Manual del operador
v ado s to do s lo s derecho s.
Manual del operador
Arc Welding Products
IRC5
ID de documento: 3HAC031147-005
Revisión:
-© Co pyr igh t 2 008 ABB. Reserv ados tod o s los d e rechos .
como un compromiso por parte de ABB. ABB no se hace responsable de ningún error que pueda aparecer en este manual.
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v ado s to dos lo s d erecho s. 1: Introducción 5 1.1: Generalidades . . . 5 1.2: Explicaciones de símbolos . . . 6
1.3: Figura de vista general . . . 7
2: Instrucciones de seguridad 9 2.1: Instrucciones generales de seguridad. . . 9
2.1.1 PELIGRO: Asegúrese de que el interruptor de alimentación principal esté apagado. . . . 10
2.1.2 AVISO: La unidad es sensible a las descargas electrostáticas. . . 11
2.2: Instrucciones especiales de seguridad . . . 13
2.3: Equipos de protección. . . 15
2.4: Riesgos para la seguridad. . . 16
2.4.1 Riesgo de incendio. . . 16
2.4.2 Riesgo de explosión . . . 17
2.4.3 Riesgo de descarga eléctrica . . . 18
2.5: Equipos de seguridad . . . 19
2.5.1 Sistema de robot de soldadura . . . 19
2.5.2 Indicación de estación . . . 24
2.5.3 Posición de servicio . . . 26
2.5.4 Posición inicial. . . 28
2.5.5 Posición de transporte . . . 29
3: Instalación y manejo 31 3.1: Sistema de robot de soldadura. . . 31
3.2: Robot . . . 32
3.3: Equipos de control. . . 33
3.4: Panel del operador . . . 38
3.4.1 Un área de trabajo . . . 38
3.4.2 Dos áreas de trabajo . . . 40
3.5: Panel de control de trabajos manuales . . . 42
4: Inicio de la producción 43 4.1: Preparativos . . . 43
4.2: Puesta en marcha . . . 44
4.2.1 Fuentes de potencia . . . 44
4.2.2 Robot, posicionador y track de desplazamiento . . . 45
4.2.3 Restablecimiento de las barreras fotoeléctricas durante la puesta en marcha . . . 46
4.3: Carga de la pieza de trabajo . . . 47
4 3HAC031147005 Revisión: -© Co py rig h t 200 8 AB B. Reser v ado s to dos lo s d erecho s. 6.2: Robot . . . 55
6.3: Control Module y Drive Module . . . 56
6.4: Equipos externos . . . 57
6.4.1 Sistema de alimentador de alambre . . . 57
1.1: Generalidades v ado s to dos lo s d erecho s.
1: Introducción
1.1: Generalidades
FuncionamientoEl manual del operador contiene la información que el operador del sistema de robot de soldadura necesita para el manejo y el mantenimiento diarios.
Conocimientos básicos
Se da por hecho que el operador tiene formación en soldadura y cierta experiencia en programación de RAPID para el sistema de robot de soldadura IRC5.
Documentos de referencia
¡IMPORTANTE!
Todo el personal que trabaje con el sistema de robot de soldadura debe estar totalmente familiarizado con las instrucciones de seguridad que aparecen en este documento, así como con las demás instrucciones de seguridad aplicables a este tipo de actividad.
¡CUIDADO!
El sistema de robot de soldadura sólo puede usarse para sus fines previstos y si todos los componentes suministrados e instalados estén en perfecto estado de funcionamiento. Cualquier otro uso se hará por cuenta y riesgo del usuario.
Si los componentes del equipo se utilizan individualmente o junto con otros equipos, los trabajos de reconversión deben ser realizados por personal autorizado y cualificado.
Manuales
Manual del operador - Procedimientos iniciales, IRC5 y RobotStudio Online Manual del operador - IRC5 con FlexPendant
Manual del operador - Solución de problemas, IRC5 Manual del producto - IRB xxxx
1.2: Explicaciones de símbolos 6 3HAC031147005 Revisión: -© Co py rig h t 200 8 AB B. Reser v ado s to dos lo s d erecho s.
1.2: Explicaciones de símbolos
Los distintos tipos de avisos se indican con símbolos de acuerdo con la tabla que aparece a continuación:
Símbolo Designación Significado
peligro
PELIGRO Advierte de que, si no se siguen las
instrucciones, se producirá un accidente que puede dar lugar a lesiones graves o fatales y/o daños graves en el producto. Por ejemplo, se utiliza en situaciones de peligro relacionadas con el contacto con unidades eléctricas de alta tensión, riesgo de explosión o incendio, riesgo de gases tóxicos, riesgo de aplastamiento, impacto, caída desde gran altura, etc.
aviso
AVISO Advierte de que, si no se siguen las
instrucciones, es posible que se produzca un accidente que puede dar lugar a lesiones graves, posiblemente fatales y/o a daños importantes en el producto. Por ejemplo, se utiliza en situaciones de peligro relacionadas con el contacto con unidades eléctricas de alta tensión, riesgo de explosión o incendio, riesgo de gases tóxicos, riesgo de aplastamiento, impacto, caída desde gran altura, etc.
Descarga eléctrica
DESCARGA ELÉCTRICA
El símbolo de electrocución o descarga eléctrica indica los peligros de tipo eléctrico que podrían dar lugar a lesiones graves o incluso la muerte.
cuidado
¡CUIDADO! Advierte de que, si no se siguen las
instrucciones, es posible que se produzca un accidente que puede dar lugar a lesiones y/o daños en el producto. También se utiliza para avisar de riesgos como quemaduras, lesiones oculares, lesiones cutáneas, daños auditivos, aplastamiento, resbalón, tropiezo, impacto, caída desde gran altura, etc. Además, se utiliza en advertencias que incluyen requisitos funcionales en operaciones de montaje y retirada de equipos en las que existe el riesgo de causar daños en el producto o causar roturas.
Descarga electrostática (ESD)
DESCARGA ELECTROSTÁTICA
El símbolo de descarga electrostática indica los peligros de descarga electrostática que podrían causar daños graves al producto.
1.2: Explicaciones de símbolos v ado s to dos lo s d erecho s. Nota
NOTA Los símbolos de atención le alertan de hechos y situaciones importantes.
Recomendació n
RECOMENDACIÓN Los símbolos de recomendación hacen referencia a instrucciones específicas, lugares en los que encontrará más información o la forma de realizar una operación determinada de una forma más sencilla.
1.3: Figura de vista general 8 3HAC031147005 Revisión: -© Co py rig h t 200 8 AB B. Reser v ado s to dos lo s d erecho s.
1.3: Figura de vista general
Figura 1: Ejemplo de diseño de la estación
Elemento Descripción 1 Barrera de protección 2 Interbloqueo de puerta 3 Equipos de control 4 Robot 5 Posicionador
6 Sistema de alimentador de alambre
7 Panel del operador
8 Botón de prerrestablecimiento
9 Barrera fotoeléctrica (acceso al área de carga)
7 8 2 3 1 9 5 4, 6
2.1: Instrucciones generales de seguridad v ado s to dos lo s d erecho s.
2: Instrucciones de seguridad
2.1: Instrucciones generales de seguridad
Generalidades
El contenido de estas recomendaciones puede considerarse como un complemento de la normativa habitual aplicable en el lugar de trabajo.
Los usuarios de una estación de robot de soldadura de ABB son los responsables en última instancia de las medidas de seguridad relativas al personal que trabaja con el sistema o cerca de él.
Las medidas de seguridad deben cumplir las provisiones y exigencias hechas sobre este tipo de equipos, teniendo en cuenta los peligros y riesgos que pueden producirse durante el trabajo en una estación de robot de soldadura.
AVISO
Todo el personal que trabaje con la estación de robot de soldadura debe tener una formación adecuada para ello y comprender completamente las instrucciones de seguridad aplicables. Un uso incorrecto puede dar lugar a lesiones y a daños en los equipos.
2.1.1 PELIGRO: Asegúrese de que el interruptor de alimentación principal esté apagado. 10 3HAC031147005 Revisión: -© Co py rig h t 200 8 AB B. Reser v ado s to dos lo s d erecho s.
2.1.1 PELIGRO: Asegúrese de que el interruptor de alimentación principal esté
apagado.
Descripción
El trabajo con instalaciones a alta tensión supone un riesgo potencialmente letal. Las personas sometidas a altas tensiones pueden sufrir paros cardiacos, quemaduras u otras lesiones graves. Para evitar estas lesiones, no empiece nunca ningún trabajo sin antes eliminar los riesgos para la seguridad. Esto se describe a continuación.
Eliminación Single Cabinet Controller Dual Cabinet Controller Acción Información/figura
1. Single Cabinet Controller
Apague el interruptor de alimentación principal del Single Cabinet
Controller.
El interruptor de alimentación principal corta la alimentación entrante al armario y la alimentación de funcionamiento de todos los módulos de accionamiento incluidos.
2. Drive Module
Apague el interruptor de alimentación principal (interruptor de
funcionamiento) de los módulos de accionamiento correspondientes para cortar la alimentación entrante.
1
2
Acción Información/figura
1. Control Module
Apague el interruptor de alimentación principal del módulo de control. El interruptor de alimentación principal del módulo de control apaga toda la alimentación de
funcionamiento a todos los módulos de accionamiento incluidos.
Toda la alimentación se desconecta al apagar el interruptor de alimentación principal del Drive Module (DM1).
2. Drive Module
Apague el interruptor de alimentación principal (interruptor de
funcionamiento) de los Drive Modules correspondientes para cortar la alimentación entrante.
1
2.1.2 AVISO: La unidad es sensible a las descargas electrostáticas. v ado s to dos lo s d erecho s.
2.1.2 AVISO: La unidad es sensible a las descargas electrostáticas.
Descripción
Una descarga electrostática es la transferencia de cargas electrostáticas entre dos objetos que presentan cargas diferentes, ya sea a través de contacto directo o a través de un campo eléctrico.
La descarga contiene muy poca energía y por tanto no resulta peligrosa para las personas. Sin embargo, los componentes electrónicos pueden sufrir daños a causa de las altas tensiones implicadas.
Eliminación
Ubicación del punto de conexión para la muñequera antiestática
Single Cabinet Controller
La ubicación en el Single Cabinet Controller se muestra en la figura siguiente.
Acción Información/figura
1. Utilice una muñequera antiestática.
Debe probar regularmente la muñequera para asegurarse de que no presente daños y que funcione correctamente.
2. Utilice una alfombrilla de suelo protegida contra descargas electrostáticas.
La alfombrilla debe estar conectada a tierra a través de una resistencia reguladora de tensión.
3. Utilice una alfombrilla de mesa protegida contra descargas electrostáticas.
La alfombrilla permitirá la descarga controlada de la electricidad estática y debe estar conectada a tierra.
2.1.2 AVISO: La unidad es sensible a las descargas electrostáticas. 12 3HAC031147005 Revisión: -© Co py rig h t 200 8 AB B. Reser v ado s to dos lo s d erecho s. Dual Cabinet Controller
La ubicación en el Dual Cabinet Controller se muestra en la figura siguiente.
Figura 3: Ubicación del punto de conexión para la muñequera antiestática
Designación
A Punto de conexión para la muñequera antiestática en el Control Module. B Punto de conexión para la muñequera antiestática en el Drive Module.
B A
2.2: Instrucciones especiales de seguridad v ado s to dos lo s d erecho s.
2.2: Instrucciones especiales de seguridad
Sistema de robot de soldadura
Los puntos siguientes deben respetarse en cualquier trabajo en el sistema de robot de soldadura y alrededor de él:
• Considere el equipo de robot de soldadura como una sola unidad.
• El sistema de robot de soldadura se compone de muchas piezas diferentes que, además del robot, contienen también posicionadores y otros equipos periféricos. • El sistema completo se comunica a través de señales eléctricas y por tanto puede
suponer movimientos en componentes completamente distintos de los afectados directamente.
Puesto de trabajo
Los puntos siguientes deben respetarse en cualquier trabajo en el puesto de trabajo y alrededor de él:
• Asegúrese de que el puesto de trabajo esté en perfecto estado antes de poner el sistema en funcionamiento. Si descubre fallos sobre el sistema o en el mismo, debe corregirlos antes de ponerlo en marcha.
• Hable con personas capacitadas o con el responsable del sistema si sus propios conocimientos son insuficientes para la implementación de estas medidas.
Antes del uso
Antes de poner en funcionamiento el sistema de robot de soldadura, deben tenerse en cuenta los puntos siguientes:
• Todas las protecciones y demás equipos de seguridad deben estar montados antes de poner en marcha el sistema de robot.
• El equipo de seguridad no debe ser retirado, evitado ni modificado de ninguna otra forma que haga que no pueda proporcionar la protección prevista.
• Las pruebas de funcionamiento con el selector de modo de funcionamiento (interruptor llave) en la posición de 100% sólo deben ser realizadas por personal cualificado que sea consciente de los riesgos que ello supone.
Durante el uso
Mientras el sistema de robot de soldadura está en funcionamiento, deben tenerse en cuenta los puntos siguientes:
• No permanezca dentro de la zona de riesgo (el área de trabajo del robot y el posicionador) mientras el sistema está en funcionamiento. Si resulta absolutamente
2.2: Instrucciones especiales de seguridad 14 3HAC031147005 Revisión: -© Co py rig h t 200 8 AB B. Reser v ado s to dos lo s d erecho s.
Durante los trabajos de mantenimiento
Antes de iniciar cualquier trabajo de mantenimiento deben tenerse en cuenta los puntos siguientes:
• Lleve consigo el FlexPendant del sistema de robot cuando entre en la zona de riesgo, de forma que ninguna otra persona pueda poner en marcha el sistema de robot. Al liberar el interruptor de presión continua del FlexPendant, el sistema de robot pasa a estar en el modo de espera con los motores apagados.
• Asegúrese de liberar el interruptor de presión continua cuando no sea necesario que el robot o el posicionador estén en funcionamiento.
• El sistema de robot estará en el modo de espera con los motores apagados. El selector de modo de funcionamiento (interruptor con llave) del panel de control del armario de control estará en la posición "Manual a velocidad reducida <250 mm/s" y el interruptor de presión continua del FlexPendant debe usarse en ese caso para hacer funcionar el sistema de robot.
En este modo, los movimientos del robot y del posicionador están limitados a una velocidad no superior a los 250 mm/s.
2.3: Equipos de protección v ado s to dos lo s d erecho s.
2.3: Equipos de protección
GeneralidadesNo utilice prendas de ropa, correas, brazaletes ni otros accesorios sueltos que puedan quedar enganchados en el robot o el posicionador. Utilice siempre el equipo de protección individual establecido.
Equipos de protección individual
El personal debe utilizar el equipo de protección siguiente:
Equipo Para...
Gafas de seguridad Proteger los ojos de partículas sueltas, cantos cortantes y componentes puntiagudos.
Yelmo de soldador con mirilla de soldadura
Proteger los ojos y la piel contra la radiación y las lesiones por quemaduras.
Guantes secos y en buen estado
Proteger de la radiación y las lesiones por quemaduras, así como de las descargas eléctricas.
Ropa protectora seca y en buen estado
Proteger de la radiación y las lesiones por quemaduras, así como de las descargas eléctricas.
Calzado con suela aislante Proteger de la radiación y las lesiones por quemaduras, así como de las descargas eléctricas.
Protección auditiva Proteger los oídos al utilizar determinados ajustes de soldadura.
Biombos y cortinas de protección
Proteger a otras personas situadas en las cercanías de la estación.
2.4: Riesgos para la seguridad 16 3HAC031147005 Revisión: -© Co py rig h t 200 8 AB B. Reser v ado s to dos lo s d erecho s.
2.4: Riesgos para la seguridad
2.4.1 Riesgo de incendio
Extinción del fuego
Utilice dióxido de carbono (CO2) si el equipo se incendia.
AVISO
La soldadura lleva asociado un riesgo de incendio.
Medidas de seguridad
• Respete la normativa anti-incendios local relativa a la soldadura.
• Limpie regularmente el área que rodea al puesto de trabajo para garantizar que no contenga ningún material combustible.
• Compruebe que todas las conexiones del circuito de potencia de soldadura estén bien apretadas. Un contacto deficiente puede dar lugar a peores resultados de soldadura y a riesgo de incendio.
• Compruebe que los cables estén dimensionados correctamente. Los cables mal dimensionados pueden suponer un riesgo de incendio debido a su sobrecalentamiento.
2.4.2 Riesgo de explosión v ado s to dos lo s d erecho s.
2.4.2 Riesgo de explosión
Existe un riesgo elevado de que las botellas de gas exploten en caso de un incendio. Respete las instrucciones de seguridad locales relativas al manejo y el
2.4.3 Riesgo de descarga eléctrica 18 3HAC031147005 Revisión: -© Co py rig h t 200 8 AB B. Reser v ado s to dos lo s d erecho s.
2.4.3 Riesgo de descarga eléctrica
El hilo de soldadura presenta tensión durante el proceso de soldadura, antes incluso del encendido del arco.
Medidas de seguridad
• No confunda los conductores de fase y masa al conectar el equipo al suministro eléctrico.
• La pieza de trabajo, los accesorios y el posicionador suelen estar en contacto directo con el circuito de soldadura y por tanto debe considerarse que presentan tensión.
• No toque las piezas con tensión del equipo con las manos desnudas ni con guantes húmedos.
• Instale una esterilla aislante en la estación del operador.
• El circuito de soldadura no debe conectarse a tierra sin antes implementar las medidas de seguridad necesarias para garantizar un funcionamiento correcto del conductor de conexión a tierra.
• El circuito de soldadura no debe ser interrumpido durante el proceso de soldadura.
2.5: Equipos de seguridad v ado s to dos lo s d erecho s.
2.5: Equipos de seguridad
2.5.1 Sistema de robot de soldadura
El sistema de robot de soldadura puede complementarse con equipos integrados a los que pueden conectarse los dispositivos siguientes.
Equipo Descripción
Botones de paro de emergencia
Consulte Paro de emergencia en la página 20. Selector de modo de
funcionamiento
Interruptor con llave en el panel de control del sistema de control. Consulte Selector de modo de funcionamiento en la página 21. Barreras fotoeléctricas,
como portillas, puertas deslizantes, etc.
Consulte Barreras fotoeléctricas en la página 23.
Prerrestablecimiento Consulte Prerrestablecimiento en la página 23.
Interbloqueo de puerta Puerta de servicio equipada con un interruptor de puerta. Consulte Interbloqueo de puerta en la página 24. Interruptor de fin de
carrera con apertura positiva en el robot y/o el posicionador
• La función de indicación de estación se utiliza para monitorizar las estaciones de trabajo del sistema. Consulte 2.5.2 Indicación de estación en la página 25. • Posición de servicio colocada en una zona (una
posición) situada entre dos estaciones de trabajo y en la que el robot pueda realizar la limpieza de la
herramienta (por ejemplo, la pistola de soldadura). Consulte 2.5.3 Posición de servicio en la página 27. • La posición inicial es una posición a la que el robot se
desplaza como una posición segura fuera del alcance del operador. Consulte 2.5.4 Posición inicial en la página 29.
• La posición de transporte es una posición a la que se desplaza un robot con track de desplazamiento como una posición segura fuera del alcance del operador al pasar junto a una estación de trabajo que alberga a un operador. Consulte 2.5.5 Posición de transporte en la página 30.
2.5.1 Sistema de robot de soldadura 20 3HAC031147005 Revisión: -© Co py rig h t 200 8 AB B. Reser v ado s to dos lo s d erecho s. Paro de emergencia
Las figuras siguientes muestran los pulsadores de paro de emergencia del sistema de robot de soldadura:
Figura 4: Paro de emergencia en el sistema de control
Descripción
1 FlexPendant
2 Panel del operador
3a Panel de control del Single Cabinet Controller
3b Panel de control del Dual Cabinet Controller, Control Module
1
2 3c
2.5.1 Sistema de robot de soldadura v ado s to dos lo s d erecho s. Paro de emergencia en la fuente de potencia de soldadura
Consulte el manual de la fuente de potencia ESAB AristoMig 4000i/5000i.
Selector de modo de funcionamiento
El selector de modo de funcionamiento tiene tres posiciones:
¡IMPORTANTE!
El paro de emergencia sólo se activa si se activa cualquiera de los pulsadores o interruptores de fin de carrera del circuito. NOTA: NO restablezca el circuito de paro de emergencia hasta haber corregido el fallo.
¡IMPORTANTE!
El modo “Manual a máxima velocidad 100%” no está incluido en algunos modelos suministrados y el selector de modo de funcionamiento tiene en ese caso dos posiciones.
2.5.1 Sistema de robot de soldadura 22 3HAC031147005 Revisión: -© Co py rig h t 200 8 AB B. Reser v ado s to dos lo s d erecho s. Barreras fotoeléctricas
El sistema de robot emplea barreras fotoeléctricas para detener el robot y el posicionador si cualquier persona entra en la zona de riesgo en las que hay partes móviles en funcionamiento. En caso necesario, las barreras fotoeléctricas pueden sustituirse con portillas, puertas deslizantes o puertas abatibles.
Prerrestablecimiento Dentro del área de servicio existe un pulsador de prerrestablecimiento. Se utiliza en relación con el restablecimiento de los circuitos de seguridad de las barreras fotoeléctricas. El prerrestablecimiento impide la puesta en marcha accidental mientras el operador está dentro del área de servicio.
Para restablecer las barreras fotoeléctricas:
Modo Descripción
Auto
Manual a velocidad reducida (<250 mm/s)
Manual a máxima velocidad (100%) 100%
Figura 6: Barreras fotoeléctricas
Acción
1 Presione el pulsador de prerrestablecimiento (con ello se permite un
prerrestablecimiento de los circuitos de seguridad de las barreras fotoeléctricas durante 10 segundos).
2 Presione y mantenga presionado el pulsador de inicio (pulsador de operador listo) del panel del operador dentro de un intervalo de 10 segundos.
2.5.1 Sistema de robot de soldadura v ado s to dos lo s d erecho s. Interbloqueo de puerta
La barrera protectora que rodea al sistema de robot puede complementarse con una o varias puertas de servicio para mejorar el acceso al área de trabajo del robot y el posicionador. Una puerta de este tipo puede contar con un interruptor de puerta de apertura positiva (consulte el diseño de la estación).
Cuando una puerta de servicio es abierta durante un ciclo de trabajo, el sistema pasa automáticamente al modo de espera y los motores se apagan.
Reinicio del sistema
Para reiniciar el sistema, la puerta debe:
• Estar cerrada.
• El interbloqueo de la puerta debe estar restablecido (sólo si esta opción está incluida).
Esto puede hacerse de distintas formas en función de dónde está situado el equipo de control.
Ubicación del equipo
de control Acción
Cerca de la puerta de servicio
Proporciona una buena visión del área de riesgo y el
restablecimiento puede realizarse con el controlador del panel de control del Control Module.
Lejos de la puerta de servicio
Si no es posible ver la zona de riesgo, deben instalarse pulsadores externos para el restablecimiento del interbloqueo de la puerta.
• Uno de los pulsadores se instala fuera de la puerta de servicio, en un lugar que no pueda alcanzarse desde el lado interior de la puerta.
2.5.2 Indicación de estación 24 3HAC031147005 Revisión: -© Co py rig h t 200 8 AB B. Reser v ado s to dos lo s d erecho s.
2.5.2 Indicación de estación
GeneralidadesLa función de indicación de estación se utiliza para monitorizar las estaciones de trabajo del sistema. Para esta función se utilizan interruptores de fin de carrera con apertura positiva. Los interruptores de fin de carrera se instalan en posiciones diferentes en función del diseño de la estación.
Ejemplo 1 La figura siguiente muestra una indicación de estación en un posicionador dotado de una unidad de intercambio de estación y dos estaciones.
Indicación de estación en un posicionador dotado de una unidad de intercambio de estación y dos estaciones.
Los interruptores de fin de carrera se instalan en la unidad de intercambio de estación y se usan para:
• Supervisar movimientos prohibidos de la unidad de intercambio de estación. • Indicar hacia cuál de las estaciones laterales está orientado el robot.
Figura 7: Indicación de estación en un posicionador dotado de una unidad de intercambio de estación y dos estaciones.
Descripción
1 Estación 1
2 Estación 2
3 Robot
4 Interruptor de fin de carrera 5 Unidad de intercambio de estación
3 2
5
1
2.5.2 Indicación de estación v ado s to dos lo s d erecho s.
Ejemplo 2 Indicación de estación en un robot con dos estaciones de trabajo.
Los interruptores de fin de carrera, situados en la base del robot, indican hacia cuál de las estaciones laterales está orientado el robot.
Ejemplo 3 Indicación de estación en track de desplazamiento para un robot con dos estaciones de trabajo.
Los interruptores de fin de carrera, situados en el carro, indican en cuál de las estaciones laterales se encuentra el robot.
Figura 8: Indicación de estación en un robot con dos estaciones de trabajo.
Descripción
1 Estación 1
2 Estación 2
3 Robot
4 Interruptor de fin de carrera
4 2 3 1 4 3 Robot
2.5.3 Posición de servicio 26 3HAC031147005 Revisión: -© Co py rig h t 200 8 AB B. Reser v ado s to dos lo s d erecho s.
2.5.3 Posición de servicio
GeneralidadesLa posición de servicio es un área delimitada (una posición) situada entre dos estaciones de trabajo y en la que el robot puede realizar la limpieza de la herramienta (por ejemplo, la pistola de soldadura). Cuando el robot está en este área, el operador puede entrar en ambas estaciones sin que el robot se apague.
Se utilizan interruptores de fin de carrera para la función de indicación de estación de la posición de servicio. Consulte “Indicación de estación, ejemplo 2”.
Ejemplo 1 Posición de servicio de un robot con dos estaciones de trabajo. Los interruptores de fin de carrera, situados en la base del robot, indican en qué momento el robot está en la posición de servicio.
AVISO
Si las estaciones de trabajo están dotadas de posicionadores, los motores de éstos deben ser apagados antes de que el operador entre en el área de trabajo.
Figura 10: Posición de servicio de un robot con dos estaciones de trabajo
Descripción
1 Estación 1
2 Estación 2
3 Robot
4 Interruptor de fin de carrera 5 Posición de servicio 1 4 2 3 5
±
7º ¡IMPORTANTE!Los sistemas dotados de tracks de desplazamiento con unidades de servicio de pistolas de soldadura montadas sobre carros pueden utilizar en cualquier momento el equipo, independientemente de la posición del robot.
2.5.3 Posición de servicio v ado s to dos lo s d erecho s.
Ejemplo 2 Un sistema que incluye un track de desplazamiento con una unidad de servicio de pistolas de soldadura montada sobre el suelo, como la mostrada continuación, no puede constituir una posición de servicio para el robot entre las dos estaciones de trabajo.
En este caso se utiliza otra función, denominada “Posición inicial”, para las herramientas de limpieza. Consulte 2.5.4 Posición inicial en la página 29.
2.5.4 Posición inicial 28 3HAC031147005 Revisión: -© Co py rig h t 200 8 AB B. Reser v ado s to dos lo s d erecho s.
2.5.4 Posición inicial
GeneralidadesLa posición inicial es una posición segura a la que el robot se desplaza para estar fuera del alcance del operador. Para esta función se utilizan interruptores de fin de carrera con apertura positiva que están situados en la base del robot.
• La posición inicial requiere una placa de circuitos opcional que está conectada a la unidad de seguridad.
• Cuando el robot está en la posición segura, el robot tiene limitados sus movimientos a ±20º.
• La posición inicial es ajustable en intervalos de 30º alrededor del eje 1.
Funcionamiento
La función de posición inicial se utiliza en las soluciones de estación que sólo cuentan con una estación de trabajo, común para el robot y para el operador.
Ejemplo Los interruptores de fin de carrera, situados en la base del robot, indican la ubicación del robot en la posición inicial.
¡IMPORTANTE!
Cuando el robot está en la posición inicial, el operador tiene permiso para entrar en el área de trabajo.
Figura 12: Posición inicial del robot con una estación de trabajo, alternativamente, robot con track de desplazamiento
Descripción
1 Estación 1
2 Interruptor de fin de carrera
3 Robot 4 Posición inicial 1 2 4 3 2 1 4 ±20º 3 ¡IMPORTANTE!
Al elegir la posición inicial, debe tenerse en cuenta el área de trabajo del robot. Para cumplir con las normas y regulaciones sobre seguridad del personal, es posible que sea necesario equipar al robot con una limitación del área de trabajo segura en uno o varios ejes.
2.5.5 Posición de transporte v ado s to dos lo s d erecho s.
2.5.5 Posición de transporte
GeneralidadesLa posición de transporte es una posición segura, fuera del alcance del operador, en la que se sitúan los robots equipados con track de desplazamiento cuando pasan junto a una estación de trabajo que alberga a un operador.
Para esta función se utilizan interruptores de fin de carrera con apertura positiva que están situados en la base del robot.
• La posición de transporte requiere una placa de circuitos opcional que está conectada a la unidad de seguridad.
• Cuando el robot está en la posición segura, el robot tiene limitados sus movimientos a ±20º.
• La posición de transporte es ajustable en intervalos de 30º alrededor del eje 1.
Ejemplo Los interruptores de fin de carrera, situados en la base del robot, indican en qué momento el robot está en la posición de transporte. Cuando el robot está en la posición de transporte:
• El operador puede entrar en ambas estaciones de trabajo.
• El robot puede pasar junto a la estación de trabajo que alberga al operador. ¡IMPORTANTE!
La posición de transporte debe estar situada en el sentido del desplazamiento. Debe establecerse en uno de los sentidos de desplazamiento si los ejes superiores del robot están equipados con topes fijos como limitación del área de trabajo, impidiendo así movimientos hacia el interior del área del operador.
Figura 13: Posición de transporte para el robot
1 2
3
4
2.5.5 Posición de transporte 30 3HAC031147005 Revisión: -© Co py rig h t 200 8 AB B. Reser v ado s to dos lo s d erecho s. ¡IMPORTANTE!
Al elegir la posición de transporte, debe tenerse en cuenta el área de trabajo del robot. Para cumplir con las normas y regulaciones sobre seguridad del personal, es posible que sea necesario equipar al robot con una limitación del área de trabajo segura en uno o varios ejes.
3.1: Sistema de robot de soldadura v ado s to dos lo s d erecho s.
3: Instalación y manejo
3.1: Sistema de robot de soldadura
Generalidades
En su configuración estándar, el sistema de robot de soldadura se suministra sin montar.
Sistema de soldadura
Modos El sistema de soldadura robotizada puede funcionar en dos modos: modo de funcionamiento y en espera.
Figura de vista general
En la figura siguiente se muestra un sistema de ejemplo.
Modo Descripción
Modo de funcionamiento Alimentación de motores y control activada Modo de espera Alimentación de motores y control desactivada
7 8 2 3 1 9 5 4, 6
3.1: Sistema de robot de soldadura 34 3HAC031147005 Revisión: -© Co py rig h t 200 8 AB B. Reser v ado s to dos lo s d erecho s. 8 Botón de prerrestablecimiento
9 Barrera fotoeléctrica (acceso al área de carga) Descripción
3.2: Robot v ado s to dos lo s d erecho s.
3.2: Robot
FrenosEl robot tiene frenos en todos los motores. Los frenos se aplican automáticamente en caso de un paro de emergencia o una caída de suministro eléctrico, o bien cuando el sistema pasa a estar en el modo de espera y los motores se desactivan.
La liberación de los frenos puede hacerse por medio de uno o varios pulsadores situados en el robot.
¡IMPORTANTE!
Para obtener más información acerca del robot, consulte el manual de producto del robot.
AVISO
La liberación de los frenos sólo puede realizarse cuando el robot está en espera o apagado. Al liberar manualmente los frenos, el robot se precipita y por tanto es necesario apoyar o sostener sus ejes con el fin de evitar lesiones o daños en los equipos.
3.3: Equipos de control 36 3HAC031147005 Revisión: -© Co py rig h t 200 8 AB B. Reser v ado s to dos lo s d erecho s.
3.3: Equipos de control
GeneralidadesEl equipo de control está disponible en dos configuraciones:
• Single Cabinet Controller • Dual Cabinet Controller ¡IMPORTANTE!
Para obtener más información acerca del Control Module y el Drive Module, consulte el Manual del producto - Controlador de robot IRC5.
Figura 15: Single Cabinet Controller y Dual Cabinet Controller
1
3 2
¡IMPORTANTE!
Existe un Drive Module por cada robot adicional que esté conectado al sistema (en el caso de un solo robot, sólo el Single Cabinet Controller/Dual Cabinet Controller).
Descripción
1 Single Cabinet Controller
2 Dual Cabinet Controller, Control Module 3 Dual Cabinet Controller, Drive Module
3.3: Equipos de control v ado s to dos lo s d erecho s. Panel de control Single Cabinet Controller ¡IMPORTANTE!
Para obtener más información acerca del panel de control (en el Single Cabinet Controller/Dual Cabinet Controller o externo), consulte el Manual del producto -
Controlador de robot IRC5.
Figura 16: Sistema de control IRC5 con unidad de control para Single Cabinet Controller
Descripción
1 Interruptor de alimentación principal
2 Paro de emergencia
3 Botón Motors ON
4 Selector de modo de funcionamiento
5 Panel de diodos para mostrar el estado de los bucles de seguridad (opción) 6 Contador de tiempo de funcionamiento
1
3
2
4
6
5
3.3: Equipos de control 38 3HAC031147005 Revisión: -© Co py rig h t 200 8 AB B. Reser v ado s to dos lo s d erecho s. Dual Cabinet Controller
Figura 17: Sistema de control IRC5 con unidad de control para Control Module/Drive Module
Descripción
1 Interruptor de alimentación principal del Control Module
2 Paro de emergencia
3 Botón Motors ON
4 Selector de modo de funcionamiento
5 Panel de diodos para mostrar el estado de los bucles de seguridad (opción) 6 Interruptor principal de alimentación (interruptor) en el Drive Module 7 La luz indicadora indica el estado del sistema
8 Contador de tiempo de funcionamiento
1
6
7
3
2
4
8
5
3.3: Equipos de control v ado s to dos lo s d erecho s. Panel de control externo Process Module
La figura siguiente muestra el Process Module del robot.
El Process Module está presente en el sistema en los casos siguientes:
• Si el sistema cuenta con un sistema de seguimiento de ejes AWC
• Si el cliente ha pedido un Process Module para disponer de espacio adicional
Figura 18: Panel de control externo
Descripción
1 Paro de emergencia
2 Botón Motors ON
3 Selector de modo de funcionamiento
1 2 3
3.3: Equipos de control 40 3HAC031147005 Revisión: -© Co py rig h t 200 8 AB B. Reser v ado s to dos lo s d erecho s. FlexPendant ¡IMPORTANTE!
Para obtener información acerca del FlexPendant, consulte el Manual del operador
- IRC5 con FlexPendant.
Figura 20: FlexPendant
Descripción
1 Conector
2 Pantalla táctil
3 Pulsador de paro de emergencia 4 Interruptor de presión continua
5 Joystick 6 Botones hold-to-run
4
3
2
1
5
4
3
6
¡IMPORTANTE!En caso de fallos en el proceso de soldadura, la pantalla del FlexPendant muestra un mensaje de error para indicar el tipo y la causa posible del error (consulte el
3.4: Panel del operador v ado s to dos lo s d erecho s.
3.4: Panel del operador
3.4.1 Un área de trabajo
Generalidades
Esta variante corresponde a las estaciones que tienen un solo área de trabajo para el operador.
Figura 21: Panel del operador, 1 estación
Pos. Símbolo Designación
1 Paro de emergencia
2 Indicación de acceso permitido
3 Inicio de proceso, restablecimiento (función de cambio de modo)
4 Inicio de programa
1
3
4 5
3.4.1 Un área de trabajo 42 3HAC031147005 Revisión: -© Co py rig h t 200 8 AB B. Reser v ado s to dos lo s d erecho s.
Descripción de los botones
Paro de emergencia
Al presionar el pulsador de paro de emergencia, se detiene inmediatamente todo el sistema de robot de soldadura.
El pulsador de paro de emergencia está conectado en serie con los otros pulsadores de paro de emergencia del sistema.
Indicación de acceso permitido
Cuando presenta el color verde, este piloto indica que la estación está lista para la carga de la siguiente pieza de trabajo. Se permite el acceso al área monitorizada.
Iniciar proceso Presione el botón tras la carga de la pieza de trabajo en la estación 1 La lámpara indicadora del botón se enciende y:
• Envía una señal de operación lista al sistema de robot para indicar que la carga de la pieza de trabajo en la estación se la completado.
• Restablece la protección de personas alrededor del área de trabajo de la estación. • Pone en marcha el proceso.
Presione de nuevo el botón. El piloto de estado se apaga:
• El botón Cancelar está disponible para el operador. Se detiene el proceso.
Inicio de programa Inicia la ejecución del programa de robot. Permite el reinicio de la soldadura. Detención del
programa
3.4.2 Dos áreas de trabajo v ado s to dos lo s d erecho s.
3.4.2 Dos áreas de trabajo
Generalidades
Esta variante corresponde a las estaciones que tienen dos áreas de trabajo para el operador.
Figura 22: Panel del operador, 2 estaciones
Pos. Símbolo Designación
1 Paro de emergencia
2 Indicación de acceso permitido, estación 1
3 Indicación de acceso permitido, estación 2
4 Inicio de proceso, restablecimiento (función de cambio de modo), estación 1
5 Inicio de proceso, restablecimiento (función de cambio de modo), estación 2 1 4 6 7 2 3 5
3.4.2 Dos áreas de trabajo 44 3HAC031147005 Revisión: -© Co py rig h t 200 8 AB B. Reser v ado s to dos lo s d erecho s.
Descripción de los botones
Paro de emergencia
Al presionar el pulsador de paro de emergencia, se detiene inmediatamente todo el sistema de robot de soldadura.
El pulsador de paro de emergencia está conectado en serie con los otros pulsadores de paro de emergencia del sistema.
Indicación de acceso permitido, estación 1/estación 2
Cuando presenta el color verde, este piloto indica que la estación 1/estación 2 está lista para la carga de la siguiente pieza de trabajo. Se permite el acceso al área monitorizada.
Inicio de proceso, estación 1/estación 2
Presione el botón tras la carga de la pieza de trabajo en la estación 1/estación 2. La lámpara indicadora del botón se enciende y:
• Envía una señal de operación lista al sistema de robot para indicar que la carga de la pieza de trabajo en la estación se la completado.
• Restablece la protección de personas alrededor del área de trabajo de la estación. • Pone en marcha el proceso.
Presione de nuevo el botón. El piloto de estado se apaga:
• El botón Cancelar está disponible para el operador. Se detiene el proceso.
Inicio de programa Inicia la ejecución del programa de robot. Permite el reinicio de la soldadura. Detención del
programa
3.5: Panel de control de trabajos manuales v ado s to dos lo s d erecho s.
3.5: Panel de control de trabajos manuales
Generalidades
El panel de control está disponible en una configuración que puede usarse para:
• Posicionador IRBP K/R • Posicionador 2 x IRBP L
Figura 23: Panel de control
Pos. Símbolo Designación
1 SafeBall, activación
2 Indica un sentido de desplazamiento positivo
3 Indica un sentido de desplazamiento negativo
1
2 3
3.5: Panel de control de trabajos manuales 46 3HAC031147005 Revisión: -© Co py rig h t 200 8 AB B. Reser v ado s to dos lo s d erecho s.
4.1: Preparativos v ado s to dos lo s d erecho s.
4: Inicio de la producción
4.1: Preparativos
Compruebe que la botella de gas esté conectada al sistema de acuerdo con las instrucciones de seguridad aplicables.
AVISO
Asegúrese de que las áreas de trabajo del robot, el posicionador y el track de desplazamiento estén despejadas y que no haya nadie dentro de la zona de riesgo cuando se pone en marcha el sistema de robot.
4.2: Puesta en marcha 48 3HAC031147005 Revisión: -© Co py rig h t 200 8 AB B. Reser v ado s to dos lo s d erecho s.
4.2: Puesta en marcha
4.2.1 Fuentes de potencia
Para obtener información detallada acerca de la fuente de potencia, consulte el manual de la fuente de potencia ESAB AristoMig 4000i/5000i.
AVISO
Encienda y apague siempre la fuente de potencia mediante el interruptor principal. No utilice el enchufe para encender y apagar la fuente de potencia.
4.2.2 Robot, posicionador y track de desplazamiento v ado s to dos lo s d erecho s.
4.2.2 Robot, posicionador y track de desplazamiento
Generalidades
Acción Figura
1 Compruebe que ninguno de los pulsadores de paro de emergencia esté accionado.
2 Sitúe el interruptor de alimentación principal del Control Module en la posición 1.
3 Compruebe lo siguiente:
• Se ha cargado el programa correcto en el sistema. • El cursor está en la instrucción en la que debe comenzar
el programa.
Utilice la ventana de programación. Consulte Manual del operador -
IRC5 con FlexPendant.
¡CUIDADO!
Asegúrese de que las zonas de trabajo del robot, el posicionador y el track de desplazamiento estén despejadas antes de que el sistema se ponga en marcha.
4.2.3 Restablecimiento de las barreras fotoeléctricas durante la puesta en marcha 50 3HAC031147005 Revisión: -© Co py rig h t 200 8 AB B. Reser v ado s to dos lo s d erecho s.
4.2.3 Restablecimiento de las barreras fotoeléctricas durante la puesta en marcha
Generalidades
Acción Información/figura
1 Presione el pulsador de prerrestablecimiento (opcional). Consulte Pre-reset on page 22.
2 Compruebe que la puerta de servicio (opcional) esté cerrada.
3 Presione el pulsador de restablecimiento de la puerta de servicio (opcional).
4 Presione el botón de inicio de proceso en una o dos estaciones (consulte la figura) de las barreras fotoeléctricas en el panel del operador, para:
• Enviar una señal de operación lista al sistema de robot para indicar que la carga de la pieza de trabajo en la estación se la completado.
• Restablecer la protección de personas alrededor del área de trabajo de la estación.
• Poner en marcha el proceso.
Esto debe hacerse en los 10 segundos siguientes a la presión del botón de prerrestablecimiento. De lo contrario, las barreras fotoeléctricas no se restablecen.
Si todo lo anterior no funciona, comience de nuevo desde el paso 1.
5 Gire el selector de modo de funcionamiento (pos. 1) del panel de control del Control Module hasta la posición AUTO (pos. 2).
6 Pulse OK cuando se le pregunte “Is it OK to switch to automatic operation?” (¿Es correcto el cambio al funcionamiento automático?).
7 Presione el botón Motors ON del panel de control del Control Module (pos. 3).
8 Presione la tecla de función Iniciar del FlexPendant. 9 Presione Inicio de programa en el panel del operador para
iniciar el programa de robot.
3 1 2
4.3: Carga de la pieza de trabajo v ado s to dos lo s d erecho s.
4.3: Carga de la pieza de trabajo
Funcionamiento continuo
En el caso del funcionamiento continuo, el proceso siguiente se repite cada vez que se carga una pieza de trabajo.
Dos posicionadores o dos estaciones de trabajo
Si hay dos posicionadores o si hay dos estaciones de trabajo en un mismo posicionador con un intercambio de estación, la carga de uno de los posicionadores o de un lado de la estación puede realizarse mientras el robot está trabajando en el otro lado.
Si el sistema de robot de soldadura cuenta con dos posicionadores, existe un botón de prerrestablecimiento de tiempo y un botón de inicio de proceso para cada posicionador.
¡IMPORTANTE!
El paso 3 debe ser realizado en los 10 segundos siguientes a la presión del botón de prerrestablecimiento. De lo contrario, las barreras fotoeléctricas no se restablecen.
Acción Información/figura
1 Cargue el posicionador o la mesa estacionaria. 2 Asegúrese de que las zonas de trabajo del robot, el
posicionador y el track de desplazamiento estén
despejadas antes de que el sistema se ponga en marcha. 3 Presione el pulsador de prerrestablecimiento (opcional).
Consulte Pre-reset on page 22.
4 Presione el botón de inicio de proceso o bien el pulsador de las barreras fotoeléctricas en el panel del operador.
¡IMPORTANTE!
Cuando se acciona el inicio del proceso, el robot y el posicionador se ponen en movimiento.
4.3.1 Paro de seguridad durante la carga y descarga 52 3HAC031147005 Revisión: -© Co py rig h t 200 8 AB B. Reser v ado s to dos lo s d erecho s.
4.3.1 Paro de seguridad durante la carga y descarga
Generalidades
La estación está equipada con una protección externa (barreras fotoeléctricas) que controlan el área del operador. La protección externa interactúa con la función de indicación de estación. Consulte 2.5.2 Station indication on page 24.
Si la protección externa es interrumpida en una posición prohibida, se detiene la totalidad de la estación (es decir, tiene lugar un paro de seguridad).
Debe tenerse en cuenta lo siguiente en caso de un paro de seguridad durante la carga/descarga de la estación de trabajo:
¡IMPORTANTE!
El paso 3 debe ser realizado en los 10 segundos siguientes a la presión del botón de prerrestablecimiento. De lo contrario, las barreras fotoeléctricas no se
restablecen.
Acción Información/figura
1 Presione el pulsador de prerrestablecimiento (opcional). Consulte Pre-reset on page 22.
2 Restablezca la protección de personas externa. 3 Salga del área de operador de la estación.
4 Presione el botón Iniciar proceso del panel del operador.
5 Para poner el sistema en funcionamiento:
Gire el selector de modo de funcionamiento (1) del panel de control del Control Module hasta la posición AUTO (2).
Si se produce un aviso acerca de la desactivación de tareas o la existencia de tareas desactivadas: - Responda con “Dejar como están”.
6 Pulse OK cuando se le pregunte “Is it OK to switch to automatic operation?” (¿Es correcto el cambio al funcionamiento automático?).
7 Presione el botón Motors ON del panel de control del Control Module (3).
8 Presione la tecla de función Iniciar del FlexPendant. 9 Presione el botón Motors ON del panel de control del
Control Module. (3)
10 Presione Inicio de programa en el panel del operador para iniciar el programa de robot.
No vuelva a entrar en el lado de estación original. 11 Ejecute el procedimiento de ajuste para verificar las
posiciones de las estaciones de posicionador. Consulte el manual System settings - Welding robot station.
3 1 2
5.1: Detención del programa v ado s to dos lo s d erecho s.
5: Detención del programa y reinicio del programa
5.1: Detención del programa
Funcionamiento programado
El funcionamiento programado puede detenerse de distintas formas:
Funcionamiento programado en posiciones
El funcionamiento programado de las posiciones puede detenerse de las formas siguientes:
Paro temporal
Los paros temporales pueden realizarse de las formas siguientes:
Método de detención Botón
Manualmente con el botón Detener del FlexPendant
Manualmente con el botón Detener del panel de operador.
Automáticamente, a través de un paro programado en el programa de robot
Método de detención Modo
Debe hacerse siempre con el botón de paro de programa antes de liberar el interruptor de presión continua del FlexPendant.
De lo contrario, el sistema se detiene con un paro AUTO, que resulta más duro que el frenado del movimiento por ordenador.
Manual a velocidad reducida <250 mm/s Manual a máxima velocidad 100%
Método de detención Botón
Presione el botón Paro de programa del FlexPendant.
5.1: Detención del programa 54 3HAC031147005 Revisión: -© Co py rig h t 200 8 AB B. Reser v ado s to dos lo s d erecho s.
Presione el botón Paro de programa del panel del operador.
Gire el selector de modo de funcionamiento del panel de control del Control Module.
Resultado: Motors OFF.
Apague la fuente de potencia de soldadura.
5.2: Reinicio del sistema v ado s to dos lo s d erecho s.
5.2: Reinicio del sistema
Introducción
En caso de un reinicio, el programa se reanuda en la instrucción de programa por la que fue interrumpido, por ejemplo, un paro de programa o un fallo de soldadura.
Restablecimiento del funcionamiento programado
Las instrucciones siguientes permiten el reinicio de la ejecución del programa.
¡IMPORTANTE!
Si el programa fue interrumpido durante la soldadura, el robot retrocederá siguiendo la unión de soldadura y realizará una nueva soldadura de forma que la unión iniciada quede completa.
¡IMPORTANTE!
El paso 5 debe ser realizado en los 10 segundos siguientes a la presión del botón de prerrestablecimiento. De lo contrario, las barreras fotoeléctricas no se
restablecen.
Acción Figura
1 Rectifique los fallos que hayan dado lugar al paro. 2 Compruebe lo siguiente:
• La puerta de servicio está cerrada.
• Las zonas del robot, el posicionador y el track de desplazamiento están despejadas.
3 Presione el pulsador de restablecimiento de la puerta de servicio (opcional). Consulte el diseño de la estación y la sección de seguridad en Pre-reset on page 22.
4 Presione el pulsador de prerrestablecimiento. Consulte el diseño de la estación.
5 Presione el botón de inicio de proceso (en una o dos estaciones) de las barreras fotoeléctricas en el panel del operador.
5.3: Reinicio tras una parada de emergencia 56 3HAC031147005 Revisión: -© Co py rig h t 200 8 AB B. Reser v ado s to dos lo s d erecho s.
5.3: Reinicio tras una parada de emergencia
Introducción
En caso de un reinicio, el programa se reanuda en la instrucción de programa por la que fue interrumpido, por ejemplo, un paro de programa o un fallo de soldadura.
Restablecimiento del funcionamiento programado
Las instrucciones siguientes permiten el reinicio de la ejecución del programa.
¡IMPORTANTE!
Si el programa fue interrumpido durante la soldadura, el robot retrocederá siguiendo la unión de soldadura y realizará una nueva soldadura de forma que la unión iniciada quede completa.
¡IMPORTANTE!
El paso 5 debe ser realizado en los 10 segundos siguientes a la presión del botón de prerrestablecimiento. De lo contrario, las barreras fotoeléctricas no se
restablecen.
Acción Figura
1 Rectifique los fallos que hayan dado lugar al paro. 2 Compruebe lo siguiente:
• La puerta de servicio está cerrada.
• Las zonas del robot, el posicionador y el track de desplazamiento están despejadas.
3 Presione el pulsador de restablecimiento de la puerta de servicio (opcional). Consulte el diseño de la estación y la sección de seguridad. Pre-reset on page 22.
4 Presione el pulsador de prerrestablecimiento. Consulte el diseño de la estación.
5 Presione el botón de inicio de proceso (en una o dos estaciones) de las barreras fotoeléctricas en el panel del operador.
6 Presione el botón Motors ON del panel de control del Control Module.
7 Presione Inicio de programa en el panel del operador para iniciar el programa de robot.
5.4: Medidas en caso de perturbaciones en la secuencia de funcionamiento v ado s to dos lo s d erecho s.
5.4: Medidas en caso de perturbaciones en la secuencia de funcionamiento
Las perturbaciones en la secuencia de funcionamiento suponen riesgos distintos de los asociados a un funcionamiento normal, dado que estas perturbaciones requieren acciones manuales.
AVISO
Este trabajo sólo puede ser realizado por personas capacitadas en el uso del equipo completo y que sean conscientes de los riesgos especiales existentes o asociados a la realización de estas acciones.
¡CUIDADO!
Siempre debe trabajarse con cuidado. Todo el trabajo realizado en el sistema debe ser realizado de una forma profesional y de acuerdo con la normativa de seguridad aplicable.
5.4: Medidas en caso de perturbaciones en la secuencia de funcionamiento 58 3HAC031147005 Revisión: -© Co py rig h t 200 8 AB B. Reser v ado s to dos lo s d erecho s.
6.1: Generalidades v ado s to dos lo s d erecho s.
6: Mantenimiento del sistema de robot de soldadura
6.1: Generalidades
6.1.1 Repuestos
6.2: Robot
Generalidades
El robot ha sido dseñado para su uso en condiciones extremas con un mínimo de
mantenimiento. Sin embargo, algunas comprobaciones y medidas rutinarias deben realizarse a intervalos predeterminados (consulte el Manual de producto del robot).
Limpieza
Limpie el exterior del robot a medida que sea necesario. Para cualquier otra tarea de mantenimiento, consulte el Manual de producto del robot.
¡CUIDADO!
Utilice únicamente los repuestos originales recomendados por ABB.
¡CUIDADO!
No utilice disolventes ni aire comprimido, que pueden causar daños en las juntas, los rodamientos, el acabado o los cables.
6.3: Control Module y Drive Module 60 3HAC031147005 Revisión: -© Co py rig h t 200 8 AB B. Reser v ado s to dos lo s d erecho s.
6.3: Control Module y Drive Module
Generalidades
El sistema de control está totalmente cerrado y por ello los componentes electrónicos permanecen protegidos en un entorno de taller normal.
Comprobaciones periódicas
En entornos que presenten cantidades significativas de polvo y partículas en suspensión, el interior del armario debe ser inspeccionado regularmente. En caso necesario, utilice un aspirador.
• Compruebe que las tiras sellantes y los pasacables estancos estén sellados correctamente de forma que no pueda aspirarse suciedad hacia el interior del armario. En caso necesario, utilice un aspirador.
• Limpie y sustituya los filtros necesarios de acuerdo con las indicaciones del Manual
del producto - Controlador de robot IRC5 así como el manual de producto de la fuente
de potencia ESAB.
• Compruebe que los cables y conectores no presenten daño alguno. Los componentes dañados deben ser sustituidos inmediatamente.
Si se incluyen equipos de seguridad
Preferiblemente, deben realizarse pruebas funcionales al principio de cada turno.
La muñequera situada en el armario debe utilizarse siempre que se manejen placas de circuitos y otros componentes electrónicos del armario, con el fin de prevenir daños debidos a descargas electrostáticas.
6.4: Equipos externos v ado s to dos lo s d erecho s.
6.4: Equipos externos
6.4.1 Sistema de alimentador de alambre
Para obtener más información acerca del mantenimiento del sistema de alimentador de hilo, consulte el manual del alimentador de hilo ESAB.
6.4.2 Opciones
Herramientas de soldadura
Para obtener una descripción para la sustitución de las puntas de contacto, las guías de hilo y las pistolas de soldadura, consulte el manual de herramientas de soldadura de Binzel. Posicionador
Para reducir las paradas y las consiguientes pérdidas de producción, se requiere cierto mantenimiento preventivo, enumerado a continuación. Consulte los manuales de producto de los posicionadores.
Intervalo Mantenimiento
Diario • Compruebe que no haya fugas de aceite en la unidad giratoria del posicionador.
Continuo • Compruebe las conexiones de los cables de soldadura en el posicionador, la fuente de potencia y otros equipos de soldadura. Corrija los posibles defectos.
• Compruebe los cables que unen las distintas unidades del sistema de robot de soldadura (robot, equipos de control, posicionador, fuente de potencia de soldadura y otros equipos de soldadura). Corrija los posibles defectos.
6.4.2 Opciones 62 3HAC031147005 Revisión: -© Co py rig h t 200 8 AB B. Reser v ado s to dos lo s d erecho s.
3HA C 031147-005 Rev -, es
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