Derecha: 43,5 mm
Controlador de motor CMMP-AS
Manual
CAM-Editor
GSPF-CAM-MC-ML
Manual
752 541
es 1105a
Denominación _________________________________ P.BE-CMMP-CAM-SW-ES
Festo AG & Co KG., D-73726 Esslingen, 2011 Internet: http://www.festo.com
Autor: SC-PD / chme
Nombre del manual: P.BE-CMMP-CAM-SW-ES Nombre del archivo: 752541e1.pdf
Lugar de almacenamiento del archivo:
Nº Descripción Índice de revisiones Fecha de modificación
001 Redacción en alemán 1007NH 12.07.2010
002 Revisión y traducción 1105a 15.03.2011
Marcas registradas
SIMATIC-S7 es una marca registrada de los propietarios correspondientes en determinados países.
1. Generalidades ... 9
1.1 Dotación del suministro ... 9
1.2 Uso previsto ... 9
1.3 Cuadro general de la documentación de CMMP-AS ... 10
1.4 Términos relativos al disco de levas ... 11
2. Componentes de hardware ... 12
2.1 Controlador de motor ... 12
2.2 Motores y transmisores ... 12
2.3 Unidad de control de nivel superior (PLC) ... 12
2.4 Conexiones X10/X11 y cables de conexión ... 13
2.4.1 Salida X11 ... 13
2.4.2 Entrada X10 ... 13
2.4.3 Cable de conexión entre master y slave ... 14
2.4.4 Topología de las conexiones entre master y slave(s) ... 14
3. Software de parametrización ... 15
3.1 Festo Configuration Tool (FCT) ... 15
3.2 PlugIn FCT CMMP-AS ... 16
4. Conceptos del disco de leva ... 17
4.1 Fundamentos ... 17
4.2 Características de la función de disco de leva ... 18
4.3 Master físico ... 19
4.4 Master virtual ... 20
4.5 Combinaciones de master y slave ... 21
4.5.1 CMMP-AS como master físico con 3 slaves ... 21
4.5.2 CMMP-AS como master virtual con un slave ... 22
4.6 Posicionado de módulo ... 23
4.6.1 Posicionado de módulo en master físico ... 23
4.6.2 Posicionado de módulo en master virtual ... 24
4.7 Engranaje electrónico entre master físico y slave ... 25
4.9 Displacement plan editor (editor de planificación de movimientos) ... 28
4.9.1 Generalidades ... 28
4.9.2 Editor de planificación de movimientos <-> creación de curvas convencional ... 29
4.9.3 Reticulado de la curva ... 29
4.9.4 Discos de levas continuos y limitados ... 31
4.9.5 Crear una curva y seleccionar una ley de movimiento ... 33
4.9.6 Principios para la selección de las leyes de movimiento ... 39
4.9.7 Otras funciones básicas ... 41
4.9.8 Otras optimizaciones ... 45
4.10 Controlador de levas ... 48
4.10.1 Generalidades ... 48
4.10.2 Activación de salidas digitales ... 50
4.11 Activación de discos de leva ... 51
4.12 Compensación de posición entre master y slave ... 53
4.12.1 En un master físico ... 53
4.12.2 En un master virtual ... 53
4.12.3 CAM-IN ... 54
5. Ejemplos de puesta en funcionamiento ... 55
5.1 Requerimientos ... 55
5.2 Ejemplo 1: master físico con un slave ... 56
5.3 Ejemplo 2: master virtual ... 63
6. Control mediante FHPP ... 66
6.1 Resumen de la parametrización: master físico con un slave (FNUM=1/2) ... 67
6.1.1 Control del master físico ... 67
6.1.2 Control del slave (FNUM=1/2) ... 67
6.2 Resumen de la parametrización: master virtual (FNUM=3)... 68
6.3 Estructura de los datos I/O ... 69
6.4 Cuadro general: asignación de bytes de control y de bytes de estado ... 70
6.4.1 Bytes de control ... 70
6.4.2 Bytes de estado... 71
6.5 Descripción de los bytes de control ... 72
6.5.1 Byte de control 1 CCON ... 72
6.5.2 Byte de control 2 CPOS ... 72
6.5.3 Byte de control 3 CDIR (solo en modo directo) ... 73
6.6 Descripción de bytes de estado ... 74
6.6.1 Byte de estado 1 SCON ... 74
6.6.2 Byte de estado 2 SPOS ... 74
6.7.1 Record Control Byte 1 (RCB1, PNU 401) ... 76
6.7.2 Record Status Byte RSB ... 77
6.8 Descripción de los parámetros (PNU 700 a 720) ... 78
6.9 Ejemplos de bytes de estado y de control en FHPP ... 81
6.9.1 Selección de registro – Sincronización en entrada X10 (FNUM=1) ... 82
6.9.2 Selección de registro – Sincronización en entrada X10 con función de disco de leva (FNUM=2) ... 83
6.9.3 Selección de registro – Sincronización en master virtual con función de disco de leva (FNUM=3) ... 84
6.9.4 Modo directo – Sincronización en entrada X10 (FNUM=1) ... 85
6.9.5 Modo directo – Sincronización en entrada X10 con disco de leva (FNUM=2) ... 86
6.9.6 Modo directo – Sincronización en master virtual con función de disco de leva (FNUM=3) ... 88
1. Generalidades
1.1 Dotación del suministro
Número Artículo
1 CD con referencia “GSPF-CAM-MC-ML” con el siguiente contenido: - Funciones adicionales para la aplicación del disco de levas en FCT - Este documento (P.BE-CMMP-CAM-SW-…)
Tabla 1.1 Dotación del suministro
1.2 Uso previsto
Este capítulo describe la aplicación del disco de levas del controlador de motor CMMP-AS. Solo se debe utilizar en combinación con toda la documentación de dicho controlador. Se deben observar las medidas de seguridad de la documentación de todos los componentes utilizados.
Advertencia
Los ejes eléctricos se mueven con fuerzas y velocidades elevadas. Las colisiones pueden causar lesiones graves.
Observe las medidas de seguridad en la documentación del controlador así como las instrucciones de puesta en
funcionamiento descritas en ella.
Esta documentación solo tiene en cuenta los aspectos especiales del disco de leva.
1.3 Cuadro general de la documentación de CMMP-AS
Documento Contenido
P.BE-CMMP-AS-3A-HW- Manual de hardware: montaje e instalación de un CMMP-AS-3A-… P.BE-CMMP-AS-11A-HW-… Manual de hardware: montaje e instalación de un CMMP-AS-11A-… P.BE−CMM−FHPP−SW−… Descripción general del bus de campo: control de un CMMP-AS mediante
FHPP
P.BE-CMMP-CO-SW-… Descripción de CANopen: conexión de un CMMP-AS a una red CANopen P.BE-CMMP-FHPP-DN-SW-… Descripción de DeviceNet: conexión de un CMMP-AS a una red DeviceNet P.BE-CMMP-FHPP-PB-SW-… Descripción de Profibus: conexión de un CMMP-AS a una red Profibus P.BE-CMMX-EC-SW-… EtherCAT para el controlador de motor CMMP-AS
P.BE-CMMP-AS-PB-S7-CAM-...
Para utilizar el CMMP-AS en conexión con un control SIMATIC-S7 hay módulos funcionales especiales con un archivo de ayuda propio. Ayuda del software FCT El FCT Framework y el PlugIn CMMP-AS disponen respectivamente de
archivos de ayuda propios integrados en los que se describe la interfaz del software de parametrización.
Ayuda del editor de planes de desplazamiento (en alemán e inglés)
El editor de planes de desplazamiento dispone de un extenso archivo propio de ayuda con información sobre el manejo del editor y las leyes de
movimiento.
Tabla 1.2 Cuadro general de la documentación
Importante
Este cuadro general no pretende ser una exposición completa. Dependiendo de los componentes y versiones utilizados será necesario consultar otros documentos.
1.4 Términos relativos al disco de levas
Término Explicación / referencia
Disco de levas, leva La trayectoria del movimiento de un slave en función de las posiciones de un master. Disco de leva y leva se utilizan como sinónimos. Véase la sección 4.1 Fundamentos.
Master, transmisor conductor,
accionamiento conductor
Véase la sección 4.1 Fundamentos.
Master físico Véase la sección 4.3 Master físico. Master virtual Véase la sección 4.4 Master virtual. Valor nominal del master,
posición nominal del master, time angle (ángulo de tiempo), valor X del disco de leva
El valor establecido para el slave en el eje X del disco de leva. La posición real del master puede diferir de este, véanse las secciones 4.12 Compensación de posición entre master y slave y 4.7 Engranaje electrónico entre master físico y slave. Como unidad para el eje X del disco de leva se utilizan revoluciones, grados o milímetros.
Período del master Longitud del eje X de un disco de leva. En discos de levas mecánicos el período se indica generalmente con 0°…360°. Véase la sección 4.8 Parámetros básicos para un disco de leva.
Posición inicial del master Véase la sección 4.8 Parámetros básicos para un disco de leva. Leva, leva de mando Véase la sección 4.10 Controlador de levas.
CAM-IN Véase la sección 4.12.3 CAM-IN.
Módulo Véase la sección 4.6 Posicionado de módulo. Slave, accionamiento
sucesivo
Véase la sección 4.1 Fundamentos.
Valor nominal de posición del slave, valor Y del disco de leva
La posición en la que se debe encontrar un slave con disco de leva activo dependiendo de una posición del master. Unidades: revoluciones, grados o milímetros.
Puntos de apoyo, puntos de trama, puntos de construcción
Existen 2 tipos de puntos de apoyo: los puntos de construcción generados por el usuario con el ratón en el editor de planificación de movimientos y los puntos de trama, que se crean automáticamente al reticular la leva. Véase la sección 4.9.3 Reticulado de la curva.
Motion law (ley de movimiento)
Fórmula matemática que se utiliza para calcular el recorrido de la curva. Véase la sección 4.9.5.
Dwell (tiempo de permanencia)
2. Componentes de hardware
2.1 Controlador de motor
Los controladores de motor de la serie CMMP-AS son servoconvertidores inteligentes de AC con numerosas posibilidades de parametrización y opciones de ampliación. Por ello se pueden adaptar de forma flexible a numerosas opciones diferentes de aplicación.
Hallará más información sobre el CMMP-AS en la documentación indicada en la sección 1.3.
2.2 Motores y transmisores
Para el funcionamiento óptimo del disco de leva recomendamos los motores de la serie
EMMS-AS. Son servomotores de excitación permanente, electrodinámicos y sin escobillas.
Estos motores poseen transmisores de valores absolutos digitales integrados (alternativa: “Single turn” y “Multi turn”).
2.3 Unidad de control de nivel superior (PLC)
Para el control de una aplicación de disco de leva a través del bus de campo, utilice el protocolo del bus de campo FHPP. Los parámetros necesarios se encuentran en el capítulo 6 Control mediante FHPP.
La información detallada sobre la conexión y el funcionamiento de las redes de bus de
campo se encuentra en los manuales correspondientes del CMMP-AS (véase el cuadro
general de la documentación en la sección 1.3).
Para el control de una aplicación de disco de leva a través del bus de campo son adecuados, por ejemplo, los controladores Motion CECX de Festo.
2.4 Conexiones X10/X11 y cables de conexión
En el “master físico” (véase la sección 4.3) las señales del encoder se transmiten a través de las entradas o salidas X10 y X11.
2.4.1 Salida X11
La salida X11 proporciona una señal del encoder incremental con las siguientes características:
– TTL (lógica transistor-transistor)
– 6 pistas (A, B e impulso de puesta a cero, cada una de ellas también invertida) – RS 422
Las especificaciones precisas y la asignación de pines se
encuentran en la descripción del hardware indicada en el cuadro general de la documentación en la sección 1.3.
2.4.2 Entrada X10
En la entrada X10 además de otro CMMP-AS también es posible conectar muchos otros encoders de venta en el mercado, p. ej. transmisores correspondientes al estándar
industrial ROD426 de Heidenhain o transmisores con salidas TTL “single-ended” así como salidas “open-collector”.
De forma alternativa, las señales de pista A y B del aparato son interpretadas como
señales de sentido del impulso, de forma que el regulador también puede ser activado por tarjetas de mando de motores paso a paso.
Las especificaciones precisas y la asignación de pines se
encuentran en la descripción del hardware indicada en el cuadro general de la documentación en la sección 1.3.
2.4.3 Cable de conexión entre master y slave
– Conector: Sub-D, 9 pines– Cable: recto (straight), no cruzado (cross-over)
– La transmisión se realiza de modo estándar según RS422.
Importante
Para evitar problemas a causa de perturbaciones
electromagnéticas (EMC) los hilos individuales deben trenzarse por pares y apantallarse. Con velocidades de transmisión superiores a 200 kBit/s se recomienda equipar los cables con una resistencia de terminación.
Tenga en cuenta también la relación entre la velocidad de transmisión y la longitud de cable permitida.
En el funcionamiento de disco de leva (X11 -> X10) el pin 5 es opcional y no es necesario conectarlo. Este pin solo sirve para la alimentación de encoders externos.
2.4.4 Topología de las conexiones entre master y slave(s)
Cuando se conectan varios slaves, se recomienda una topología de bus.3. Software de parametrización
3.1 Festo Configuration Tool (FCT)
Para poder utilizar la función de disco de leva se requiere el Festo Configuration Tool (FCT). El Festo Configuration Tool es la plataforma de software para configurar y poner en
funcionamiento diferentes componentes de Festo. El FCT consta de:
– Un Framework como punto de arranque del programa y de entrada con administración uniforme del proyecto y los datos para todos los tipos de componentes compatibles. – Un PlugIn para las demandas especiales de cada componente con las descripciones y
diálogos necesarios.
El suministro del CMMP-AS incluye un CD con el Framework FCT. Si todavía no lo ha hecho: instale el Framework FCT en su ordenador (requisitos del sistema: véase la funda del CD).
3.2 PlugIn FCT CMMP-AS
La aplicación de disco de leva está disponible a partir de la versión 1.3 del PlugIn. Esta versión y las versiones posteriores del PlugIn se pueden instalar paralelamente con una versión anterior existente de este PlugIn. La versión anterior permanece instalada. Si todavía no ha instalado ningún PlugIn CMMP-AS versión 1.3 (o posterior):
– instálelo desde el CD de instalación de FCT más reciente o bien – descárguelo desde el “Download Area”: www.festo.com
La siguiente figura muestra la selección de la versión del PlugIn al añadir un componente en un proyecto de FCT nuevo o existente:
Una vez instalado el FCT con el PlugIn CMMP-AS en el ordenador, puede instalar adicionalmente la aplicación de disco de leva con ayuda del CD “GSPF-CAM-MC-ML”. Observe las indicaciones para la instalación en la funda del CD.
Si el proyecto de FCT estaba abierto al instalar la aplicación de disco de leva, deberá cerrarlo. La aplicación de disco de leva estará disponible la próxima vez que abra el proyecto de FCT.
El Framework FCT y el PlugIn CMMP-AS tienen cada uno sus propios archivos de ayuda.
4. Conceptos del disco de leva
4.1 Fundamentos
Con el término “disco de leva electrónico” se denominan aplicaciones en las que un ángulo de entrada o una posición de entrada se representa a través de una función en un valor nominal de ángulo o una posición nominal. Por lo tanto, un disco de leva es una asignación fija de las posiciones de un master y de un slave.
El master y el slave también se denominan “transmisor conductor” y “accionamiento sucesivo”. El transmisor conductor no tiene que ser necesariamente un master físico (véase la sección 4.3), si no que también puede ser un master virtual (véase la sección 4.4). Una relación master-slave se representa generalmente en un gráfico de asignación de 2 dimensiones. En el eje X horizontal se encuentra la posición del master, y en el eje Y vertical la posición del slave. De este modo, en todo momento es posible obtener información acerca de la relación en que se encuentran los dos accionamientos.
4.2 Características de la función de disco de leva
La función de disco de leva implementada en la serie de dispositivos CMMP-AS posee las siguientes características:
– Gran versatilidad del sistema. No es necesaria una conversión de la mecánica para los distintos requerimientos de las formas de las levas.
– Editor de planes de movimiento de fácil manejo. Todos los límites de posición, velocidad y aceleración se visualizan inmediatamente en el editor.
– Es posible gestionar hasta 16 discos de leva con un total de 2.048 puntos de apoyo. La distribución de los puntos de apoyo en los discos de leva se puede elegir
indistintamente.
– En cada disco de leva hay cuatro controladores de levas acoplados (véase la sección 4.10).
– El disco de leva se puede desplazar con un valor determinado (offset):
Un disco de leva desplazado afecta al controlador de levas conectado con él.
4.3 Master físico
Un master “físico” es un master de hardware existente, p. ej.
– un CMMP-AS que emite una señal de encoder emulada en la salida X11, o bien – un encoder incremental (p. ej. de un accionamiento de cadena de montaje).
Ejemplo: el master/transmisor comunica un movimiento de 1 => 4. El slave se desplaza correspondientemente a una curva de 4 => 1.
Configuración de un CMMP-AS como master físico en FCT:
No es necesario configurar un Master especialmente como tal. Basta con parametrizar correctamente la emulación de encoder en la salida X11 y conectar allí otro CMMP-AS como slave.
En cambio, en un slave es necesario especificar que debe utilizar las señales de la entrada X10 como señales del master; para ello se debe realizar el siguiente ajuste en la página “Cam Disc” (disco de leva):
Si en el slave está activado el “Physical Master” (master físico), es posible realizar especificaciones adicionales para el encoder. Esto no se aplica cuando el master es un CMMP-AS, dado que los ajustes estándar ya están adaptados a él. Véase también la
4.4 Master virtual
Un master “virtual” funciona como software en un CMMP-AS que ha sido configurado correspondientemente. Por ello, dicho CMMP-AS es simultáneamente master y slave. El master ejecuta las tareas de posicionado (p. ej. registros de posicionado de la tabla de registros de posicionado) solamente de un modo “virtual”, es decir, calcula los recorridos de posicionado hasta posiciones de destino con ayuda de las aceleraciones y velocidades parametrizadas. La ejecución virtual de una tarea de posicionado dura lo mismo que si el accionamiento conectado ejecutara la tarea de posicionado realmente. No obstante, se desplaza con el recorrido según el disco de leva activo.
Ejemplo:
1. Al activar el disco de leva, el master virtual se encuentra en la posición “0” (= posición inicial del master parametrizada). El accionamiento conectado (slave) realiza a continuación un movimiento CAM-IN (véase la sección 4.12.3) hasta la posición 4.
2. Si ahora se inicia una tarea de posicionado cuya posición de destino es “4”, el master virtual “se desplaza” desde la posición 0 hasta la posición 4.
3. Sin embargo, el accionamiento conectado a este CMMP-AS (slave) realiza el recorrido según el disco de leva activo, en la imagen una curva de la posición 4 hasta la
posición 1.
Por lo tanto, se trata de una aplicación de disco de leva “stand-alone”, puesto que en este caso el CMMP-AS es master y slave a la vez.
El “Virtual Master” (master virtual) se activa en el PlugIn FCT:
El master virtual se controla mediante selección de registro o modo directo. En caso de modo directo solo es posible el modo de
posicionado. El modo de fuerza y el modo con regulación de velocidad no son posibles.
4.5 Combinaciones de master y slave
A continuación se muestran ejemplos de cómo combinar varios CMMP-AS para hacerlos funcionar en una aplicación de disco de leva.
4.5.1 CMMP-AS como master físico con 3 slaves
Master: en el master no hay ningún disco de leva activo, es decir, el eje conectado a él
ejecuta exactamente las tareas de posicionado especificadas mediante selección de registro o modo directo.
Slaves: en el FCT se ha seleccionado respectivamente “master físico” y para cada slave se
ha creado un disco de leva propio. De este modo, cada slave se desplaza en una “leva” propia dependiendo de la posición del master.
Con tres accionamientos slave es posible realizar como máximo un movimiento tridimensional en dirección X, Y y Z. La velocidad de los movimientos (ciclos) depende de la velocidad del master.
4.5.2 CMMP-AS como master virtual con un slave
A un CMMP-AS que ha sido configurado como master virtual también se le pueden conectar slaves.
En FCT se puede configurar si en X11 se emiten – la señal del master virtual
– los valores reales del movimiento slave
– o los valores nominales del movimiento slave.
Deben utilizarse preferiblemente los valores nominales.
Los valores reales solo deben utilizarse en sistemas acoplados o cuando es importante que no haya colisiones en caso de
desviaciones entre la posición nominal y la posición real (p. ej. errores de seguimiento).
4.6 Posicionado de módulo
El posicionado de módulo se puede utilizar, por ejemplo, cuando la señal del transmisor conductor procede de un actuador giratorio o de una cinta transportadora. Si se exceden o no se alcanzan los límites del margen de módulo, empezará sin problemas un nuevo segmento de módulo.
Los límites del margen deben coincidir con las especificaciones de la definición del disco de leva (véase la sección 4.8) (la misma longitud del período del master).
4.6.1 Posicionado de módulo en master físico
En un master físico, después de activar la función de módulo solo es necesario especificar los límites de margen superior e inferior.
El límite superior del margen de posicionado nunca se supera, el controlador slave conmuta automáticamente al límite inferior al alcanzar el límite superior.
4.6.2 Posicionado de módulo en master virtual
Al iniciar un registro de posicionado de la tabla de registros, el master virtual simula un desplazamiento a la posición de destino con los valores parametrizados de velocidad y aceleración en el registro de posicionado. El eje conectado se desplaza en el recorrido según el disco de leva activo.
Importante
La duración de una ejecución virtual de un registro de posicionado es exactamente la misma que si no hubiera ningún disco de leva activo.
El sentido del desplazamiento se determina por la leva mediante los ajustes de la página “Cam Disc”, en la pestaña “Master”: “Shortest distance” (recorrido más corto), “Direction always positive/negative” (siempre positivo/negativo) o “Direction from position set” (según el registro de posicionado).
Advertencia
Con el ajuste de módulo “Shortest distance” (recorrido más corto): no introduzca ninguna posición de destino que se encuentre fuera del margen de módulo definido.
Con posiciones de destino fuera del margen de módulo, el posicionado se ejecuta como una tarea de posicionado normal absoluta.
El límite superior del margen no está dentro del margen permitido. En este caso introduzca como posición de destino el límite inferior del margen.
4.7 Engranaje electrónico entre master físico y slave
El engranaje electrónico simula un engranaje mecánico entre – el movimiento del master físico y
– la activación del slave.
El disco de leva en el slave no se aplasta ni extiende. Solo se “transmite” la activación del slave.
La transmisión repercute en el eje X del disco de leva en el slave, es decir, al valor nominal del master.
Ejemplo:
el master físico se desplaza de su posición 0 a la posición 2. En FCT se ha parametrizado en el slave una relación de transmisión de 1:2
(velocidad de entrada: velocidad de salida). Ajuste del slave en FCT:
Sin transmisión (es decir, con 1:1) el slave se detendría según el siguiente disco de leva:
Sin embargo, con una relación de transmisión 1:2 se simula un movimiento del master el doble de amplio: El slave supone que el master se ha desplazado de la posición 0 a la
posición 4 y por lo tanto se desplaza según su disco de leva de la posición 1 a la posición 3.
En el slave, el FCT muestra “4,000” como “Setpoint Master” (valor nominal del master), aunque el master, según su propio sistema de referencia de medida, está en “2”:
Advertencia
Dado que en este ejemplo el eje X del disco de leva es recorrido el doble de rápido, las velocidades resultantes del accionamiento slave también serán el doble (y por lo tanto también la aceleración y la sacudida).
Por este motivo puede ser más conveniente modificar el disco de leva del slave de modo que la relación de transmisión entre master y slave sea de 1:1.
Observación: el efecto del engranaje electrónico corresponde a la modificación del número de impulsos parametrizado en el encoder; si el master envía 1.024 impulsos por
revolución, pero en el slave solo se han parametrizado 512 impulsos, con cada revolución del master el slave supondrá que el master ha dado dos vueltas (siempre que se haya introducido la relación de transmisión 1:1).
4.8 Parámetros básicos para un disco de leva
Cuadro general:
1 Magnitud de referencia para cálculos dinámicos 7 Valor límite para velocidad
8 Valor límite para aceleración
Los parámetros básicos se explican detalladamente en la ayuda online del PlugIn FCT (menú “Help/Dynamic Help” Ayuda/Ayuda dinámica). 1 2 3 4 5 6 7 8 5 6 2 3 4
4.9 Displacement plan editor (editor de planificación de
movimientos)
4.9.1 Generalidades
Con el editor de planes de desplazamiento se pueden dibujar curvas de recorrido individuales. Junto con el tiempo en el que se debe recorrer una leva completa, para los movimientos del slave se da una dinámica determinada.
En el siguiente ejemplo se ha parametrizado que el eje X del disco de leva cubra 5 revoluciones del master (= Period [r] ). Suponiendo que las 5 revoluciones se realicen en 2.000 ms, para el slave se dan determinadas velocidades y aceleraciones. El editor muestra dichos valores debajo del diagrama de recorrido respectivamente en diagramas propios.
En el cálculo de los valores dinámicos el editor tiene en cuenta los valores límite del accionamiento parametrizados y, si se exceden determinadas velocidades/aceleraciones, el editor indica “Conditions violated” (condiciones vulneradas). El master tendría que recorrer el disco de leva más lentamente para reducir las aceleraciones / velocidades del slave.
4.9.2 Editor de planificación de movimientos <-> creación de
curvas convencional
La función del disco de leva electrónico se representa convencionalmente mediante una tabla de valores con los puntos a los que debe desplazarse el accionamiento uno tras otro. La tabla de valores tiene que rellenarse manualmente. Para averiguar si las aceleraciones y valores de sacudida que se producen sobrecargan la mecánica del accionamiento, es necesario realizar extensos cálculos individuales.
Por el contrario, el editor de planificación de movimientos de Festo permite establecer con el ratón solo puntos de construcción centrales. El programa propone el recorrido de la curva restante. Las velocidades y aceleraciones que aparecen se visualizan
inmediatamente.
4.9.3 Reticulado de la curva
El editor de planificación de movimientos crea una curva completamente lisa. Para poder guardar y procesar la curva en el controlador, al cerrar el editor de planificación de
movimientos se reticula la curva. El número de segmentos de la trama corresponde al “No. of Points” (nº de puntos) especificado en FCT durante la definición de la curva.
Puesto que los puntos de construcción creados con el ratón no siempre están justo encima de la retícula, con una trama gruesa solo se obtiene una aproximación inexacta del recorrido de la curva del editor de planificación de movimientos. Para que la desviación sea mínima, se recomienda utilizar el número máximo de puntos de apoyo (= puntos de trama). La siguiente figura muestra a la izquierda una curva de trama gruesa solo con 10 puntos de apoyo (=puntos de trama). La curva de la derecha muestra un desarrollo mucho más preciso gracias a los 200 puntos de trama.
En curvas con elevada dinámica y alta exigencia de precisión de posicionado, debería utilizarse el mayor número posible de puntos de apoyo. Puede haber como máximo 2.048 puntos de apoyo (la suma de las 16 curvas).
Observación sobre la terminología: Existen 2 tipos de puntos de apoyo:
– los puntos de construcción, que son creados por el usuario en el editor de planificación de movimientos con el ratón
4.9.4 Discos de levas continuos y limitados
La mayoría de discos de levas pueden recorrerse continuamente, es decir, cíclicamente: después de una revolución el disco de leva vuelve a estar en el inicio y se puede volver a recorrer en el mismo sentido (o también en sentido opuesto). En combinación con un posicionado de módulo debe utilizarse siempre un disco de leva continuo.
El editor de planificación de movimientos intenta unir el final de una curva con el inicio (valores Y idénticos en el diagrama):
Si un disco de leva en funcionamiento debe ejecutar menos de una revolución completa y después volver, se puede crear como disco ilimitado (acíclico): El inicio y el fin del
recorrido Y en el disco de leva están muy separados, un área extrema determinada no se puede recorrer, es posible que el disco de leva tenga un tope.
Para que el editor de planificación de movimientos ahora intente unir el inicio con el fin,
La curva se considera errónea en total (“Conditions violated”), véase la siguiente figura:
En la curva siguiente el primer y último punto de construcción se han puesto directamente en las posiciones finales del período del master:
4.9.5 Crear una curva y seleccionar una ley de movimiento
Cada editor de planificación de movimientos posee un archivo de ayuda propio. En él hallará información detallada sobre el manejo del editor y las leyes de movimiento. Aquí solo se presentan los primeros pasos.
1) Inicie el editor de planificación de movimientos mediante el botón “Edit Selected Cam Disc no. x” (editar disco de leva seleccionado nº x).
2) Insertar un “dwell” (tiempo de permanencia)
Haga clic en el botón para insertar un “dwell”. Un “dwell” (tiempo de permanencia) es una detención del movimiento. Durante este tiempo, se pueden, p. ej., abrir o cerrar unas pinzas.
Desplace el cursor del ratón sobre el diagrama de recorrido. La posición actual del cursor se indica en la barra de título. Haga clic dos veces sobre el diagrama en dos puntos algo separados. Se obtiene aproximadamente la siguiente figura:
Sugerencia: si desea insertar un tiempo de permanencia que empiece al final del disco de leva y continúe en el inicio, primero deberá establecer el punto posterior.
3) Desplazamiento de puntos/segmentos de construcción
Si desea desplazar los segmentos del tiempo de permanencia: haga clic otra vez sobre un punto de construcción que haya establecido, desplace el cursor ligeramente de dicho punto y vuelva a hacer clic. Ahora el tiempo de permanencia estará en otra posición. Como alternativa también puede hacer clic en los puntos de construcción con la tecla derecha del ratón e introducir manualmente el valor X (“Time angle”) (ángulo de tiempo) y el valor Y (“Path coordinate”) (coordenada de recorrido) deseados.
4) Borrar puntos de apoyo
Si desea borrar un tiempo de permanencia: haga clic en el símbolo de la papelera y
después en un punto de construcción. El tiempo de permanencia se borra completamente. Del mismo modo se pueden borrar también todos los demás puntos de construcción.
En el siguiente ejemplo, mediante una distribución uniforme se obtiene una curva simétrica con 4 segmentos: dos fases de parada (<II> y <IV>), una fase en la que el
accionamiento se desplaza en sentido positivo (<I>), y una fase en la que el accionamiento se desplaza en sentido negativo (<III>):
6) Elegir otra ley de movimiento
El editor de planificación de movimientos conecta automáticamente los segmentos del tiempo de permanencia con curvas; en este ejemplo para el cálculo de la curva se ha utilizado la ley de movimiento nº 6 (“Modified Sine” (línea seno modificada)); (según el ajuste estándar: se puede ajustar en la ventana del botón de la barra de herramientas “Edit parameters of displacement plan”). El desarrollo del primer y tercer segmento al principio son idénticos (exceptuando el sentido del movimiento).
La curva propuesta por el editor es adecuada para numerosas aplicaciones. No obstante, si lo desea puede optimizar la curva, p. ej. seleccionando otra ley de movimiento. Puede elegir una ley de movimiento diferente para cada segmento de una curva: Haga clic en el botón derecho del ratón en el tercer segmento (se desplaza en sentido negativo). Se abre la ventana de diálogo correspondiente. Introduzca la ley de movimiento “34” (= 7th Polynomial) (polinomio de grado 7) y haga clic en “OK”.
La comparación entre el primer y el tercer segmento muestra los efectos de las distintas leyes de movimiento sobre el recorrido de la curva: con el polinomio de grado 7 el aumento de la aceleración (curva roja inferior en la figura siguiente) es más lento/plano que con la línea de seno modificada.
Mediante el comando de menú “Single displacement diagram” (Salida/Diagrama de movimiento individual) puede observar adicionalmente la sacudida correspondiente (línea amarilla): La trayectoria de sacudida es claramente más armónica con el polinomio de grado 7.
4.9.6 Principios para la selección de las leyes de movimiento
No se puede afirmar en general qué ley de movimiento y por lo tanto qué recorrido de la curva es óptimo para cada aplicación.Las leyes de movimiento utilizadas frecuentemente son:
– “Modified Sine” - Línea seno modificada (ley de movimiento nº 6): Tradicionalmente muy difundido, solución útil para numerosas aplicaciones.
– “5th Polynominal” - Polinomio de grado 5 (ley de movimiento nº 4): Incluido en la directiva VDI (Federación de Ingenieros Alemanes) 2143, solución útil para numerosas aplicaciones.
– “7th Polynominal” - Polinomio de grado 7 (ley de movimiento nº 34): No incluido en la directiva VDI. Proporciona una sacudida suave con valores máximos de aceleración altos simultáneamente. Permite empezar antes con el movimiento y terminarlo más tarde para aumentar los tiempos de ciclo (véase la sección 4.9.8).
– “11th Polynominal” - Polinomio de grado 11 (ley de movimiento nº 11): La curva de aceleración muestra una “tapa”. Vibraciones mínimas, armónica, de uso universal. – “15th Polynominal” - Polinomio de grado 15 (ley de movimiento nº 50): Similar al
polinomio de grado 7, pero la sacudida es aún menor.
En caso de una estructura suave, es decir, oscilante, p. ej. en un eje de correa dentada, debería asegurarse de que el transcurso de la aceleración es lo más suave y armónico posible, con valores de sacudida bajos y continuos. Un aumento brusco de la aceleración con altos valores de sacudida origina vibraciones y resonancias. Si no, al final de un movimiento deben preverse tiempos de amortiguación relativamente largos hasta que la masa o herramienta en movimiento deja de oscilar.
Si el posicionado debe realizarse con ahorro de energía, que tendrá también un efecto positivo sobre el calentamiento de los motores y controladores, se pueden utilizar las leyes de movimiento nº 48 o 49. No obstante, estas tienen valores de sacudida
relativamente altos, lo que afectará negativamente a la tendencia a la oscilación y la carga de la mecánica.
Las características de las 55 leyes de movimiento con sus ventajas y desventajas específicas están explicadas individualmente en la ayuda del editor de planificación de movimientos.
4.9.7 Otras funciones básicas
A) “Inserting sections with constant velocity for synchronous operation” - Incorporación de rectas para modo sincronizado
Una recta es un segmento con velocidad constante (es decir, aceleración = 0). Tales segmentos se pueden utilizar para tareas de proceso sincrónicas.
Existen dos opciones para incorporar rectas:
Hacer clic en un segmento con la tecla derecha del ratón e introducir en el diálogo el porcentaje de la recta para este segmento. El valor porcentual se refiere a la longitud del segmento. La recta se inserta centrada:
La función especial de rectas ofrece más opciones
Con ayuda del botón de la barra de herramientas, inserte un segmento con velocidad constante (se hace del mismo modo que la inserción de un “dwell”, véase la sección 4.9.5).
En las ventanas de diálogo de los dos puntos de apoyo del segmento de recta puede determinar, por ejemplo, que la sacudida al principio o al final del segmento de recta debe ser “= 0”:
En la ventana de diálogo del segmento de recta también puede introducir el paso o la velocidad.
Incorporación de puntos de apoyo adicionales
Si para un movimiento es importante que el accionamiento slave se encuentre en un punto determinado en un momento determinado, es posible introducir a tal fin puntos de apoyo adicionales en la trayectoria del movimiento.
Utilice únicamente tantos puntos de apoyo adicionales como sea necesario. La trayectoria del movimiento será más armónica cuantos menos puntos de apoyo se utilicen.
C) “Insert section with a table of supporting points” Inserción de una sección con tabla de puntos de apoyo
En primer lugar, defina un área en el diagrama de recorrido haciendo clic dos veces con el ratón. A continuación puede incorporar en la sección una curva procedente de una tabla de valores guardada. Las diferentes ventanas de diálogo le permiten procesar los datos importados, adaptar el tamaño de la curva y alisar el recorrido.
D) “Inserting reference lines” - Uso de líneas de referencia (insertar, desplazar, borrar)
Con los botones de la barra de herramientas puede insertar líneas verticales y horizontales que funcionan como líneas magnéticas de retención.
Para insertar: haga clic en el botón deseado. A continuación se abre un diálogo en el que
puede introducir las posiciones de una o varias líneas.
Para desplazar: haga clic en la línea de referencia que desea desplazar. En el borde
inferior del editor de planificación de movimientos aparecerá un campo de entrada en el que puede introducir la nueva posición de la línea. Alternativamente puede volver a hacer clic en el botón de la barra de herramientas y adaptar las posiciones en el diálogo
correspondiente.
Para borrar: para borrar una línea de referencia, utilice el botón de la papelera de la barra
de herramientas o bien el botón correspondiente de líneas de referencia con el diálogo correspondiente.
4.9.8 Otras optimizaciones
A) Desplazamiento de momentos en los que empieza o termina un movimiento
En movimientos con pocas sacudidas e inicio suave de la aceleración, al principio del movimiento solo de recorre un trayecto muy corto, que en relación con la fase de parada no es crítico.
Ejemplo: si el tiempo de permanencia sirve para que unas pinzas se abran o cierren por completo, una modificación mínima del lugar al inicio del movimiento no impedirá que las pinzas se abran o cierren de modo seguro. El inicio del movimiento se puede adelantar o el final del movimiento puede tener lugar más tarde. Esto permite un desarrollo del
movimiento más suave y armónico con una velocidad de ciclo más alta al mismo tiempo. En el siguiente ejemplo, en la imagen derecha se ha desplazado el inicio del movimiento hacia adelante y el final hacia atrás. Aunque el accionamiento prácticamente se detiene igualmente en la zona del tiempo de permanencia anterior, se obtiene una curva de aceleración considerablemente más plana.
B) Desplazamiento de valores de velocidad y aceleración de puntos de apoyo
En los puntos de apoyo existe la posibilidad de modificar los recorridos directamente mediante el desplazamiento de los valores de velocidad y aceleración. El siguiente
ejemplo presenta en el punto de apoyo derecho un salto desventajoso en el desarrollo de la aceleración (imagen izquierda). Si hace clic en el punto de aceleración y lo desplaza un poco hacia abajo, se obtendrá el desarrollo de la aceración alisado de la imagen derecha:
Sugerencia: Con el botón “Edit parameters of displacement plan” (editar parámetros de la
planificación de movimientos) puede activar un modo de arrastre online para los ajustes básicos a través del ajuste “Drag mode with maximized course with svaj diagram” (modo de arrastre con recorrido maximizado y diagrama svaj) (solo recomendado para ordenadores rápidos).
En algunos casos, un accionamiento puede acelerar fuertemente pero el frenado debe ser muy suave. Esto puede realizarse mediante el desplazamiento del punto medio de una sección.
En el ejemplo siguiente se ha desplazado hacia adelante el punto medio de la sección. De este modo queda menos tiempo para la aceleración y más tiempo para el frenado.
Puede realizar el ajuste en el diálogo correspondiente de la sección con ayuda del “Inflection point parameter” (parámetro de punto de inflexión):
Las secciones siempre van de 0…1. Un valor de 0.5 representa el centro de la sección, un valor de 0.25 exactamente el límite del
4.10
Controlador de levas
4.10.1 Generalidades
Con el término “controlador de levas” se describe la asignación de un nivel lógico a una información de posición o de ángulo. El término tiene su origen en las levas de mando colocadas en un eje, que en determinadas posiciones activan contactos de conmutación. En un controlador de levas electrónico se puede utilizar una función similar. Observe al respecto el siguiente dibujo:
Cada disco de leva posee 4 controladores de levas, que a su vez pueden poseer varias levas. Las levas se accionan en función de la posición del master.
Las levas se pueden insertar con la tecla derecha del ratón y después agrandar o reducir a voluntad arrastrando el cursor. Si se arrastra hasta el tamaño 0, se borra la leva.
El principio y el final de las levas solo pueden estar en puntos de apoyo de la trama. Si se exige una elevada exactitud de
conmutación de las levas, es necesario especificar una gran cantidad de puntos de apoyo de trama. Véase la sección 4.9.3 Reticulado de la curva.
acciona cuando la posición X se encuentra entre 1 y 2, y la segunda cuando la posición X está entre 3 y 4.
Las levas se pueden consultar a través de FHPP o introducir en salidas digitales.
Consulta mediante FHPP: el estado de las levas (activadas/no
activadas) se puede leer en PNU 311/02.
Véase la descripción FHPP según la sección 1.3 Cuadro general de la documentación de CMMP-AS.
4.10.2 Activación de salidas digitales
Realice los siguientes ajustes en FCT si se debe activar una salida digital en función del accionamiento de levas:
En la página “Application Data” (datos de aplicación), en la pestaña “Operating Mode Settings” (ajustes del modo de funcionamiento) active “Position Trigger” (iniciador de posición).
En la página “Position Trigger” asigne el controlador de levas deseado (aquí el nº 1) a un iniciador de posición (aquí: #1).
En la página “Digital Outputs” (salidas digitales) asigne el iniciador de posición #1 a una salida digital (aquí: DOUT2).
4.11
Activación de discos de leva
Durante la puesta en funcionamiento puede activar discos de leva a través del FCT. Durante el funcionamiento puede activar discos de leva mediante bus de campo/FHPP o mediante entradas digitales.
Importante
Un disco de leva solo debe activarse cuando el master esté detenido.
Si el master se desplaza durante la activación, pueden originarse saltos del valor nominal y errores de seguimiento.
Para la activación a través de entradas digitales proceda de la siguiente manera: En la página “Digital Inputs” (entradas digitales), en la pestaña “CAM” (leva) elija para cada una de las curvas creadas hasta ahora una entrada digital del menú de selección. En la siguiente figura se activa el disco de leva nº 1 al activar la entrada digital DIN3.
A continuación, en la pestaña “Assignments” (asignaciones) puede establecer posibles asignaciones dobles de las entradas digitales:
Significado de los colores:
Gris: la entrada no está asignada.
Verde: la entrada tiene una asignación sencilla. Amarillo: la entrada tiene una asignación doble.
Rojo: la entrada tiene una asignación, como mínimo, triple.
Para la activación de discos de levas a través del bus de campo véase el capítulo 6.
4.12
Compensación de posición entre master y slave
4.12.1 En un master físico
A través de la conexión master-slave solo se transmiten señales incrementales. Por lo tanto, después de la puesta en marcha es necesario realizar una compensación de posición entre el master y el slave. Esto se puede realizar de la siguiente manera:
– El master se desplaza primero a su posición inicial definida (p. ej. X=0).
– En el slave se ha especificado en FCT que el valor nominal del master debe estar en “0” al activar un disco de leva. Por ello, después de activar el disco de leva en el slave, tanto la posición real del master como la posición predeterminada del slave están en la posición 0.
Es posible que el slave ejecute un movimiento CAM-IN (véase la sección 4.12.3).
4.12.2 En un master virtual
Al activar un disco de leva, la posición del master se pone en X=0 o en un valor inicial parametrizado para dicho disco de leva.
El eje conectado se desplaza con los valores CAM-IN definidos automáticamente a la posición Y, que está asignada a esta posición inicial según el disco de leva.
Ejemplo:
El accionamiento está en la posición X=5. Al activar el disco de leva la posición se pone en X=4, puesto que se indicó como valor inicial en la definición del disco de leva (= posición inicial del master, véase la sección 4.8).
4.12.3 CAM-IN
Un movimiento CAM-IN se ejecuta siempre que el eje slave al activar un disco de leva no se encuentra en el valor Y, en el que debería encontrarse según su disco de leva y según el valor X del control del master.
Para el movimiento CAM-IN se utilizan los ajustes que se pueden realizar en FCT en la página “Cam Disc” en la pestaña “CAM-IN”:
Para indicar que el accionamiento se encuentra en un movimiento CAM-IN, esta señal se puede mapear en salidas digitales en FCT (página “Digital Outputs”). De este modo también se puede señalizar que el accionamiento ha alcanzado el punto inicial de la curva (movimiento CAM-IN concluido).
Si el accionamiento se desplaza al desactivar un disco de leva, se frena con la deceleración (rampa de frenado) que fue ajustada en los parámetros CAM-IN.
Si el accionamiento abandona el período del master definido para el disco de leva, el accionamiento también será frenado (la rampa de frenado no se puede parametrizar).
En un master virtual:
Si durante un movimiento CAM-IN se inicia un registro de posicionado, el movimiento CAM-IN se ejecutará hasta el final. A continuación se ejecutará el registro de posicionado iniciado sin necesidad de una nueva señal START.
En una combinación de un master físico y un slave:
Importante
Un disco de leva solo debe activarse cuando el master esté detenido.
Si el master se desplaza durante la activación, pueden originarse saltos del valor nominal y errores de seguimiento.
5. Ejemplos de puesta en funcionamiento
5.1 Requerimientos
Advertencia
Los ejes eléctricos se mueven con fuerzas y velocidades elevadas. Las colisiones pueden causar lesiones graves.
Observe las medidas de seguridad en la documentación del controlador así como las instrucciones de puesta en
funcionamiento descritas en ella.
Esta documentación solo tiene en cuenta los aspectos especiales del disco de leva.
Los siguientes ejemplos paso a paso muestran como se pueden parametrizar los controladores del tipo CMMP-AS para una aplicación de disco de leva.
Para comprender estos ejemplos es necesario que los controladores, motores y ejes estén completamente instalados y cableados y reciban tensión. Además debe haberse realizado una puesta a punto básica. Los controladores deben estar listos para aceptar tareas de posicionado.
5.2 Ejemplo 1: master físico con un slave
Paso 1
Incorpore dos CMMP-AS en su proyecto FCT (menú “Component/Add”) (componente / añadir). Nómbrelos, por ejemplo, “Master” y “Slave”.
Realice todas las parametrizaciones así como una puesta en funcionamiento, como se requiere sin disco de leva.
Advertencia
Los ejes eléctricos se mueven con fuerzas y velocidades elevadas. Las colisiones pueden causar lesiones graves.
Observe las medidas de seguridad en la documentación del controlador así como las instrucciones de puesta en
funcionamiento descritas en ella.
Esta documentación solo tiene en cuenta los aspectos especiales del disco de leva.
En el master: en la página “Application Data”, en la pestaña “Operating Mode Settings” (ajustes del modo de funcionamiento) active la opción “Encoder Emulation X11”
(emulación de encoder X11).
Paso 3
En el slave:
En la página “Application Data”: active la opción “Cam Disc” (disco de leva).
En la página “Cam Discs”, en la pestaña “Master”: active la opción “Physical Master (X10)”.
Indique también si el master debe realizar un desplazamiento rotativo o lineal. Si se activa la opción “Reset Master Setpoint on activation of Cam Discs” (reponer valor nominal del master al activar discos de levas), el slave supone que al activar el disco de leva el master se encuentra en la posición 0.
La compensación de posición entre master y slave se describe en la sección 4.12.
La función de módulo se describe en la sección 4.6.
En “Encoder Data (X10)” (datos del encoder) puede parametrizar un
Cambie a la pestaña “Cam” (leva) e introduzca los parámetros básicos para un disco de leva.
Los parámetros básicos se describen en la sección 4.8.
A continuación haga clic en “Edit Selected Cam Disc no. x” (editar disco de leva seleccionado nº x).
En el editor de planificación de movimientos: cree una curva.
Los primeros pasos para crear una curva en el editor de planificación de movimientos se explican en la sección 4.9.5.
Después de crear la curva: haga clic en el botón “X” para cerrar el editor de planificación de movimientos.
Paso 5
En FCT, en la pestaña “Cam Switch” (controlador de levas) se muestra el recorrido de la curva. Si es necesario, añada otras levas.
La inserción de levas y la visualización del accionamiento de levas con ayuda de salidas digitales se describe en la sección 4.10.
Paso 6
Cambie a la pestaña “CAM-IN” e introduzca valores adecuados.
Respectivamente en el master y en el slave:
Establezca una conexión online y realice un Download en los controladores. Guarde el proyecto en los dispositivos con el botón “Store” (guardar) y reinicie los controladores: “Component/Restart Controller” (componente/reiniciar controlador) (especialmente en aplicaciones CANopen, puesto que generalmente antes de un arranque se envía un reset de CAN).
Después active el control de dispositivos FCT (“FCT” y “Enable” (habilitar)).
En el master: ejecute un recorrido de referencia (si es necesario) y desplace el master a la posición “0”.
En el slave:
ejecute un recorrido de referencia (si es necesario).
Cambie a la ventana registro “Project Output” (salida de proyecto), pestaña “Cam Discs” (discos de levas).
Active un disco de leva, para ello seleccione “Choice” (selección) en el menú.
Si en la pestaña “Master” ha seleccionado la opción “Reset Master Setpoint on activation of Cam Discs”, el valor establecido del master se pone en “0”.
El slave se desplaza con los parámetros CAM-IN hacia su posición inicial, en el ejemplo: “2,5”.
Paso 8
Introduzca en el master un registro de posicionado, p. ej. un desplazamiento de la posición 0 a la 5, y ejecútelo.
El slave se desplazará de la posición 2,5 a la posición 7,5 según el disco de leva mostrado en el paso 5.
5.3 Ejemplo 2: master virtual
Paso 1
Incorpore un CMMP-AS en su proyecto FCT.
Parametrícelo por completo y realice una puesta en funcionamiento como se requiere también sin la función de disco de leva.
Advertencia
Los ejes eléctricos se mueven con fuerzas y velocidades elevadas. Las colisiones pueden causar lesiones graves.
Observe las medidas de seguridad en la documentación del controlador así como las instrucciones de puesta en
funcionamiento descritas en ella.
Esta documentación solo tiene en cuenta los aspectos especiales del disco de leva.
Paso 2
En la página “Application Data” (datos de aplicación), en la pestaña “Operating Mode Settings” (ajustes del modo de funcionamiento) active la opción “Cam Disc” (disco de leva).
Paso 3
En la página “Cam Discs”, en la pestaña “Master”: active la opción “Virtual Master”.
Si es necesario: active el posicionado de módulo e introduzca los límites del margen.
La función de módulo se describe en la sección 4.6.
Pasos 4 a 6
Los pasos 4 a 6 corresponden a los de la parametrización en la sección 5.2 Ejemplo 1: master físico con un slave.
Cree una curva con levas como se describe en ella.
Paso 7
Establezca una conexión online y realice un Download en el controlador. Guarde el proyecto en el dispositivo con el botón “Store” (guardar) y reinicie el controlador: “Component/Restart Controller” (componente/reiniciar controlador) (especialmente en aplicaciones CANopen, puesto que generalmente antes de un arranque se envía un reset de CAN).
Después active el control de dispositivos FCT (“FCT” y “Enable” (habilitar)).
(discos de levas).
Active un disco de leva, para ello seleccione “Choice” (selección) en el menú.
Al activar el disco de leva, la posición del master se pone en el valor que se ha indicado en la definición de discos de levas, en la pestaña “Cam” (leva). El accionamiento conectado se desplaza con los parámetros CAM-IN hacia su posición inicial.
Paso 8
En la página “tabla de registros de posicionado” introduzca un registro de posicionado y ejecútelo.
6. Control mediante FHPP
El CMMP-AS ofrece la posibilidad de gestionar 16 discos de levas con 4 controladores de levas asignados a cada uno. Este capítulo describe cómo se puede utilizar esta función con ayuda de FHPP.
El CMMP-AS ofrece la posibilidad de realizar las siguientes aplicaciones a través de FHPP:
1. Sincronización en entrada externa, funcionamiento slave (sincronización pura) => número de función FNUM=1
2. Sincronización en entrada externa con disco de leva (es decir, master físico con slave) => número de función FNUM=2
3. Master virtual con disco de leva => número de función FNUM=3
El número de función FNUM se transmite al byte de control de registro 1 (RCB1) o en el FHPP al byte de control de registro 3 CDIR, véanse las secciones siguientes.
6.1 Resumen de la parametrización: master físico con un
slave (FNUM=1/2)
6.1.1 Control del master físico
Para el control del master físico no hay particularidades específicas del disco de leva a tener en cuenta (FHPP normal: selección de registros o modo directo).
6.1.2 Control del slave (FNUM=1/2)
El slave puede ser controlado a través del bus de campo opcionalmente mediante selección de registro o modo directo.
Con selección de registro:
1. Averigüe el número de registro mediante el byte de control 3 en FHPP. 2. En el byte de control 1 (RCB1), determine si se debe ejecutar un registro de
posicionado normal o bien si el accionamiento debe recorrer un disco de leva. Esto se realiza mediante una entrada en los subíndices del PNU 401: active el bit 7 (FUNC) en “1” y elija la función deseada mediante los bits 3 y 4 (FNUM).
3. El número de disco de leva se parametriza individualmente para cada registro a través de los subíndices del PNU 419. Si en PNU 419 no se ha depositado ningún número de disco de leva, el controlador utiliza el número de disco de leva conforme según PNU 700.
4. Arranque: el funcionamiento de disco de leva se inicia a través de un flanco ascendente en el bit START CPOS.B1.
Ejemplos de configuración del control: véanse las secciones 6.9.1 y 6.9.2.
Con modo directo:
1. En el bit de control 3 de FHPP CDIR, determine que el slave sincroniza en X10: active el bit 7 (FUNC) en “1” y elija la función deseada mediante los bits 3 y 4 (FNUM).
2. Averigüe el número de disco de leva a través de PNU 700.
(El número de disco de leva también se puede mapear en FHPP+).
3. Arranque: el funcionamiento de disco de leva se inicia a través de un flanco ascendente en el bit START CPOS.B1.
6.2 Resumen de la parametrización: master virtual
(FNUM=3)
El control de un master virtual se puede realizar mediante selección de registro o modo directo.
Con selección de registro:
1. Averigüe el número de registro mediante el byte de control 3 en FHPP.
2. RCB1: en el “byte de estado de registro 1” se puede determinar individualmente para cada registro de la tabla de registros de posicionado si el registro debe ejecutarse como un registro de posicionado normal o bien si el accionamiento debe recorrer un disco de leva. Para ello se utilizan los subíndices de PNU 401: active el bit 7 FUNC=1 y el bit 3/4 FNUM=3 para que le registro se ejecute como master virtual con disco de leva.
Tenga en cuenta lo siguiente: aquí el bit abs/rel es válido para el master y no para el slave.
Los PNU 402 … 4xx también son válidos para el master. Si se desea una conmutación progresiva de registros, es necesario parametrizar adicionalmente el RCB2.
3. Número de disco de leva: la asignación de un disco de leva se realizar al depositar en PNU 419 un número de disco de leva para el registro de posicionado preseleccionado, o depositando en PNU 700 un número de disco de leva que después será válido de modo estándar para todos los registros de posicionado para los que no se haya definido otra cosa.
4. Arranque: el funcionamiento de disco de leva se inicia a través de un flanco
ascendente en el bit START CPOS.B1. El arranque es válido tanto para el master virtual como para el accionamiento conectado (slave).
Ejemplos de configuración del control: véase la sección 6.9.3.
Con modo directo:
1. En el byte de control 3 de FHPP CDIR: el master virtual se selecciona con FUNC=1 y FNUM=3. El bit CDIR.B0 determina si los valores nominales de posición deben interpretarse de modo absoluto o relativo. CDIR.B1 y B2 deben estar en 0 (siempre regulación de posición).
2. En cuanto aparece un flanco ascendente en CPOS.B1 START, el master virtual está activo.
Con selección de registro:
FHPP - Selección de registro
Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8 Datos O CCON CPOS Nº registro – –
Datos I SCON SPOS Nº registro RSB Posición real
Con modo directo:
FHPP - Modo directo
Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7 Byte 8 Datos O CCON CPOS CDIR Valor
nominal 1 Valor nominal 2 Datos I SCON SPOS SDIR Valor real 1 Valor real 2
6.4 Cuadro general: asignación de bytes de control y de
bytes de estado
6.4.1 Bytes de control
CCON
B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0
OPM2 OPM1 LOCK RESET BRAKE STOP ENABLE
Selección del modo de funcionamiento Bloquear acceso MMI – Validar fallo Soltar freno Parada Desbloquear acciona-miento CPOS B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0
CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT
– Borrar recorrido remanente Programar valor por teach-in Jog negativo Jog positivo Iniciar recorrido de referencia Iniciar tarea posicionado Pausa CDIR *) B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0
FUNC FGRP FNUM COM2 COM1 ABS
Ejecutar
función Grupo de funciones Número de función
Modo de regulación (posición, fuerza …)
Abso-luto/ relativo *) Solo en modo directo. En la selección de registro se transmite el número de registro al byte de control 3. La función de CDIR es realizada por PNU 401 + subíndice.
6.4.2 Bytes de estado
SCON
B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0
OPM2 OPM1 FCT/MMI VLOAD FAULT WARN OPEN ENABLED
Acuse de recibo modo de funcionamiento Control de nivel superior en FCT/MMI Tensión de carga aplicada Fallo Advertencia Funciona-miento habilitado Acciona-miento habilitado SPOS B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0
REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALT
Acciona-miento referen-ciado Supervisión de parada Error de seguimiento El eje se mueve Confirmación programa-ción teach-in o muestreo Motion Complete Confirma-ción de arranque Pausa SDIR *) B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0
FUNC FGRP FNUM COM2 COM1 ABS
Se ejecuta la función Acuse de recibo grupo de funciones Acuse de recibo número de función Acuse de recibo modo de control Absoluto/ relativo
*) Solo en modo directo. En la selección de registro se transmite el número de registro al byte de estado 3. El RSB (Record Status Byte) se transmite entonces al byte de estado 4.
6.5 Descripción de los bytes de control
6.5.1 Byte de control 1 CCON
Todos los estados que deben estar disponibles en todos los modos de funcionamiento se controlan mediante el CCON.
Bit ES EN Descripción B0 ENABLE Desbloquear accionamiento (regulador) Enable Drive
= 1: habilitar accionamiento (regulador) = 0: bloquear accionamiento (regulador)
B1 STOP
Parada STOP = 1: habilitar funcionamiento = 0: STOP activo
(Rampa de emergencia. Cancelar la tarea de posicionado.) … B6+ B7 OPM1 OPM2 Selección del modo de funcionamiento Select Operating Mode
= 00: selección de registro (estándar) = 01: modo directo
= 10: reservado = 11: reservado
6.5.2 Byte de control 2 CPOS
CPOS controla las secuencias de posicionado así que el accionamiento está habilitado.
Bit ES EN Descripción
B0 HALT
Pausa HALT = 1: pausa no activa
= 0: pausa activada. (Rampa de frenado. Tarea de posicionado no cancelado.) B1 START Arranque tarea de posicionado Start Positioning Task
Si se ha seleccionado la función de disco de leva a través de los bits FUNC, con un flanco de START ascendente se inicia el funcionamiento de disco de leva. El bit START se puede volver a reponer sin que finalice el funcionamiento de disco de leva. Esto también se aplica respectivamente a la sincronización pura (con FNUM=1).
6.5.3 Byte de control 3 CDIR (solo en modo directo)
El byte de control 3 describe en el modo directo el tipo de tarea de posicionado con mayor precisión. Bit ES EN Descripción B0 ABS Absoluto/ relativo
Absolute/ Relative = 0: el valor nominal es absoluto
= 1: el valor nominal es relativo al último valor nominal B1
COM1
Modo de control
Control Mode = 00: regulación de posición = 01: regulación de presión/fuerza = 10: número de revoluciones/velocidad = 11: reservado B2 COM2 B3 - B4 FNUM Número de función
Function Number B3 - B4 se interpretan consistentemente como número. Valor Significado
0 Reservado
1 Sincronización en entrada externa
2 Sincronización en entrada externa con función de disco de leva (es decir, slave con master físico) 3 Sincronización en master virtual con función de
disco de leva B5 - B6
FGRP
Grupo de funciones
Function Group B5 - B6 se interpretan consistentemente como número. Valor Significado
0 Sincronización con/sin disco de leva 1 Reservado 2 Reservado 3 Reservado B7 FUNC Ejecutar función Execute FUNCtion = 0: tarea normal
= 1: ejecutar función (bit 3 a 6)
Con los números de función 1 y 2 (sincronización pura o sincronización con disco de leva) los bits B0 a B2 no son relevantes (siempre regulación de posición).
