 Sustitución del motor y la correa de temporización 4.6.5 Sustitución del motor y la correa de temporización de los ejes 5 ó 6 de los ejes 5 ó 6 . . . 155. . . 155

4.6.6 Ajustes y mediciones. . . 162

4.6.6.1 Medición del huelgo de los engranajes del e 4.6.6.1 Medición del huelgo de los engranajes del eje 5 je 5 . . . 162. . . 162

4.6.6.2 Medición del huelgo de los engranajes del e 4.6.6.2 Medición del huelgo de los engranajes del eje 6 je 6 . . . 164. . . 164

4.7 Cajas reductoras. . . . 4.7 Cajas reductoras. . . 166166 4.7.1 Sustitución de la caja reductora de los ejes 1 4.7.1 Sustitución de la caja reductora de los ejes 1 y 2 y del amortiguador del eje 1 y 2 y del amortiguador del eje 1 . . . 166. . . 166

4.7.2 Trabajos de servicio en la caja reductora d 4.7.2 Trabajos de servicio en la caja reductora del eje 4 el eje 4 . . . 172. . . 172

5 5 IInnffoorrmmaacciióón n dde e ccaalliibbrraacciióónn 117733 5.1 Introducción 5.1 Introducción . . . 173. . . 173

5.2 Métodos de calibración 5.2 Métodos de calibración . . . 175. . . 175

(7)

-5.5 Actualización de los cuen

5.5 Actualización de los cuentarrevoluciones tarrevoluciones . . . .. . . 179179 5.6 Comprobación de la posición de c

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Descripción general

Acerca de este manual Acerca de este manual

Este manual contiene instrucciones para las actividades siguientes: Este manual contiene instrucciones para las actividades siguientes:

•• InsInstaltalaciación món mecáecánicnica y ea y elécléctrictrica dea del robl robotot •• MaMantntenenimimieientnto deo del rol robobott

•• RepReparaaracióción men mecáncánica ica y ely eléctéctricrica dea del rol robotbot

Utilización Utilización

Este manual deberá ser utilizado durante los trabajos de: Este manual deberá ser utilizado durante los trabajos de:

•• InstalInstalaciónación, desd, desde la ele la elevacievación del rón del robot haobot hasta su esta su emplazamplazamiento miento de trade trabajo y bajo y lala fijación a la base hasta la preparación del robot para su uso

fijación a la base hasta la preparación del robot para su uso •• MMaanntetenniimmiieentntoo

•• TrTrabaabajo jo de de repreparaaracióción y n y calcalibribraciaciónón

¿A quién va destinado este manual? ¿A quién va destinado este manual?

Este manual está dirigido a: Este manual está dirigido a:

•• PePersrsononal al de de ininststalalacacióiónn •• PePersorsonanal l de de mamantntenenimimieientonto •• PePersrsononal al de de rerepapararaciciónón

Requisitos previos Requisitos previos

El lector deberá... El lector deberá...

•• Ser un oSer un operperariario expeo experto en marto en mantentenimnimieniento/to/repreparaaracióciónn

•• HabeHaber adqur adquirido irido los colos conocimnocimientos ientos sobre sobre trabajtrabajos de os de instalinstalaciónación/repar/reparaciónación/ / mantenimiento de tipo mecánico y eléctrico

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3HAC 023297005 Revisión: -Organización de los capítulos Organización de los capítulos

Este manual está organizado en los capítulos siguientes: Este manual está organizado en los capítulos siguientes:

Revisiones Revisiones

C

Caappííttuulloo CCoonntteenniiddoo Se

Seguguriridadad y d y seservrvicicioio InInforformamacición ón de de segsegururididad ad quque de debebe le leeeer ar atetentntamamenente te anantetes ds dee realizar cualquier trabajo de instalación o servicio técnico en el realizar cualquier trabajo de instalación o servicio técnico en el robot. Contiene aspectos generales de seguridad, así como robot. Contiene aspectos generales de seguridad, así como información más específica acerca de cómo evitar lesiones y información más específica acerca de cómo evitar lesiones y daños en el producto. daños en el producto. Instalación y puesta en Instalación y puesta en servicio servicio

Información necesaria para la elevación y la información del Información necesaria para la elevación y la información del robot.

robot. M

Manantteenniimmiieennttoo PPrroocceeddiimmiieennttos os ddeettaallllaaddoos s qquue e ddeesscrcriibbeen n ccóómmo o rreeaalliizzaar r eell mantenimiento del robot. Se basa en un programa de mantenimiento del robot. Se basa en un programa de

mantenimiento que puede usarse durante la planificación del mantenimiento que puede usarse durante la planificación del mantenimiento periódico.

mantenimiento periódico. R

Reeppaarraacciióónn PPrroocceeddiimmiieennttoos s ddeettaallllaaddoos s qquue e ddeessccrriibbeen n ccóómmo o rreeaalliizzaar r llaass actividades de reparación del robot. Se basa en los repuestos actividades de reparación del robot. Se basa en los repuestos disponibles.

disponibles. Infor

Información dmación de calibrae calibraciónción ProceProcedimiendimientos que no tos que no requierequieren equipos de calibracren equipos de calibraciónión específicos. Información general sobre la calibración. específicos. Información general sobre la calibración. Re

Retirtiradada da del sel sererviviciocio InInforformamacición món mededioioamambiebientntal sal sobobre ere el rl robobot y ot y susus cos compmpononenentetes.s.

R

Reevviissiióónn DDeessccrriippcciióónn -

- Primera Primera edición.edición.

Sustituye a los manuales anteriores. Sustituye a los manuales anteriores.

•• ManManual ual de ide instnstalaalacióción y n y puepuesta sta en sen servervicioicio •• MaManunual al de de mamantntenenimimieientntoo

•• MaManunual al de rde repepararacacioionenes, ps, pararte 1te 1 •• MaManunual al de rde repepararacacioionenes, ps, pararte 2te 2

Cambios realizados en el material respecto de los

Cambios realizados en el material respecto de los manuales anteriores:manuales anteriores: •• ImImplplememenentatado do el el momodedelo lo M2M200004.4.

•• CCaappííttuullooCalibración Calibración sustituido por el capítulosustituido por el capítulo Información de Información de

calibración

calibración ..

•• CCaappííttuullooSeguridad y servicio Seguridad y servicio sustituido por un nuevo capítulo sobresustituido por un nuevo capítulo sobre

la seguridad. la seguridad.

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Documentación del producto, M2000/M2000A

Consideraciones generales Consideraciones generales

El conjunto completo de documentación de producto del sistema de

El conjunto completo de documentación de producto del sistema de robot M2000, incluidosrobot M2000, incluidos el controlador, el robot y cualquier opción de hardware, está compuesto por los manuales el controlador, el robot y cualquier opción de hardware, está compuesto por los manuales enumerados a continuación:

enumerados a continuación:

Manuales de hardware Manuales de hardware

To

Todo el hardware, los robots y los do el hardware, los robots y los armarios de control se entregan con unarmarios de control se entregan con unManual delManual del producto

productodividido en dos partes:dividido en dos partes:

Manual del producto, procedimientos Manual del producto, procedimientos

•• InInfoformrmacacióión de sn de segegururididadad

•• InstalInstalación ación y puesty puesta en sea en servicio rvicio (descr(descripcionipciones de les de la instaa instalaciólación mecán mecánica, nica, laslas conexiones eléctricas y la carga del software del sistema)

conexiones eléctricas y la carga del software del sistema)

•• ManteMantenimienimiento (dento (descripcscripciones iones de tode todos los dos los proceprocedimiedimientos dntos de mane mantenimtenimientoiento preventivo, con indicación de sus intervalos)

preventivo, con indicación de sus intervalos)

•• RepaReparación ración (desc(descripcionripciones de todes de todos los proos los procedimicedimientos dentos de repae reparación ración recomerecomendadondados,s, con indicación de las piezas de repuesto necesarias)

con indicación de las piezas de repuesto necesarias)

•• ProceProcedimiendimientos adtos adicionaicionales, si sles, si se reque requieren (ieren (calibrcalibraciónación, retir, retirada deada del servil servicio)cio)

Manual del producto, información de

Manual del producto, información de referenciareferencia

•• InformInformación ación de refede referencia rencia (númer(números de reos de referencferencia de lia de la docua documentamentación a ción a la que la que sese hace referencia en el Manual del producto, procedimientos,

hace referencia en el Manual del producto, procedimientos, las listas de herramientaslas listas de herramientas y las normas de seguridad)

y las normas de seguridad) •• LiListsta da de e rereppueueststosos

•• LáLámiminanas s o o vivistastas s amamplpliaiadadass •• DiDiagagraramamas ds de ce cirircucuititosos

Manuales de software Manuales de software

La documentación de software está formada por

La documentación de software está formada por una amplia gama de manuales, que van desdeuna amplia gama de manuales, que van desde los manuales para la comprensión básica del sistema operativo a los manuales para la los manuales para la comprensión básica del sistema operativo a los manuales para la introducción de parámetros durante el

introducción de parámetros durante el funcionamiento.funcionamiento. Para obtener una lista completa con todos los

Para obtener una lista completa con todos los manuales de software disponibles, póngase enmanuales de software disponibles, póngase en contacto con ABB.

contacto con ABB.

Manual de opciones de hardware del controlador Manual de opciones de hardware del controlador

Cada opción de hardware del controlador se suministra con su propia documentación. Cada Cada opción de hardware del controlador se suministra con su propia documentación. Cada conjunto de documentos contiene los tipos de información especificados a continuación: conjunto de documentos contiene los tipos de información especificados a continuación:

•• InInfoformrmacacióión n de de ininstastalalaciciónón •• InInfoformrmacacióión n de de rerepapararaciciónón •• InInfoformrmacacióión dn de me manantetenimnimieientntoo

Además, se entrega información de repuestos para la totalidad de la opción. Además, se entrega información de repuestos para la totalidad de la opción.

(11)

-Documentación del producto, M2004

Documentación del producto, M2004

La documentación del robot puede estar dividida en varias categorías. Esta lista se basa en el La documentación del robot puede estar dividida en varias categorías. Esta lista se basa en el tipo de información contenida en los documentos, independientemente de si los productos tipo de información contenida en los documentos, independientemente de si los productos correspondientes son estándar u opcionales. Esto significa que una entrega determinada de correspondientes son estándar u opcionales. Esto significa que una entrega determinada de productos de robot

productos de robotno contendrá todosno contendrá todoslos documentos enumerados, sino únicamente los quelos documentos enumerados, sino únicamente los que

corresponden al equipo suministrado. corresponden al equipo suministrado.

Sin embargo, puede solicitar a ABB tantos documentos como desee. Los documentos Sin embargo, puede solicitar a ABB tantos documentos como desee. Los documentos enumerados son válidos para los sistemas de robot M2004.

enumerados son válidos para los sistemas de robot M2004.

Manuales de hardware Manuales de hardware

Todo el hardware, los robots y los armarios de control se entregan con un

Todo el hardware, los robots y los armarios de control se entregan con unManual delManual del producto

productodividido en dos partes:dividido en dos partes:

Manual del producto, procedimientos Manual del producto, procedimientos

•• InInfoformrmacacióión de sn de segegururididadad

•• InstalInstalación ación y puesty puesta en sea en servicio rvicio (descr(descripcionipciones de les de la instaa instalaciólación mecn mecánicaánica, las, las conexiones eléctricas y la carga del software del sistema)

conexiones eléctricas y la carga del software del sistema)

•• MantenMantenimientimiento (deso (descripcicripciones ones de todde todos los os los proceprocedimiendimientos de tos de mantenmantenimientimientoo preventivo, con indicación de sus intervalos)

preventivo, con indicación de sus intervalos)

•• RepaReparación ración (descr(descripcionipciones de toes de todos los pdos los procedirocedimientomientos de reps de reparaciaración recoón recomendamendados,dos, con indicación de las piezas de repuesto necesarias)

con indicación de las piezas de repuesto necesarias)

•• ProceProcedimiendimientos adtos adicionaicionales, si les, si se reqse requieren uieren (cali(calibracibración, retón, retirada dirada del serel servicio)vicio)

Manual del producto, información de

Manual del producto, información de referenciareferencia

•• InformaInformación dción de refere referencia encia (núme(números de rros de refereneferencia de cia de la docla documentaumentación a ción a la que la que sese hace referencia en el Manual del producto, procedimientos,

hace referencia en el Manual del producto, procedimientos, las listas de herramientaslas listas de herramientas y las normas de seguridad)

y las normas de seguridad) •• LiListsta da de e rerepupueeststosos

•• LáLámiminanas o vis o viststas aas ampmpliliadadasas •• DiDiagagraramamas ds de ce cirircucuititosos

Manuales de RobotWare Manuales de RobotWare

Los manuales siguientes describen el software del r

Los manuales siguientes describen el software del robot en general y contienen informaciónobot en general y contienen información de referencia pertinente sobre:

de referencia pertinente sobre:

•• Descripción general de RAPIDDescripción general de RAPID: Una descripción general del lenguaje de: Una descripción general del lenguaje de

programación RAPID. programación RAPID.

•• Manual de referencia de RAPID - Parte Manual de referencia de RAPID - Parte 11: Una descripción de todas las: Una descripción de todas las

instrucciones de RAPID. instrucciones de RAPID.

•• Manual de referencia de RAPID - Parte Manual de referencia de RAPID - Parte 22: Una descripción de todos los tipos de: Una descripción de todos los tipos de

datos y funciones de RAPID. datos y funciones de RAPID.

•• Manual de referencia técnica - Parámetros del sistemaManual de referencia técnica - Parámetros del sistema: Una descripción de los: Una descripción de los

parámetros del sistema y los flujos de

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Manuales de aplicaciones Manuales de aplicaciones

Los

LosManuales de aplicacionesManuales de aplicacionesdescriben aplicaciones específicas (por ejemplo opciones dedescriben aplicaciones específicas (por ejemplo opciones de

software o hardware). Cada manual de

software o hardware). Cada manual de aplicaciones puede describir una o varias aplicaciones puede describir una o varias aplicaciones.aplicaciones. Generalmente, un manual de aplicaciones contiene

Generalmente, un manual de aplicaciones contiene información sobre:información sobre:

•• La finLa finalidaalidad de d de la apla aplicaclicación (qión (qué haué hace y ce y en qué en qué situasituaciones ciones resultresulta útila útil)) •• Qué cQué contienontiene (por e (por ejempejemplo calo cables, bles, tarjettarjetas de as de E/S, inE/S, instruccstrucciones iones de Rde RAPID,APID,

parámetros de sistema) parámetros de sistema) •• CóCómo mo se use usa sa la la apaplilicacaciciónón

•• EjEjememplplos dos de ue uso dso de la e la apaplilicacaciciónón

Manuales del operador Manuales del operador

Este grupo de manuales está orientado a los usuarios que tendrán un contacto directo con el Este grupo de manuales está orientado a los usuarios que tendrán un contacto directo con el funcionamiento del robot, es decir, operadores de células de producción, programadores y funcionamiento del robot, es decir, operadores de células de producción, programadores y técnicos dedicados a la resolución de problemas. Los distintos

técnicos dedicados a la resolución de problemas. Los distintos grupos de manuales son losgrupos de manuales son los siguientes:

siguientes:

•• Manual del operador - IRC5 con FlexPendantManual del operador - IRC5 con FlexPendant

•• Manual del operador - Manual del operador - RobotStudioOnlineRobotStudioOnline

•• TTrouble shooting rouble shooting manualmanual(Manual de resolución de problemas) para el controlador(Manual de resolución de problemas) para el controlador

y el robot y el robot

Varios Varios

Existen otros manuales que proporcionan una descripción genérica del robot y del sistema de Existen otros manuales que proporcionan una descripción genérica del robot y del sistema de robot. Uno de ellos es:

robot. Uno de ellos es:

•• Robot FundamentalsRobot Fundamentals(Fundamentos del robot): Describe los aspectos, funciones,(Fundamentos del robot): Describe los aspectos, funciones,

conceptos y otros temas fundamentales sobre un sistema de robot, para

conceptos y otros temas fundamentales sobre un sistema de robot, para permitir unapermitir una comprensión básica del mismo.

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11 11 3HAC 023297005 Revisión:

-Cómo leer el manual del producto

Cómo leer el manual del producto

Cómo leer los procedimientos Cómo leer los procedimientos

Los procedimientos contienen referencias a figuras, herramientas, material, etc. Las Los procedimientos contienen referencias a figuras, herramientas, material, etc. Las referencias deben leerse de la forma descrita a continuación.

referencias deben leerse de la forma descrita a continuación.

Referencias a figuras Referencias a figuras

Con frecuencia, los procedimientos contienen referencias a componentes o puntos de Con frecuencia, los procedimientos contienen referencias a componentes o puntos de conexión situados en el robot o el

conexión situados en el robot o el controlador. Los componentes o puntos de fijación aparecencontrolador. Los componentes o puntos de fijación aparecen identificados con

identificados con texto en cursivatexto en cursivaen los procedimientos y se complementan con unaen los procedimientos y se complementan con una

referencia a la figura en la que se muestra el componente o el punto de fijación actual. referencia a la figura en la que se muestra el componente o el punto de fijación actual. La denominación del componente o el punto

La denominación del componente o el punto de fijación en el procedimiento se corrde fijación en el procedimiento se correspondenesponden con la denominación que aparece en la figura a la que se hace referencia.

con la denominación que aparece en la figura a la que se hace referencia.

En la tabla siguiente se muestra el ejemplo de una referencia a una figura desde un paso de En la tabla siguiente se muestra el ejemplo de una referencia a una figura desde un paso de un procedimiento.

un procedimiento.

Referencias a equipo necesario Referencias a equipo necesario

Con frecuencia, los procedimientos incluyen referencias al equipo (repuestos, h

Con frecuencia, los procedimientos incluyen referencias al equipo (repuestos, herramientas,erramientas, etc.) necesario para las distintas acciones del procedimiento. El equipo aparece identificado etc.) necesario para las distintas acciones del procedimiento. El equipo aparece identificado con

contexto en cursivatexto en cursivaen los procedimientos y se complementa con una referencia a la secciónen los procedimientos y se complementa con una referencia a la sección

en la que se indica el equipo necesario, junto

en la que se indica el equipo necesario, junto con información adicional como su referencia,con información adicional como su referencia, tamaño, etc.

tamaño, etc.

La denominación del componente o el punto

La denominación del componente o el punto de fijación en el procedimiento se de fijación en el procedimiento se correspondencorresponden con la denominación que aparece en la lista a la que se hace referencia.

con la denominación que aparece en la lista a la que se hace referencia. En la tabla siguiente se muestra

En la tabla siguiente se muestra el ejemplo de una referencia a una lista el ejemplo de una referencia a una lista del equipo necesariodel equipo necesario desde un paso de un procedimiento.

desde un paso de un procedimiento.

Información de seguridad Información de seguridad

Este manual contiene un capítulo separado dedicado a la seguridad, que debe leerse Este manual contiene un capítulo separado dedicado a la seguridad, que debe leerse atentamente antes de empezar cualquier procedimiento de

atentamente antes de empezar cualquier procedimiento de servicio o instalación. Todos losservicio o instalación. Todos los procedimientos incluyen información de seguridad específica si se requiere la

procedimientos incluyen información de seguridad específica si se requiere la realización derealización de pasos que entrañen algún peligro. Para obtener más información, consulte el capítulo

pasos que entrañen algún peligro. Para obtener más información, consulte el capítulo

Seguridad

Seguridad en la página 13en la página 13..

P

Paassoo AAcccciióónn NNoottaa//ffiigguurraa 8.

8. Retire Retire loslostornillos de fijación posteriores de la caja tornillos de fijación posteriores de la caja reductora. reductora. Se muestra en la figura Se muestra en la figura Ubicación de la caja Ubicación de la caja reductora de la página xx reductora de la página xx .. P

Paassoo AAcccciióónn NNoottaa//ffiigguurraa 3.

3. Monte Monte una una nuevanueva junta de junta de eje 2 eje 2 en la en la caja rcaja reducteductora.ora. La refeLa referencia se esrencia se especifipecifica enca en Equipo necesario de la página

Equipo necesario de la página

xx

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(15)

1.1. Introducción 1.1. Introducción 13 13 3HAC 023297005 Revisión: 3HAC 023297005 Revisión:

-1 Seguridad

1 Seguridad

1.1. Introducción

Descripción general Descripción general

La información de seguridad de este manual está dividida en dos

La información de seguridad de este manual está dividida en dos categorías:categorías:

•• AspecAspectos gentos generaleerales de ses de seguridaguridad impord importantes tantes que deque deben teben tenerse enerse en cuenn cuenta anteta antes des de realizar cualquier trabajo de servicio técnico en el robot. Corresponden a todos los realizar cualquier trabajo de servicio técnico en el robot. Corresponden a todos los trabajos de servicio técnico y se encuentran en la sección

trabajos de servicio técnico y se encuentran en la sección Información general de Información general de

seguridad

seguridad en la página 14en la página 14..

•• InformaInformación dción de segue seguridad eridad especíspecífica, ifica, indicandicada en eda en el procl procedimieedimiento en lnto en la parta parte quee que entrañe algún peligro. La forma de evitar y elimin

entrañe algún peligro. La forma de evitar y eliminar un peligro se detalla directamentear un peligro se detalla directamente en el procedimiento o se explica con más detalle en las inst

en el procedimiento o se explica con más detalle en las instrucciones separadas, querucciones separadas, que se encuentran en la sección

se encuentran en la sección Instrucciones relacionadas con la seguridad Instrucciones relacionadas con la seguridad en la páginaen la página

33 33..

(16)

1.2.1. Introducción 1.2.1. Introducción

1.2 Información general de seguridad

1.2.1. Introducción

Definiciones Definiciones

Esta sección detalla la información general de

Esta sección detalla la información general de seguridad para el personal de sseguridad para el personal de servicio, es decir,ervicio, es decir, para el personal que realiza el trabajo de instalación, reparación y mantenimiento.

para el personal que realiza el trabajo de instalación, reparación y mantenimiento.

Secciones Secciones

La información general de seguridad está dividida en las secciones siguientes: La información general de seguridad está dividida en las secciones siguientes:

1.

1. InInfoformrmacacióión n gegenenerarallcontiene listas de:contiene listas de:

•• SeSeguguriridadad d y y seservrvicicioio

•• LiLimimitatacición ón de de resrespoponsansabibililidadadd •• DoDocucumementntos dos de ree refefererencnciaia

2.

2. RieRiesgosgos pas para lra la sea segurguridaidaddcontiene una lista de los peligros posibles dcontiene una lista de los peligros posibles durante laurante la

realización de operaciones de servicio en el sistema de robot. Est

realización de operaciones de servicio en el sistema de robot. Estos peligros estános peligros están divididos en diferentes categorías:

divididos en diferentes categorías:

•• RiesgRiesgos para os para la segula seguridad dridad durante urante los tralos trabajos dbajos de serve servicio téicio técnico cnico en el ren el robotobot •• RiesgRiesgos paros para la a la seguriseguridad rdad relacielacionadoonados con s con la pinla pinza o za o el eleel elemento mento terminterminalal •• RiesgRiesgos para os para la segula seguridad rridad relacelacionadoionados con las con las herras herramientamientas/pies/piezas de tzas de trabajorabajo •• RiesgRiesgos para os para la segula seguridad rridad relacielacionadoonados con los con los sistems sistemas neuas neumáticmáticos e hidos e hidráulicráulicosos •• RiesgRiesgos paos para la ra la seguriseguridad ddad durante urante los plos problemroblemas das de fune funcionacionamientomiento

•• RiesgRiesgos paos para la ra la seguriseguridad ddad durante urante la inla instalastalación ción y el y el servicservicioio

•• RiesgRiesgos asoos asociadociados con s con las pilas piezas dezas del sistel sistema qema que preue presentasentan tensn tensión elión eléctricéctricaa

3.

3. MeMedididadas de ses de seguguriridadadddetalla las medidas exactas que pueden adoptarse para remediardetalla las medidas exactas que pueden adoptarse para remediar

o evitar los peligros. o evitar los peligros.

•• DimDimensensioniones es de de las las valvallas las de de segseguriduridadad •• ExExtitincncióión dn del el fufueegogo

•• LibLiberaeracióción de emen de emergrgencencia deia del brazl brazo del mao del manipnipulauladordor •• PPruruebeba da de le loos fs frerenonoss

•• RiesgRiesgo de inho de inhabilitabilitación ación de la fde la función unción "V"Velocielocidad reddad reducida 2ucida 250 mm/s50 mm/s""

•• UtilizUtilización sación segura egura del didel dispositispositivo de hvo de habilitabilitación ación de la ude la unidad nidad de progde programacramaciónión •• TrTrabaabajo dejo dentrntro del áo del área drea de trae trabajbajo del mo del manianipulpuladoadorr

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1.2.2.1. Seguridad y servicio 1.2.2.1. Seguridad y servicio 15 15 3HAC 023297005 Revisión: 3HAC 023297005 Revisión:

-1.2.2. Información general

1.2.2. Información general

1.2.2.1. Seguridad y servicio

Validez y responsabilidad Validez y responsabilidad

Esta información no incluye cómo diseñar, instalar y utilizar un sistema completo ni trata los Esta información no incluye cómo diseñar, instalar y utilizar un sistema completo ni trata los diferentes componentes del equipo periférico que pueden influir en la seguridad del sistema diferentes componentes del equipo periférico que pueden influir en la seguridad del sistema en general. Para ofrecer la máxima protección al personal, todo el sist

en general. Para ofrecer la máxima protección al personal, todo el sistema debe haber sidoema debe haber sido diseñado e instalado de acuerdo con los requisitos de seguridad especificados en las normas diseñado e instalado de acuerdo con los requisitos de seguridad especificados en las normas y leyes del país donde se realiza la instalación.

y leyes del país donde se realiza la instalación. Los usuarios de los robots

Los usuarios de los robots industriales de ABB se responsabilizan de que se cumplan las leyesindustriales de ABB se responsabilizan de que se cumplan las leyes y las normas de seguridad vigentes en el país

y las normas de seguridad vigentes en el país correspondiente y de que los dispositivos decorrespondiente y de que los dispositivos de seguridad necesarios para proteger el personal que t

seguridad necesarios para proteger el personal que trabaja con el sistema de robot hayan sidorabaja con el sistema de robot hayan sido diseñados e instalados correctamente. El personal que trabaja con robots deberá estar diseñados e instalados correctamente. El personal que trabaja con robots deberá estar familiarizado con el funcionamiento y la manipulación del sistema de robot industrial, familiarizado con el funcionamiento y la manipulación del sistema de robot industrial, descritos en los documentos correspondientes, es decir, la Guía del usuario y el Manual del descritos en los documentos correspondientes, es decir, la Guía del usuario y el Manual del producto.

producto.

Conexión de los dispositivos de seguridad externos Conexión de los dispositivos de seguridad externos

Además de las funciones de seguridad incorporadas, el robot

Además de las funciones de seguridad incorporadas, el robot cuenta con una interfaz para lacuenta con una interfaz para la conexión de dispositivos de seguridad externos. A través de est

conexión de dispositivos de seguridad externos. A través de esta interfaz, una función dea interfaz, una función de seguridad externa puede comunicarse con las demás máquinas y el equipo periférico. Esto seguridad externa puede comunicarse con las demás máquinas y el equipo periférico. Esto significa que las señales de control p

significa que las señales de control pueden basarse en las señales de seguridad recibidas tantoueden basarse en las señales de seguridad recibidas tanto del equipo periférico como del robot.

del equipo periférico como del robot.

En la sección dedicada a la instalación y la puesta en servicio del

En la sección dedicada a la instalación y la puesta en servicio del Manual del productoManual del producto encontrará instrucciones para la conexión de los dispositivos de seguridad entre el robot y el encontrará instrucciones para la conexión de los dispositivos de seguridad entre el robot y el equipo periférico.

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1.2.2.2. Limitación de responsabilidad 1.2.2.2. Limitación de responsabilidad

1.2.2.2. Limitación de responsabilidad

La información proporcionada en este manual en cuanto a la seguridad no constituye ninguna La información proporcionada en este manual en cuanto a la seguridad no constituye ninguna garantía por parte de ABB de que este robot industrial no

garantía por parte de ABB de que este robot industrial no cause lesiones ni daños incluso acause lesiones ni daños incluso a pesar de que se sigan todas las i

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1.2.2.3. Información relacionada 1.2.2.3. Información relacionada 17 17 3HAC 023297005 Revisión: 3HAC 023297005 Revisión:

-1.2.2.3. Información relacionada

1.2.2.3. Información relacionada

La lista siguiente especifica los documentos que contienen información de interés: La lista siguiente especifica los documentos que contienen información de interés:

Manuales Manuales

Tipo de información

Tipo de información Detallado en el_documentoDetallado en el_documento SecciónSección Instalación de los

Instalación de los

dispositivos de seguridad dispositivos de seguridad

Manual de producto del Manual de producto del manipulador

manipulador

Instalación y puesta en servicio Instalación y puesta en servicio C

Caammbbiio o dde e mmooddo o ddeel l rroobboott GGuuíía a ddeel l uussuuaarriioo PPuueesstta a een n mmaarrcchhaa Limit

Limitación deación del área dl área de trabe trabajoajo ManuaManual de producto del de producto dell manipulador

manipulador

Instalación y puesta en servicio Instalación y puesta en servicio

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1.2.3.1. Riesgos para la seguridad durante los trabajos de servicio técnico en el robot 1.2.3.1. Riesgos para la seguridad durante los trabajos de servicio técnico en el robot

1.2.3. Riesgos para la seguridad

1.2.3.1. Riesgos para la seguridad durante los trabajos de servicio técnico en el

robot

Descripción general Descripción general

Esta sección contiene información sobre los riesgos generales para la s

Esta sección contiene información sobre los riesgos generales para la seguridad que debeneguridad que deben tenerse en cuenta a la hora de hacer cualquier trabajo de servicio en el robot.

tenerse en cuenta a la hora de hacer cualquier trabajo de servicio en el robot.

Robot completo Robot completo

Cables Cables

Ri

Rieesgsgo po paara ra la la ssegegururididadad DeDescscriripcpcióiónn ¡Componentes a altas ¡Componentes a altas temperaturas! temperaturas! Caution! Caution!

¡Los motores y los engranajes están CALIENTES ¡Los motores y los engranajes están CALIENTES después de tener el motor en funcionamiento! ¡El después de tener el motor en funcionamiento! ¡El contacto con los motores y engranajes puede causar contacto con los motores y engranajes puede causar quemaduras!

quemaduras! ¡La retirada de piezas puede

¡La retirada de piezas puede dar lugar a la caída

dar lugar a la caída repentinarepentina del robot!

del robot!

Warning! Warning!

T

Tome las medidas ome las medidas oportunas para garantizar que eoportunas para garantizar que el robotl robot no se caiga a medida que se retiran las

no se caiga a medida que se retiran las piezas. Porpiezas. Por ejemplo, fije el brazo inferior con accesorios si está ejemplo, fije el brazo inferior con accesorios si está retirando el motor del eje 2.

retirando el motor del eje 2.

Ri

Rieesgsgo po paara ra la la ssegegururididadad DeDescscriripcpcióiónn ¡Los conjuntos de cables son

¡Los conjuntos de cables son muy sensibles a los daños de muy sensibles a los daños de tipo mecánico!

tipo mecánico!

Caution! Caution!

¡Los conjuntos de cables son muy sensibles a los daños ¡Los conjuntos de cables son muy sensibles a los daños de tipo mecánico! ¡Debe manipularlos con cuidado, de tipo mecánico! ¡Debe manipularlos con cuidado, especialmente los conectores, para evitar dañarlos! especialmente los conectores, para evitar dañarlos!

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1.2.3.1. Riesgos para la seguridad durante los trabajos de servicio técnico en el robot 1.2.3.1. Riesgos para la seguridad durante los trabajos de servicio técnico en el robot

19 19 3HAC 023297005 Revisión:

3HAC 023297005 Revisión: -Cajas reductoras y motores Cajas reductoras y motores

Unidad de equilibrio Unidad de equilibrio

Ri

Riesesgo go pparara la la sa segegururididadad DeDescscriripcpcióiónn ¡Los engranajes pueden sufrir

¡Los engranajes pueden sufrir daños si se aplica una

daños si se aplica una fuerzafuerza excesiva!

excesiva!

Caution! Caution!

¡Siempre que separe o junte un motor y una caja ¡Siempre que separe o junte un motor y una caja reductora, puede dañar los engranajes si aplica una reductora, puede dañar los engranajes si aplica una fuerza excesiva!

fuerza excesiva!

Ri

Riesesgo go pparara la la sa segegururididadad DeDescscriripcpcióiónn ¡Unidad de equilibrio ¡Unidad de equilibrio peligrosa! peligrosa! Warning! Warning!

¡¡No No manipule bajo ninguna circunstancia la unidad demanipule bajo ninguna circunstancia la unidad de

equilibrio de ninguna otra forma que no sea la detallada equilibrio de ninguna otra forma que no sea la detallada en la documentación del producto! ¡Por ejemplo, el en la documentación del producto! ¡Por ejemplo, el intento de abrir la unidad de equilibrio puede resultar intento de abrir la unidad de equilibrio puede resultar mortal!

(22)

1.2.3.2. Riesgos para la seguridad relacionados con la pinza 1.2.3.2. Riesgos para la seguridad relacionados con la pinza

1.2.3.2. Riesgos para la seguridad relacionados con la pinza

CUIDADO! CUIDADO!

Asegúrese de que no sea posible que la pinza suelte una pieza de trabajo, s

(23)

1.2.3.3. Riesgos para la seguridad relacionados con las herramientas/piezas de trabajo 1.2.3.3. Riesgos para la seguridad relacionados con las herramientas/piezas de trabajo

21 21 3HAC 023297005 Revisión:

-1.2.3.3. Riesgos para la seguridad relacionados con las herramientas/piezas de

1.2.3.3. Riesgos para la seguridad relacionados con las herramientas/piezas de

trabajo

Seguridad en la manipulación Seguridad en la manipulación

Debe ser posible desactivar de forma segura las herramientas,

Debe ser posible desactivar de forma segura las herramientas, por ejemplo fresadoras, etc.por ejemplo fresadoras, etc. Asegúrese de que las protecciones

Asegúrese de que las protecciones permanezcan cerradas hasta que las herramientas de cortepermanezcan cerradas hasta que las herramientas de corte dejen de girar.

dejen de girar.

Debe ser posible liberar las piezas mediante una operación manual (válvulas). Debe ser posible liberar las piezas mediante una operación manual (válvulas).

Seguridad en el diseño Seguridad en el diseño

Las pinzas o los elementos terminales e

Las pinzas o los elementos terminales están diseñados de forma que nunca suelten las piezasstán diseñados de forma que nunca suelten las piezas con las que están trabajando, incluso si se produce un f

con las que están trabajando, incluso si se produce un fallo en la alimentación o un problemaallo en la alimentación o un problema en el sistema de control.

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1.2.3.4. Riesgos para la seguridad relacionados con los sistemas neumáticos e hidráulicos 1.2.3.4. Riesgos para la seguridad relacionados con los sistemas neumáticos e hidráulicos

1.2.3.4. Riesgos para la seguridad relacionados con los sistemas neumáticos e

hidráulicos

Existen unas normas de seguridad especiales relativas a los

Existen unas normas de seguridad especiales relativas a los sistemas hidráulicos ysistemas hidráulicos y neumáticos.

neumáticos.

Energía residual Energía residual

•• Estos siEstos sistemas stemas puedepueden presen presentar enntar energíergía resida residual. Poual. Por ello, er ello, es neces necesario psario poner unoner un especial cuidado después del apagado.

especial cuidado después del apagado.

•• Es necEs necesario esario eliminaeliminar la prr la presión desión de los sie los sistemas stemas hidráuhidráulicos y licos y neumáneumáticos aticos antes dentes de iniciar cualquier reparación en ellos.

iniciar cualquier reparación en ellos.

Seguridad en el diseño Seguridad en el diseño

•• La graLa gravedad vedad puede puede provocprovocar la car la caída daída del objeel objeto o la pto o la pieza qieza que se eue se está sujstá sujetandoetando.. •• En cEn caso daso de eme emergeergencia, ncia, deben deben usarse usarse las vlas válvulálvulas de as de vaciavaciado.do.

•• Se deSe deben utiben utilizar tlizar topes meopes mecániccánicos paros para impeda impedir que lir que las herras herramienamientas u ottas u otros eleros elementosmentos se caigan por efecto de la gravedad.

(25)

1.2.3.5. Riesgos para la seguridad durante los problemas de funcionamiento 1.2.3.5. Riesgos para la seguridad durante los problemas de funcionamiento

23 23 3HAC 023297005 Revisión:

-1.2.3.5. Riesgos para la seguridad durante los problemas de funcionamiento

1.2.3.5. Riesgos para la seguridad durante los problemas de funcionamiento

•• Este siEste sistema dstema de roboe robot industt industrial es rial es una heuna herramienrramienta fleta flexible y vxible y versátiersátil que pul que puede seede serr utilizado para una multitud de aplicaciones industriales diferentes.

utilizado para una multitud de aplicaciones industriales diferentes.

•• CualqCualquier tipuier tipo de trabo de trabajo debajo deberá ser lerá ser llevadlevado a cabo o a cabo de manede manera profra profesionaesional y de acul y de acuerdoerdo con las normas de

con las normas de seguridad en vigor.seguridad en vigor.

•• Se dSe debe ebe ponponer eer el máxl máximo cimo cuiduidado eado en todn todo momo momentento.o.

Personal cualificado Personal cualificado

•• CualqCualquier acuier acción de rción de rectifiectificaciócación debern deberá ser ejeá ser ejecutadcutada únicaa únicamente pmente por el peror el personalsonal experimentado que esté familiarizado con toda la instalación, así como con los riesgos experimentado que esté familiarizado con toda la instalación, así como con los riesgos especiales asociados con sus diferentes partes.

especiales asociados con sus diferentes partes.

Riesgos extraordinarios Riesgos extraordinarios

Si se interrumpe el proceso de trabajo, se deberán extremar las precauciones debido a otros Si se interrumpe el proceso de trabajo, se deberán extremar las precauciones debido a otros riesgos además de los asociados al funcionamiento normal. Es posible que esta interrupción riesgos además de los asociados al funcionamiento normal. Es posible que esta interrupción deba ser rectificada manualmente.

(26)

1.2.3.6. Riesgos para la seguridad durante la instalación y el servicio 1.2.3.6. Riesgos para la seguridad durante la instalación y el servicio

1.2.3.6. Riesgos para la seguridad durante la instalación y el servicio

Riesgos generales durante la instalación y el servicio Riesgos generales durante la instalación y el servicio

•• Siga eSiga en todo mn todo momento omento las inslas instruccitrucciones dones de la see la sección cción de instde instalacialación y la ón y la puesta puesta enen servicio del Manual del producto.

servicio del Manual del producto.

•• Los pulLos pulsadoresadores de pas de paro de emro de emergeergencia dncia deben eeben estar sistar situados tuados en lugaen lugares fácres fácilmenteilmente accesibles, de forma que el robot pueda ser detenido con rapidez.

accesibles, de forma que el robot pueda ser detenido con rapidez.

•• Las peLas personas rsonas responsresponsables ables del fundel funcionacionamiento miento del sisdel sistema dtema deben aeben asegurasegurarse de qrse de queue existan instrucciones de seguridad para la instalación.

existan instrucciones de seguridad para la instalación.

•• El persEl personal quonal que lleve lleva a caa a cabo la inbo la instalacstalación deión del robot dl robot deberá eberá tener ltener la formaa formaciónción adecuada que corresponda al sistema robot del que se trata, así como en materia adecuada que corresponda al sistema robot del que se trata, así como en materia dede seguridad referente a dicho sistema.

seguridad referente a dicho sistema.

Normas locales y regionales específicas Normas locales y regionales específicas

Con el fin de evitar lesiones y daños durante la i

Con el fin de evitar lesiones y daños durante la instalación del sistema de robot, se debennstalación del sistema de robot, se deben cumplir siempre las normas vigentes en el país correspondiente, así como las instrucciones cumplir siempre las normas vigentes en el país correspondiente, así como las instrucciones de ABB Robotics.

de ABB Robotics.

Riesgos no relacionados con las partes bajo tensión Riesgos no relacionados con las partes bajo tensión

•• Las zonLas zonas de seas de seguridaguridad por las d por las que se deque se debe pasabe pasar antes dr antes de penee penetrar en trar en el área el área de trade trabajobajo del robot deberán estar situadas delante del área de trabajo del robot.

del robot deberán estar situadas delante del área de trabajo del robot. Las barrerasLas barreras fotoeléctricas o las trampillas de contacto constituyen dispositivos de seguridad fotoeléctricas o las trampillas de contacto constituyen dispositivos de seguridad recomendados.

recomendados.

•• Se recSe recomienomienda utilda utilizar mizar mesas giesas giratoriratorias para as para que el que el operadoperador esté for esté fuera deuera del área l área dede trabajo del robot.

trabajo del robot.

•• Los ejLos ejes del res del robot esobot están somtán sometidos etidos al efeal efecto de cto de la grala gravedad vedad cuandcuando se libo se liberan loeran loss frenos. Además del riesgo de ser golpeado por

frenos. Además del riesgo de ser golpeado por las piezas móviles del robot, el las piezas móviles del robot, el usuariousuario puede correr el riesgo de ser aplastado por el brazo paralelo.

puede correr el riesgo de ser aplastado por el brazo paralelo.

•• La eneLa energía argía almacelmacenada enada en el ron el robot con bot con el fin de el fin de compecompensar cnsar ciertos eiertos ejes puejes puede libede liberarserarse si se desmonta el robot o alguno de s

si se desmonta el robot o alguno de sus componentes.us componentes.

•• Al desAl desmontarmontar/monta/montar las unr las unidadeidades mecás mecánicas, nicas, el usuel usuario deario debe tenbe tener cuider cuidado con ado con loslos objetos que pueden

objetos que pueden caer.caer.

•• TTenga cenga cuidado cuidado con las alton las altas tempas temperatureraturas que puas que pueden eeden existir en xistir en el contel controladorolador.r. •• No utilNo utilice nuice nunca el nca el robot crobot como esomo escalercalera. Es dea. Es decircir, no se s, no se suba a luba a los motoos motores deres del robotl robot

ni a otras partes del mismo durante las operaciones de servicio. E

ni a otras partes del mismo durante las operaciones de servicio. Existe un grave riesgoxiste un grave riesgo de resbalar debido a las elevadas temperaturas de los motores y

de resbalar debido a las elevadas temperaturas de los motores y debido a las pérdidasdebido a las pérdidas de aceite que puedan ocurrir en el robot.

de aceite que puedan ocurrir en el robot.

Normas para el proveedor del sistema completo Normas para el proveedor del sistema completo

•• El provEl proveedor eedor del sisdel sistema ctema compleompleto debe to debe garantgarantizar qizar que todoue todos los cirs los circuitocuitos utilizs utilizadosados en la función de seguridad estén bloqueados de acuerdo con las normas vigentes en la función de seguridad estén bloqueados de acuerdo con las normas vigentes referidas a esta función.

referidas a esta función.

(27)

1.2.3.7. Riesgos asociados con las piezas del sistema que presentan tensión eléctrica 1.2.3.7. Riesgos asociados con las piezas del sistema que presentan tensión eléctrica

25 25 3HAC 023297005 Revisión:

-1.2.3.7. Riesgos asociados con las piezas del sistema que presentan tensión

1.2.3.7. Riesgos asociados con las piezas del sistema que presentan tensión

eléctrica

Riesgos asociados al voltaje, generalidades Riesgos asociados al voltaje, generalidades

•• A pesaA pesar de qur de que es pose es posible quible que sea ne sea necesaecesario rerio realizar alizar la búsqla búsqueda dueda de avere averías mieías mientrasntras la alimentación está activada, el robot debe estar apagado (poniendo el interruptor de la alimentación está activada, el robot debe estar apagado (poniendo el interruptor de alimentación principal en la posición OFF) antes de reparar ningún fallo, desconectar alimentación principal en la posición OFF) antes de reparar ningún fallo, desconectar cables eléctricos y desconectar o conectar unidades.

cables eléctricos y desconectar o conectar unidades.

•• La aliLa alimentacmentación priión principal ncipal del robdel robot debeot deberá estará estar coner conectada ctada de forde forma que ma que pueda pueda serser desactivada desde el exterior del área de trabajo del robot.

desactivada desde el exterior del área de trabajo del robot.

Riesgos relacionados con las partes bajo tensión, controlador Riesgos relacionados con las partes bajo tensión, controlador

Existe un peligro de alta tensión asociado a los

Existe un peligro de alta tensión asociado a los componentes siguientes del robot:componentes siguientes del robot:

•• TTenga cuenga cuidado coidado con la energn la energía eléctía eléctrica almrica almacenacenada (enlada (enlace de CCace de CC) en el control) en el controladorador.. •• Las uniLas unidades sidades situadatuadas dentro ds dentro del contel controladorolador, por, por ejempr ejemplo los módlo los módulos de E/Sulos de E/S, puede, puedenn

recibir la alimentación de una fuente externa. recibir la alimentación de una fuente externa. •• La alLa alimeimentantacióción prinn principcipal o el inal o el interterrupruptor prtor princincipaipall •• La La ununididad ad de de popotetencnciaia

•• La unLa unidad didad de alie alimentamentación dción del sistel sistema dema de ordee ordenador nador (230 (230 V de CV de CA)A)

•• La unidLa unidad recad rectificatificadora (ddora (de 400 a e 400 a 480 V d480 V de CA y 7e CA y 700 V de 00 V de CC; NCC; Nota: ¡reota: ¡recuerdcuerde lose los condensadores!)

condensadores!)

•• La uLa unidnidad ad de de accaccionionamiamientento (7o (700 00 V de V de CC)CC) •• Las Las salsalidaidas de s de servserviciicio (1o (115/15/230 230 V de V de CA)CA)

•• La fuenLa fuente de alite de alimentamentación de ción de las herlas herramienramientas o las tas o las fuentefuentes de alis de alimentacmentación espeión especialecialess para los dispositivos de mecanizado

para los dispositivos de mecanizado

•• La tensLa tensión extión externa coerna conectanectada al arda al armario dmario de conte control puerol puede perde permanecmanecer acter activada ivada inclusinclusoo cuando el robot ha sido desconectado de la fuente de alimentación principal.

cuando el robot ha sido desconectado de la fuente de alimentación principal. •• CoConenexixionones aes adidiciciononalaleses

Riesgos relacionados con las partes bajo tensión, robot Riesgos relacionados con las partes bajo tensión, robot

Existe un peligro de alta tensión asociado con el robot en: Existe un peligro de alta tensión asociado con el robot en:

•• La fuLa fuente ente de ade alimentlimentación ación de lode los mots motores ores (hasta (hasta 800 800 V de V de CC)CC)

•• Las coLas conexionexiones denes del usual usuario pario para lara las herras herramientamientas u ots u otros coros componemponentes dntes de lae la

instalación (máx. 230 V de CA, consulte el Manual de instalación y puesta en servicio) instalación (máx. 230 V de CA, consulte el Manual de instalación y puesta en servicio)

Riesgos asociados con la tensión, herramientas, dispositivos para la manipulación de materiales, Riesgos asociados con la tensión, herramientas, dispositivos para la manipulación de materiales, etc.

etc.

Las herramientas, los dispositivos para la

Las herramientas, los dispositivos para la manipulación de materiales y otros elementos,manipulación de materiales y otros elementos, pueden presentar tensión incluso si el sistema de

pueden presentar tensión incluso si el sistema de robot está en la posición de apagado OFF.robot está en la posición de apagado OFF. Los cables de alimentación que están en movimiento durante el proceso de trabajo pueden Los cables de alimentación que están en movimiento durante el proceso de trabajo pueden sufrir daños.

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1.2.4.1. Dimensiones de las vallas de seguridad 1.2.4.1. Dimensiones de las vallas de seguridad

1.2.4. Medidas de seguridad

1.2.4.1. Dimensiones de las vallas de seguridad

Instale una célula de seguridad alrededor del robot para garantizar una instalación y un Instale una célula de seguridad alrededor del robot para garantizar una instalación y un funcionamiento seguros del robot.

funcionamiento seguros del robot.

Dimensiones Dimensiones

La valla o el recinto

La valla o el recinto deberá poder soportar la fuerza creada si deberá poder soportar la fuerza creada si la carga manipulada por el robotla carga manipulada por el robot se suelta en cualquier momento mientras se utiliza el sistema a la

se suelta en cualquier momento mientras se utiliza el sistema a la velocidad máxima. Lavelocidad máxima. La velocidad máxima será determinada a partir de las velocidades máximas de

velocidad máxima será determinada a partir de las velocidades máximas de los ejes del robotlos ejes del robot y a partir de la posición en la que el

y a partir de la posición en la que el robot está trabajando dentro de la célula de trabajorobot está trabajando dentro de la célula de trabajo (consulte Especificaciones del producto - Descripción, movimiento del robot).

(consulte Especificaciones del producto - Descripción, movimiento del robot). Ta

También se debe tener en cuenta el impacto mbién se debe tener en cuenta el impacto máximo posible causado por la ruptura o máximo posible causado por la ruptura o el malel mal funcionamiento de una herramienta giratoria u

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1.2.4.2. Extinción del fuego 1.2.4.2. Extinción del fuego

27 27 3HAC 023297005 Revisión:

-1.2.4.2. Extinción del fuego

1.2.4.2. Extinción del fuego

NOTA! NOTA!

¡Utilice un extintor de DIÓXIDO DE CARBONO (CO

¡Utilice un extintor de DIÓXIDO DE CARBONO (CO ₂₂) en caso de que se declare un fuego) en caso de que se declare un fuego en el robot (en el manipulador o el controlador)!

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1.2.4.3. Liberación de emergencia del brazo del robot 1.2.4.3. Liberación de emergencia del brazo del robot

1.2.4.3. Liberación de emergencia del brazo del robot

Descripción Descripción

En una situación de emergencia, es posible liberar manualmente cualquiera de los ejes del En una situación de emergencia, es posible liberar manualmente cualquiera de los ejes del robot presionando los botones de liberación de los

robot presionando los botones de liberación de los frenos del robot o mediante una unidad defrenos del robot o mediante una unidad de liberación de los frenos externa opcional.

liberación de los frenos externa opcional.

La forma de liberar los frenos se detalla en la sección: La forma de liberar los frenos se detalla en la sección:

•• Liberación manual de los frenos Liberación manual de los frenos en la página 47en la página 47..

Es posible mover manualmente el brazo del r

Es posible mover manualmente el brazo del robot en los modelos de roobot en los modelos de robot pequeños, pero enbot pequeños, pero en los modelos más grandes puede ser necesaria la utilización de una grúa

los modelos más grandes puede ser necesaria la utilización de una grúa u otro elemento deu otro elemento de elevación.

elevación.

Cómo evitar lesiones mayores Cómo evitar lesiones mayores

¡Antes de liberar los frenos, es muy importante

¡Antes de liberar los frenos, es muy importante que el usuario se asegure de que el peso que el usuario se asegure de que el peso dede los brazos no aumente la fuerza de presión sobre la

los brazos no aumente la fuerza de presión sobre la persona atrapada, dado que el hacerlopersona atrapada, dado que el hacerlo podría agravar las lesiones!

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1.2.4.4. Prueba de los frenos 1.2.4.4. Prueba de los frenos

29 29 3HAC 023297005 Revisión:

-1.2.4.4. Prueba de los frenos

1.2.4.4. Prueba de los frenos

Cuándo realizar la prueba Cuándo realizar la prueba

Durante el funcionamiento, los frenos de retención de los dis

Durante el funcionamiento, los frenos de retención de los distintos motores de los ejes tintos motores de los ejes sufrensufren un desgaste normal. Es posible realizar una prueba para determinar si un freno sigue

un desgaste normal. Es posible realizar una prueba para determinar si un freno sigue funcionando correctamente.

funcionando correctamente.

Cómo realizar la prueba Cómo realizar la prueba

Es posible comprobar de la forma siguiente el f

Es posible comprobar de la forma siguiente el funcionamiento de los frenos de retención deuncionamiento de los frenos de retención de los distintos motores de los ejes:

los distintos motores de los ejes:

1.

1. Mueva cada eje del manipulador a una posición en la que el peso combinado del brazo delMueva cada eje del manipulador a una posición en la que el peso combinado del brazo del

manipulador y de su carga sea el máximo (máxima carga estática). manipulador y de su carga sea el máximo (máxima carga estática).

2.

2. Utilice el selector de modo de funcionamiento del controlador para poner el motor en laUtilice el selector de modo de funcionamiento del controlador para poner el motor en la

posición MOTORES posición MOTORES OFFOFF..

3.

3. Compruebe que el eje mantiene su posición.Compruebe que el eje mantiene su posición.

Si el manipulador no cambia de posición cuando se desactivan los

Si el manipulador no cambia de posición cuando se desactivan los motores, significa quemotores, significa que los frenos funcionan adecuadamente.

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1.2.4.5. Riesgo de inhabilitación de la

1.2.4.5. Riesgo de inhabilitación de la función "Velocidad reducida 250 mm/s"función "Velocidad reducida 250 mm/s"

1.2.4.5. Riesgo de inhabilitación de la función "Velocidad reducida 250 mm/s"

NOTA! NOTA!

No cambie la "Relación de reducción de la transmisión"

No cambie la "Relación de reducción de la transmisión" ni ningún otro parámetro cinemáticoni ningún otro parámetro cinemático en la unidad de programación ni en el

en la unidad de programación ni en el PC. Si lo hace, se PC. Si lo hace, se verá afectada la función de seguridadverá afectada la función de seguridad V