PDF superior Diseño y construcción de de un robot scara de tres grados de libertad

Diseño y construcción de de un robot scara de tres grados de libertad

Diseño y construcción de de un robot scara de tres grados de libertad

En la figura 1.2 se distinguen los ejes de rotación de las articulaciones, distancias entre articulaciones (eslabones) y la articulación prismática que se desplaza verticalmente (pistón). El robot tiene como principales características: un sistema dinámico y comportamiento variable respecto a la carga útil a ser desplazada. Su modelo geométrico directo permite determinar la posición cartesiana del eslabón terminal en relación con las posiciones de las otras articulaciones. Para conocer la posición del eslabón terminal del robot en referencia con la del manipulador, se utiliza la matriz de transformación 𝑇𝑇 0 4 (se refiere a la matriz de transformación del eslabón cero hasta el eslabón cuatro).
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Diseño y construcción de un robot paralelo por cables de tres grados de libertad para rehabilitación parcial de hombro

Diseño y construcción de un robot paralelo por cables de tres grados de libertad para rehabilitación parcial de hombro

El presente trabajo de titulación tiene como propósito diseñar un robot paralelo manipulado por cables de Tres Grados de Libertad (3GDL) para rehabilitación parcial de hombro mediante un estudio cinemático y dinámico. Por medio del estudio bibliográfico se investigó, analizó y determino materiales, dimensiones, componentes mecánicos y electrónicos para el desarrollo del prototipo, posteriormente se realizó un estudio de las alternativas de diseño y construcción del robot estableciendo las características físicas para el cumplimiento de su función, empleando un análisis de cinemática inversa y dinámico del efector final se halló un modelo cinemático y dinámico, mediante el uso de software Matlab encontramos la longitud de los cables de 870 mm, la fuerza máxima a soportar de 143,04 N y el torque máximo de los actuadores de 8,8 N.mm seleccionando una cuerda de nylon, motores de paso NEMA 23 y diseñando un sistema de recolección de cable por compensación de ángulo. A continuación, se procedió con la construcción y montaje de manera secuencial primero el sistema estructural, sistemas de plataformas, sistema de recolección de cables y por último el sistema electrónico para el control de movimientos. Finalmente se realizó la comprobación de funcionamiento de los elementos mecánicos y el control de movimientos establecidos además de un manual de operaciones y mantenimiento para evitar daños y mal uso del equipo. El prototipo realiza los ejercicios de rehabilitación intermedios logrando una recuperación parcial del hombro y pudiendo ser utilizado en centros de rehabilitación física.
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Diseño y construcción de un prototipo de robot con tres grados de libertad para posicionamiento de objetos

Diseño y construcción de un prototipo de robot con tres grados de libertad para posicionamiento de objetos

Es por ello que se diseñó y fabricó un brazo robot de tres ejes. Para poder realizarlo se diseñó y construyó elementos que permitieran la integración de tecnologías utilizadas en los brazos robot industriales, utilizando servo motor, drivers, un PLC electro neumático, una estructura que permite realizar movimientos de piezas de forma muy precisa, siendo así el brazo robot un elemento de práctica completo. Con el prototipo de robot de tres grados de libertad, el usuario podrá identificar los elementos básicos que componen a un brazo robot, así como también practicar la programación para diferentes tareas que impliquen posicionamiento preciso de objetos, siendo el robot de tres grados de libertad un equipo que facilite la enseñanza de los principios de los brazos robots industriales.
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Construcción, ensamblaje y control de un robot de tres grados de Libertad tipo Scara (Selective Compliance Assembly Robot ARM)

Construcción, ensamblaje y control de un robot de tres grados de Libertad tipo Scara (Selective Compliance Assembly Robot ARM)

• Los robots tipo SCARA son los más aptos para aplicaciones tales como manipulación, ensamblaje, soldadura, fijación, carga y descarga, tareas de paletización, entre otras; debido a la versatilidad y adaptabilidad selectiva de su diseño y tamaño, ejecutando funciones rápidamente y con gran precisión, manteniendo un margen de error en el orden de las milésimas de unidades de longitud. El robot SCARA construido en el presente proyecto muestra un error aproximado de ±0.05mm, tomando en cuenta que en mayor medida esto se debe a un pequeño desacoplo mecánico entre los dos eslabones rotacionales provocado por la estructura física de los servomotores utilizados, a pesar de ser los más aptos para este tipo de aplicación.
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DISENO Y CONSTRUCCION DE UN MANIPULADOR TIPO SCARA CON TRES GRADOS DE LIBERTAD

DISENO Y CONSTRUCCION DE UN MANIPULADOR TIPO SCARA CON TRES GRADOS DE LIBERTAD

Este capítulo describe la forma en que se diseño y construyo el robot manipulador tipo SCARA, partiendo de cero y tomando como base las características principales de los robots SCARA, teniendo en cuenta el área de trabajo, los materiales para la construcción, el peso máximo de la carga que soportara el manipulador. También se muestran las especificaciones técnicas del robot. Después del diseño mecánico y la construcción, se necesita una etapa de potencia la cual esta diseñada utilizando el circuito integrado L298 en una configuración en paralelo. Al final del capítulo se describe el sensor CNY70, que se utiliza para determinar el color del objeto que se va a seleccionar.
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Modelo cinemático para robot paralelo de tres grados de libertad

Modelo cinemático para robot paralelo de tres grados de libertad

En los últimos años se han desarrollado trabajos con diversas aplicaciones relacionados con el diseño, construcción y control de mecanismos planares paralelos. Por ejemplo en la Universidad de Ohio, USA; se diseñó un mecanismo paralelo 3 RPR para evaluar el control de éste, usando cilindros neumáticos como articulaciones prismáticas activas. A su vez, las articulaciones de revolución fueron todas pasivas. En el Instituto de Manufactura Tecnológica de Singapur se construyó un mecanismo paralelo planar del tipo 3RRR con el objetivo de desarrollar un método geométrico para el análisis de configuraciones singulares con diferentes esquemas de actuación (Yáñez Valdez, 2007).
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Control de Seguimiento de Trayectoria y Paletización de un Robot de Tres Grados de Libertad tipo SCARA  (Selective Compliance Assembly Robot Arm)

Control de Seguimiento de Trayectoria y Paletización de un Robot de Tres Grados de Libertad tipo SCARA (Selective Compliance Assembly Robot Arm)

Resumen:El presente trabajo se centra en el ensamblaje de un robot SCARA de tres grados de libertad y su posterior control para el seguimiento de trayectorias y tareas de paletización. Este manipulador cuenta con tres eslabones unidos por dos articulaciones de tipo revoluta y una prismática, las cuales le proporcionan movilidad en los tres planos. Utilizando programación de alto nivel, se ha diseñado una interfaz de usuario o HMI en el computador desde el cual se envían y se recibe información del robot a través de una tarjeta de adquisición de datos. El programador puede definir tareas como la colocación de una pinza en una posición, generar trayectorias y tareas de paletización deseadas. La regulación y seguimiento trayectorias se han obtenido como resultado del diseño de controladores mediante técnicas de control PID.
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Diseño, modelamiento e implementación de un robot tipo SCARA de tres grados de libertad

Diseño, modelamiento e implementación de un robot tipo SCARA de tres grados de libertad

Este robot fue apenas introducido en las líneas industrial hasta el año de 1981 y hasta ahora ofrece la mejor relación precio/desempeño en las aplicaciones de alta velocidad, además de generar un boom mundial puesto que el sistema de montaje flexible japonés, basado en el robot SCARA, generó producciones de electrónicos pequeños, creando productos que impulsaron la economía y cambiaron el mundo. De acuerdo con la Federación Internacional de Robótica (IFR), entre los años 2010 y 2014 las ventas promedio globales han ido incrementando a una tasa de crecimiento anual compuesto de 17%. La mayoría de estos robots están siendo utilizados en la industria automotriz y se prevé que estas cifras seguirán aumentando y se instalen alrededor de 1.3 millones de robots entre los años 2015 y 2018 (S.A, 2017).
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Fundamentos para el modelado dinámico de robot paralelo de tres grados de libertad

Fundamentos para el modelado dinámico de robot paralelo de tres grados de libertad

El robot para ser útil debe ser controlado; es decir, debe presentar un comportamiento acorde a una respuesta deseada. Para ello es necesario previamente disponer de un modelo matemático del comportamiento del sistema a partir del cual generar las acciones de control requeridas. En el caso de sistemas robóticos el modelo dinámico adquiere notable importancia dado el efecto que tiene conocer el comportamiento de las fuerzas y/o pares que intervienen en el movimiento de la estructura robótica, ya que el conocimiento de las variables relacionadas con la velocidad y aceleración del efector final define el diseño del regulador. Para ello es preciso disponer de un modelo del sistema que describa el comportamiento del mismo lo más aproximado posible al sistema físico real, lo cual resulta muy importante para establecer estrategias de control para el sistema; es significativo evaluar a partir de diseños preliminares, el funcionamiento del robot, especialmente sus características dinámicas, es ahí donde las ecuaciones que rigen el comportamiento dinámico del robot juegan un rol importante (Limón, 2006, Sharma and Ogot, 1997).
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Diseño de un controlador no lineal multivariable por realimentación de estado aplicado a un robot manipulador esférico de tres grados de Libertad

Diseño de un controlador no lineal multivariable por realimentación de estado aplicado a un robot manipulador esférico de tres grados de Libertad

La aplicación para la técnica propue:."'ta y explicada en la tesis es un manipu­ lador tres grados de libertad (3 DOF) que es un proceso inherentemente no lineal, para el cual se ha di...c;,eñado un controlador no lineal multivariable de 3 entradas y 3 salidas de tal manera que permita al robot seguir en forma asintótica una trayectoria cualquiera continua y diferenciable donde las entradas al siste1na son los voltages de annadura a los servomotores DC usados en las articulaciones y las salida-s Q1, Q2 y q3 son las posiciones del manipulador.
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Control de posición de un robot manipulador de tres grados de libertad

Control de posición de un robot manipulador de tres grados de libertad

El primer robot de accionamiento directo comercializado emple´ o la misma construcci´ on cinem´ atica que el robot SCARA, el robot AdeplOne direct drive (Figura 1.2f) desarro- llado por ADEPT Technology Inc., en Sunnyvale, California, en 1983. El brazo tiene 4 gdl, sus dos motores est´ an ubicados en la base que producen el movimiento del enlace horizontal. Los otros dos motores est´ an en el antebrazo: uno acciona el tornillo de avance que produce un movimiento de traslaci´ on a lo largo del eje vertical, mientras que el otro gira la pinza alrededor del eje vertical.
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Diseño y construcción de un robot paralelo de configuración “delta” de cuatro grados de libertad

Diseño y construcción de un robot paralelo de configuración “delta” de cuatro grados de libertad

Los eslabones que conforman los brazos del robot requieren dimensionarse por rigidez a fin de que las deflexiones sobre los mismos sean mínimas. Para ello se utiliza el criterio de precisión moderada [18]. Se seleccionó este criterio debido a que el delta requiere una buena precisión y rigidez en sus elementos. Dimensionar a estos como una parte general de máquina provocaría que las deflexiones sean más significativas y repercutan en la posición del efector. Lo ideal sería utilizar el criterio de la alta precisión pero para ello se requeriría materiales de mayor calidad, mecanizados más especializados y por ende, un costo superior al ya previsto.
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Tarjeta para controlar 3 grados de libertad de robots vía wifi

Tarjeta para controlar 3 grados de libertad de robots vía wifi

Con las especificaciones antes mencionadas, el presente trabajo de tesis se busca mejorar estas características. El diseño tiene el fin de optimizar recursos como, espacio en la tarjeta, ya que usamos un solo componente principal, el cual tiene la tarea de procesar las señales de retroalimentación del sistema, controlar los dispositivos de adquisición, los dispositivos de emisión de señales de control analógicas y de establecer la comunicación con la PC por medio del protocolo de comunicación de WiFi, todo esto descrito en un programa en Quartus II cuyo hardware (por sus siglas en ingles HDL) será sintetizado en el FPGA. Por otro lado, nos permite tener en este mismo dispositivo, las salidas y entradas digitales programables para establecer comunicación con dispositivos externos, todo esto con el fin de poder monitorear y controlar el robot de tres grados de libertad con motores de transmisión directa, así como cuyos motores sean controlados por medio de PWM.
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Robot paralelo de tres grados de libertad para rehabilitación del tobillo

Robot paralelo de tres grados de libertad para rehabilitación del tobillo

5 Una de las desventajas de los mecanismos paralelos es lo relativo a su cinemática y dinámica (Gogu, 2010), ya que presentan gran complejidad, por lo que en algunas ocasiones se recurre al empleo de sensores redundantes para conformar el lazo de control (Kuen, 2002, Merlet, 1999). También es importante señalar que el análisis y diseño de estos robots resulta más complejo a medida que aumenta el número de grados de libertad, de forma tal que se puede cambiar de manera notable la movilidad de todo el mecanismo con solo efectuar pequeñas modificaciones articulares.
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Diseño y Simulación de un Robot Articular con seis grados de Libertad utilizando el Toolbox Robotics de Matlab para fortalecer las clases teóricas realizando prácticas de laboratorio con el software presentado en este proyecto

Diseño y Simulación de un Robot Articular con seis grados de Libertad utilizando el Toolbox Robotics de Matlab para fortalecer las clases teóricas realizando prácticas de laboratorio con el software presentado en este proyecto

un diseño establecido por sus diferentes eslabones y pares cinemáticos, este análisis no incluye las masas, esfuerzos, momentos de inercia y de mas características que se deben tener en cuenta para la construcción del robot. 6. La utilización del algoritmo D-H, para la caracterización de robots y mecanismos de cualquier índole, debe ser llevado a cabo con cuidado y respetando los diferentes pasos establecidos, ya que debido a esto en varias bibliografías consultadas en internet, se encuentran errores en la secuencia de movimientos y esto provoca que la matriz característica del robot este errónea.
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Diseño y prototipado rápido de un robot Stanford con 6 grados de libertad

Diseño y prototipado rápido de un robot Stanford con 6 grados de libertad

El diseño de mecanismos robóticos es un proceso complejo que envuelve el análisis geométrico, cinemático, dinámico, de esfuerzos y tolerancias. En el diseño de un sistema real, es frecuente la construcción de un prototipo físico. Ciertamente, el prototipo físico ayuda al diseñador a comprender ciertas características del mo- delo y a identificar ciertas dificultades en el diseño creado. Sin embargo, el diseño y la fabricación de un prototipo usando las técnicas tradicionales es bastante largo, tedioso y costoso. En este contexto la aplicabilidad de un protipado rápido se ha- ce justificable para los diseñadores de sistemas robóticos o cualquier otro sistema, gracias al bajo costo y el menor tiempo que demanda el diseño y construcción de un prototipo rápido (Imme Ebert-Uphoff y Laliberte, 2005).
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				DISEÑO E IMPLEMENTACIÓN DE UN ROBOT MANIPULADOR DE CINCO GRADOS DE LIBERTAD PARA UNA ESTACIÓN DE TRABAJO DIDÁCTICA

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Resumen: Este artículo se basa en el diseño y construcción de un robot manipulador o antropomórfico de cinco grados de libertad para una estación de trabajo con fines didácticos. El robot manipulador puede ser operado de manera local, desde la estación de trabajo y de manera remota mediante una aplicación móvil. El diseño constructivo se desarrolló usando herramientas CAD (Computer-Aided Design) y su control se realizó mediante programación desarrollada en software libre. Además, se presenta la descripción del modelo cinemático directo.
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Control robusto de un robot de más de tres grados de libertad

Control robusto de un robot de más de tres grados de libertad

En los capítulos anteriores se estudió los modelos del robot SCARA, se realizó el control PID y CTC y se desarrolló una simulación de ambas estrategias de control para estudiar el comportamiento del robot en el seguimiento de dos trayectorias; ahora basados en la teoría de Lyapunov se desarrollaran dos leyes de control, la primera basada en Spong (Spong, 1992), la cual se ha convertido en el punto de partida para el desarrollo de estrategias de control adaptativo y óptimo (Burkan y Uzmay, 2003; Mnif, 2004; Alonge, et. al., 2004; Burkan y Uzmay, 2005; Lin y Brandt, 1998), las cuales tienen en cuenta la incertidumbre paramétrica, y la segunda ley de control, que representa el aporte de este trabajo, radica en la apropiación de la estrategia de control backstepping teniendo en cuenta la incertidumbre paramétrica y aplicarla a un robot manipulador, aunque esta técnica ya a sido aplicada a manipuladores de los cuales se conoce la dinámica de los actuadotes (Chun et al. 1996, Chun et al. 1997; Ishii, 1999), en este trabajo esta dinámica no sea tenido en cuenta, debido a que no se cuenta con el robot real para realizar un proceso de identificación de los actuadores, mas aun este proceso de identificación no es sencillo.
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Diseño y prototipado rápido de un robot articular con 6 grados de libertad

Diseño y prototipado rápido de un robot articular con 6 grados de libertad

El diseño industrial está inmerso en casi todos los campos de fabricación como la industria de automoción, la electrónica, la juguetería entre otras, en el caso de la industria de juguetes un ejemplo seria al momento de diseñar un producto seguro para los niños con materiales no tóxicos, amigables con los niños, que significa esto, que los niños puedan utilizar el juguete sin mayor problema, fácil de manipular y que sea duradero, no se despinte o se rompan, que no se salgan los tornillos con el uso.

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Enfermedad de Whipple. Comunicación de un caso y revisión de la literatura

Enfermedad de Whipple. Comunicación de un caso y revisión de la literatura

Con respecto a la presentación clínica, esta entidad puede cursar con lesiones histológicas gastrointestinales asociadas a diversas manifestaciones clínicas (clásica), o como endocard[r]

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