5.2. Métodos de calibración 175 175 3HAC 023297-005 Revisión: - 3HAC 023297-005 Revisión: -
5.2. Métodos de calibración
5.2. Métodos de calibración
Descripción general Descripción generalEn esta sección se especifican los distintos t
En esta sección se especifican los distintos tipos de calibración y los métodos de calibraciónipos de calibración y los métodos de calibración proporcionados por ABB.
proporcionados por ABB.
Tipos de calibración Tipos de calibración
Tipo de Tipo de calibración
calibración DescripciónDescripción
Método de Método de calibración calibración Calibración Calibración estándar
estándar El robot calibrado se sitúa en la posición inicial, esEl robot calibrado se sitúa en la posición inicial, esdecir, con las posiciones (los ángulos) de los ejesdecir, con las posiciones (los ángulos) de los ejes situados en 0º.
situados en 0º.
Los datos de la calibración estándar se encuentran en Los datos de la calibración estándar se encuentran en el archivo calib.cfg entregado junto con el robot. Este el archivo calib.cfg entregado junto con el robot. Este archivo indica las posiciones correctas de los
archivo indica las posiciones correctas de los
resolvers y motores para la posición inicial del robot. resolvers y motores para la posición inicial del robot. En las unidades entregadas j
En las unidades entregadas junto con RobotWareunto con RobotWare 5.0.5 y posteriores, los datos están situados en la 5.0.5 y posteriores, los datos están situados en la tarjeta de medida serie del robot y no en un archivo tarjeta de medida serie del robot y no en un archivo separado. separado. Calibración con Calibración con Pendulum (método Pendulum (método estándar) estándar) O bien O bien Calibración con Calibración con Levelmeter (método Levelmeter (método alternativo) alternativo) Calibración Calibración Absolute Absolute Accuracy Accuracy (opcional) (opcional) Basada en la calibración
Basada en la calibración estándar, pero aparte delestándar, pero aparte del posicionamiento del robot en la posición inicial, la posicionamiento del robot en la posición inicial, la calibración Absolute Accuracy también compensa: calibración Absolute Accuracy también compensa:
•• Las tLas toleoleranranciacias mes mecáncánicaicas de ls de la esa estrutructuctura dra delel robot
robot
•• LaLas des defoformrmacacioionenes des debibidadas a la cs a la carargaga La calibración Absolute Accuracy se centra en la La calibración Absolute Accuracy se centra en la exactitud de posicionamiento en el sistema de exactitud de posicionamiento en el sistema de coordenadas cartesianas del robot.
coordenadas cartesianas del robot.
Los datos de Absolute Accuracy se encuentran en el Los datos de Absolute Accuracy se encuentran en el archivo absacc.cfg entregado junto con el robot. Este archivo absacc.cfg entregado junto con el robot. Este archivo sustituye al archivo calib.cfg e indica las archivo sustituye al archivo calib.cfg e indica las posiciones de los motores, además de los parámetros posiciones de los motores, además de los parámetros de compensación de Absolute
de compensación de Absolute AccuracyAccuracy.. En las unidades entregadas j
En las unidades entregadas junto con RobotWareunto con RobotWare 5.0.6 y posteriores, los datos están situados en la 5.0.6 y posteriores, los datos están situados en la tarjeta de medida serie del robot y no en un archivo tarjeta de medida serie del robot y no en un archivo separado.
separado.
Los robots calibrados con AbsAcc
Los robots calibrados con AbsAcc presentan unapresentan una etiqueta adherida junto a la placa de identificación del etiqueta adherida junto a la placa de identificación del robot.
robot.
¡Para recuperar un funcionamiento de tipo Absolute ¡Para recuperar un funcionamiento de tipo Absolute Accuracy del 100%, es necesario recalibrar el robot Accuracy del 100%, es necesario recalibrar el robot para Absolute Accuracy!
para Absolute Accuracy!
xx0400001197 xx0400001197
CalibWare CalibWare
5.2. Métodos de calibración 5.2. Métodos de calibración
Métodos de calibración Métodos de calibración
Cada método de calibración se detalla en manuales separados. A continuación aparece una Cada método de calibración se detalla en manuales separados. A continuación aparece una breve descripción de los métodos disponibles.
breve descripción de los métodos disponibles.
Calibración con Pendulum (método estándar) Calibración con Pendulum (método estándar)
La calibración con Pendulum es el método de calibración estándar de todos los robots ABB La calibración con Pendulum es el método de calibración estándar de todos los robots ABB (excepto los robots IRB 6400R, IRB 640, IRB 1400H e IRB 4400S) y es asimismo el método (excepto los robots IRB 6400R, IRB 640, IRB 1400H e IRB 4400S) y es asimismo el método más exacto en cuanto a
más exacto en cuanto a calibraciones de tipo estándar. Es el mcalibraciones de tipo estándar. Es el método recomendado paraétodo recomendado para conseguir un rendimiento adecuado.
conseguir un rendimiento adecuado.
El equipo de calibración necesario para la calibración con Pendulum se suministra como un El equipo de calibración necesario para la calibración con Pendulum se suministra como un conjunto de herramientas completo que incluye
conjunto de herramientas completo que incluye el manualel manual Instrucciones para calibración Instrucciones para calibración concon Pendulum
Pendulum..
Calibración con Levelmeter (método alternativo) Calibración con Levelmeter (método alternativo)
La calibración con Levelmeter es denominado el método alternativo de calibración de robots La calibración con Levelmeter es denominado el método alternativo de calibración de robots ABB debido a los valores menos exactos que se obtienen durante la calibración. Este método ABB debido a los valores menos exactos que se obtienen durante la calibración. Este método utiliza los mismos principios que la calibración con Pendulum,
utiliza los mismos principios que la calibración con Pendulum, pero no presenta unaspero no presenta unas tolerancias mecánicas tan buenas como las de la calibración con Pendulum respecto a las tolerancias mecánicas tan buenas como las de la calibración con Pendulum respecto a las piezas del conjunto de herramientas.
piezas del conjunto de herramientas.
Tras la calibración, este método puede requerir modificaciones en el programa
Tras la calibración, este método puede requerir modificaciones en el programa del robot y pordel robot y por tanto no es el método recomendado.
tanto no es el método recomendado.
El equipo de calibración necesario para la calibración con Levelmeter se
El equipo de calibración necesario para la calibración con Levelmeter se solicita en forma desolicita en forma de piezas separadas para cada robot. Por otro lado, el manual
piezas separadas para cada robot. Por otro lado, el manual Instrucciones para la calibración Instrucciones para la calibración con Levelmeter
con Levelmeter se entrega junto con el Levelmeter 2000.se entrega junto con el Levelmeter 2000.
CalibWare: calibración Absolute Accuracy CalibWare: calibración Absolute Accuracy
Para conseguir un buen posicionamiento en el sistema de coordenadas cartesianas, se utiliza Para conseguir un buen posicionamiento en el sistema de coordenadas cartesianas, se utiliza Absolute Accuracy como calibración
Absolute Accuracy como calibración del TCPdel TCP. La . La herramienta CalibWherramienta CalibWare le guía are le guía por elpor el proceso de calibración y calcula nuevos parámetros de compensación. Encontrará proceso de calibración y calcula nuevos parámetros de compensación. Encontrará información más detallada en la
información más detallada en la guía CalibWguía CalibWare 2.0 Users are 2.0 Users Guide (Guía del usuario Guide (Guía del usuario dede CalibWare 2.0).
CalibWare 2.0).
Si realiza una operación de servicio
Si realiza una operación de servicio en un robot en un robot que cuenta con Absolute Accuracy, esque cuenta con Absolute Accuracy, es necesario realizar una nueva calibración con
necesario realizar una nueva calibración con Absolute Accuracy para recuperar elAbsolute Accuracy para recuperar el
funcionamiento a pleno rendimiento. En la mayoría de los casos, la calibración estándar es funcionamiento a pleno rendimiento. En la mayoría de los casos, la calibración estándar es suficiente después de sustituir motores o elementos
suficiente después de sustituir motores o elementos de transmisión que no suponen elde transmisión que no suponen el desmantelamiento de la estructura del robot. La calibración estándar también admite la desmantelamiento de la estructura del robot. La calibración estándar también admite la sustitución de la muñeca.
5.3. Escalas de calibración y posición
5.3. Escalas de calibración y posición correcta de los ejescorrecta de los ejes
177 177 3HAC 023297-005 Revisión: -
3HAC 023297-005 Revisión: -
5.3. Escalas de calibración y posición correcta de los ejes
5.3. Escalas de calibración y posición correcta de los ejes
Introducción Introducción
En esta sección se especifican las posiciones de las
En esta sección se especifican las posiciones de las escalas de calibración y/o la posiciónescalas de calibración y/o la posición correcta de los ejes para todos los modelos
correcta de los ejes para todos los modelos de robots.de robots.
Escalas de calibración del IRB 140 Escalas de calibración del IRB 140
La figura siguiente muestra las posiciones de
La figura siguiente muestra las posiciones de la escala de calibración del IRB 140:la escala de calibración del IRB 140:
xx0200000157 xx0200000157
5.4. Sentidos de movimiento de calibración para todos los ejes 5.4. Sentidos de movimiento de calibración para todos los ejes
5.4. Sentidos de movimiento de calibración para todos los ejes
5.4. Sentidos de movimiento de calibración para todos los ejes
Sentidos del movimiento de calibración Sentidos del movimiento de calibración
Durante la calibración, es necesario mover el eje hacia la posición de calibración en
Durante la calibración, es necesario mover el eje hacia la posición de calibración en el mismoel mismo sentido, con el fin de evitar los errores
sentido, con el fin de evitar los errores de posicionamiento causados por el retroceso de losde posicionamiento causados por el retroceso de los engranajes, etc. Los sentidos positivos se indican en la figura siguiente.
engranajes, etc. Los sentidos positivos se indican en la figura siguiente.
Normalmente, estas operaciones son gestionadas por el software de calibración del robot. Normalmente, estas operaciones son gestionadas por el software de calibración del robot.
¡Atención!
¡Atención!¡La figura muestra un robot IRB 7600, pero ¡La figura muestra un robot IRB 7600, pero el sentido positivo es el mismo enel sentido positivo es el mismo en
todos los robots, excepto el sentido positivo
todos los robots, excepto el sentido positivo del eje 3 en el caso del IRB 6400R, que es eldel eje 3 en el caso del IRB 6400R, que es el contrario del normal!
contrario del normal!
xx0200000089 xx0200000089
5.5. Actualización de los cuentarrevoluciones 5.5. Actualización de los cuentarrevoluciones
179 179 3HAC 023297-005 Revisión: -
3HAC 023297-005 Revisión: -
5.5. Actualización de los cuentarrevoluciones
5.5. Actualización de los cuentarrevoluciones
Consideraciones generales Consideraciones generales
La sección siguiente detalla cómo realizar una calibración aproximada de cada eje del La sección siguiente detalla cómo realizar una calibración aproximada de cada eje del robot,robot, es decir, actualizando el valor del cuentarrevoluciones de
es decir, actualizando el valor del cuentarrevoluciones de cada eje, mediante la unidad decada eje, mediante la unidad de programación o el FlexPendant.
programación o el FlexPendant.
Mueva manualmente el robot a la posición de calibración. Mueva manualmente el robot a la posición de calibración.
En este procedimiento se detalla el primer paso necesario para la actualización del En este procedimiento se detalla el primer paso necesario para la actualización del cuentarrevoluciones, moviendo manualmente el robot a la posición de calibración. cuentarrevoluciones, moviendo manualmente el robot a la posición de calibración.
Posición de calibración correcta de los ejes 4 y 6 Posición de calibración correcta de los ejes 4 y 6
Al mover el robot hasta la posición de calibración, resulta
Al mover el robot hasta la posición de calibración, resulta extremadamente importanteextremadamente importante asegurarse de que los ejes 4 y 6 de
asegurarse de que los ejes 4 y 6 de los robots mencionados más abajo estén posicionadoslos robots mencionados más abajo estén posicionados correctamente. Los ejes no tienen ningún tope mecánico y por tanto existe el ri
correctamente. Los ejes no tienen ningún tope mecánico y por tanto existe el riesgo deesgo de calibrarlos en una vuelta incorrecta.
calibrarlos en una vuelta incorrecta.
Asegúrese de que los ejes estén posicionados de acuerdo con l
Asegúrese de que los ejes estén posicionados de acuerdo con los valores de calibraciónos valores de calibración correctos, no sólo de acuerdo con las marcas de calibración. Los valores
correctos, no sólo de acuerdo con las marcas de calibración. Los valores correctos se indicancorrectos se indican en una etiqueta situada en el brazo inferior o debajo de la placa de brida de la base.
en una etiqueta situada en el brazo inferior o debajo de la placa de brida de la base.
En el momento de la entrega, el robot tiene la posición correcta. NO gire los ejes 4 ó 6 en el En el momento de la entrega, el robot tiene la posición correcta. NO gire los ejes 4 ó 6 en el momento de la puesta en marcha antes de actualizar los cuentarrevoluciones.
momento de la puesta en marcha antes de actualizar los cuentarrevoluciones. Si cualquiera de los ejes mencionados a continuación gira una o más
Si cualquiera de los ejes mencionados a continuación gira una o más vueltas a partir de suvueltas a partir de su posición de calibración antes de actualizar el cuentarrevoluciones, la posición de calibración posición de calibración antes de actualizar el cuentarrevoluciones, la posición de calibración exacta se perderá debido a la existencia de una relación de caja reductora incorrecta. Esto exacta se perderá debido a la existencia de una relación de caja reductora incorrecta. Esto afecta a los robots siguientes:
afecta a los robots siguientes:
P
Paassoo AAcccciióónn NNoottaa
1.
1. SeSeleleccccioione ene el mol modo ddo de moe movivimimienento de to de ejeje ae a eje.
eje. 2.
2. MuMueveva ea el rl robobot ot de de foformrma qa que ue lalassmarcas de marcas de calibración
calibración queden dentro de la zona dequeden dentro de la zona de
tolerancia. tolerancia.
Se muestra en la sección
Se muestra en la secciónEscalas de Escalas de
calibración y posición correcta de los
calibración y posición correcta de los
ejes
ejes en la página 177en la página 177..
3.
3. Una Una vevez poz posisiciciononadados tos tododos los los eos ejesjes,, almacene los valores de los
almacene los valores de los cuentarrevoluciones.
cuentarrevoluciones.
Más detalles en las secciones: Más detalles en las secciones:
Almacenamiento de los valores de
Almacenamiento de los valores de
los cuentarrevoluciones con la
los cuentarrevoluciones con la
unidad de programación
unidad de programación en la páginaen la página
180
180 (RobotWare 4.0).(RobotWare 4.0).
Almacenamiento de los valores de
Almacenamiento de los valores de
los cuentarrevoluciones con el
los cuentarrevoluciones con el
FlexPendant
FlexPendant en la página 181en la página 181
(RobotWare 5.0). (RobotWare 5.0).
V
Vaarriiaanntte e dde e rroobboott EEjje e 4 4 EEjje e 66
5.5. Actualización de los cuentarrevoluciones 5.5. Actualización de los cuentarrevoluciones
Almacenamiento de los valores de los cuentarrevoluciones con la unidad de programación Almacenamiento de los valores de los cuentarrevoluciones con la unidad de programación
En esta sección se detalla el segundo paso necesario para actualizar el cuentarrevoluciones: En esta sección se detalla el segundo paso necesario para actualizar el cuentarrevoluciones: almacenar los valores de los
almacenar los valores de los cuentarrevoluciones con la unidad de programación (RobotWarecuentarrevoluciones con la unidad de programación (RobotWare 4.0).
4.0).
P
Paassoo AAcccciióónn NNoottaa
1.
1. PrePresionsione el botóe el botón "Misn "Miscelcellanlaneoueous" (Vs" (Variarios) y preos) y presiosione ENTne ENTERER para seleccionar la ventana de servicio.
para seleccionar la ventana de servicio.
xx0100000194 xx0100000194
22.. SSeelleecccciioonneeCalibraciónCalibraciónen el menúen el menúVerVer..
Aparece la ventana de calibración. Aparece la ventana de calibración.
Si tiene conectadas varias unidades al robot, aparecerán en la Si tiene conectadas varias unidades al robot, aparecerán en la ventana.
ventana.
xx0100000201 xx0100000201
3.
3. SelSelecceccionione la e la uniunidad dad desdeseadeada y a y utiutiliclice la e la opcopciónión Actualizar Actualizar Cont. Rev
Cont. Revdel menúdel menúCalibCalib..
Aparece la ventana Actualizar Cont. Rev. Aparece la ventana Actualizar Cont. Rev.
xx0100000202 xx0100000202
4.
4. SeSelelecciccionone ee el ejl eje dee deseseadado y po y preresisiononee Incl.Incl.para incluirlopara incluirlo
(aparecerá marcado con una x) o presione
(aparecerá marcado con una x) o presione TodosTodosparapara
seleccionar todos los ejes. seleccionar todos los ejes.
5.5. Actualización de los cuentarrevoluciones 5.5. Actualización de los cuentarrevoluciones
181 181 3HAC 023297-005 Revisión: -
3HAC 023297-005 Revisión: -
Almacenamiento de los valores de los cuentarrevoluciones con el FlexPendant Almacenamiento de los valores de los cuentarrevoluciones con el FlexPendant
En este procedimiento se detalla el segundo paso necesario para actualizar el En este procedimiento se detalla el segundo paso necesario para actualizar el
cuentarrevoluciones: almacenar los valores de los cuentarrevoluciones con el FlexPendant cuentarrevoluciones: almacenar los valores de los cuentarrevoluciones con el FlexPendant (RobotW
(RobotWare are 5.0).5.0).
55.. PPrreessiioonneeOK OK cuando todos los ejes que desee actualizarcuando todos los ejes que desee actualizar
aparezcan marcados con una x. aparezcan marcados con una x. Utilice
UtiliceCANCELARCANCELARpara volver a la ventana de calibración.para volver a la ventana de calibración.
66.. PPrreessiioonneeOK OK de nuevo para confirmar e iniciar la de nuevo para confirmar e iniciar la actualización.actualización.
Utilice
UtiliceCANCELARCANCELARpara volver a la ventana de actualización delpara volver a la ventana de actualización del
cuentarrevoluciones. cuentarrevoluciones.
77.. EEn n eesstte e mmoommeennttoo se recomienda se recomienda que los valores delque los valores del
cuentarrevoluciones sean almacenados en un disquete.
cuentarrevoluciones sean almacenados en un disquete. No se requiere.No se requiere. 8.
8.
--
¡Cuidado! ¡Cuidado!
¡Si uno de los cuentarrevoluciones se actualiza ¡Si uno de los cuentarrevoluciones se actualiza
incorrectamente, provocará un posicionamiento incorrecto del incorrectamente, provocará un posicionamiento incorrecto del robot, lo que puede dar lugar a lesiones
robot, lo que puede dar lugar a lesiones o daños!o daños!
Compruebe muy cuidadosamente la posición de calibración Compruebe muy cuidadosamente la posición de calibración después de cada actualización.
después de cada actualización.
La forma de realizar la comprobación se detalla en la
La forma de realizar la comprobación se detalla en la secciónsección
Comprobación de la posición de calibración
Comprobación de la posición de calibración en la página 183en la página 183..
P
Paassoo AAcccciióónn NNoottaa
P
Paassoo AAcccciióónn
11.. EEn n eel l mmeennúúABBABB, toque, toqueCalibrationCalibration (Calibración).(Calibración).
Se enumeran todas las unidades mecánicas que estén conectadas al sistema, así Se enumeran todas las unidades mecánicas que estén conectadas al sistema, así como su estado de calibración.
5.5. Actualización de los cuentarrevoluciones 5.5. Actualización de los cuentarrevoluciones
2.
2. TToqoque lue la una unididad mad mececánánica qica que due deseseeee.. Aparece la
Aparece la pantalla siguiente: Toquepantalla siguiente: ToqueRev. CountersRev. Counters (Cuentarrevoluciones).(Cuentarrevoluciones).
en0400000771 en0400000771
33.. TTooqquueeUpdate revolution counters...Update revolution counters... (Actualizar cuentarrevoluciones...).(Actualizar cuentarrevoluciones...). Aparece una ventana de diálogo que le advierte de que la actualización de los Aparece una ventana de diálogo que le advierte de que la actualización de los cuentarrevoluciones puede afectar a las posiciones programadas para el robot: cuentarrevoluciones puede afectar a las posiciones programadas para el robot:
•• TTooqquueeYesYes (Sí) para actualizar los cuentarrevoluciones.(Sí) para actualizar los cuentarrevoluciones.
•• TTooqquueeNoNo para cancelar la actualización de los cuentarrevoluciones.para cancelar la actualización de los cuentarrevoluciones. Si toca
Si tocaYesYes (Sí), aparece la ventana de selección de eje.(Sí), aparece la ventana de selección de eje.