KRC 2 _ Instalación Software v 4.1

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KR C...

Instalación

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InstallationR4.1 02.02.00 es

La reproducción de esta documentación -- o parte de ella -- o su facilitación a terceros solamenta está permitida con expresa autorización del editor.

Además del volumen descrito en esta documentación, pueden existir funciones en condiciones de funcionamiento. El usuario no adquiere el derecho sobre estas funciones en la entrega de un aparato nuevo, ni en casos de servicio.

Hemos controlado el contenido del presente escrito en cuanto a la concordancia con la descripción del hardware y el software. Aún así, no pueden excluirse totalmente todas las divergencias, de modo tal, que no aceptamos responsabilidades respecto a la concordancia total. Pero el contenido de estos escritos es controlado periodicamente, y en casos de divergencia, éstas son enmendadas y presentadas correctamente en las ediciones siguientes.

Reservados los derechos a modificaciones técnicas que no tengan influencia sobre la función.

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1 Consideraciones fundamentales

. . . .

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1.1 Tipos de instalación . . . 5

1.2 Condiciones previas. . . 6

2 Instalación completa

. . . .

7

2.1 Creación de un disquete de arranque Windows . . . 7

2.1.1 Formatear el disquete . . . 7

2.1.2 Copiar datos al disquete . . . 10

2.2 Partición del disco duro . . . 13

2.2.1 Ajustes y declaraciones de BIOS. . . 13

2.2.1.1 Parámetros del disco duro . . . 14

2.2.1.2 Modificar la secuencia de arranque. . . 15

2.2.1.3 Asegurar ajustes y declaraciones . . . 16

2.2.2 Controlar las particiones . . . 18

2.2.3 Borrar particiones existentes . . . 21

2.2.4 Crear una nueva partición. . . 28

2.2.4.1 Crear partición primaria . . . 29

2.2.4.2 Crear partición ampliada . . . 31

2.2.4.3 Crear estaciones de discos lógicas . . . 33

2.2.4.4 Definir una partición activa . . . 35

2.2.4.5 Formatear particiones . . . 37

2.3 Instalacion de Windows. . . 38

2.3.1 Preparación . . . 38

2.3.2 Instalación . . . 38

2.3.3 Actualización año 2000 . . . 47

2.4 Instalación del software de la KRC . . . 49

2.4.1 Driver “Shared Memory” . . . 49

2.4.2 Setup de la KRC. . . 51

3 Actualización automático del software

. . . .

59

4 Actualización manual del software

. . . .

61

4.1 Preparación . . . 61

4.1.1 Cambiar el grupo de usuario. . . 61

4.1.2 Arrancar el explorador de Windows y eliminar asociaciones. . . 62

4.1.3 Rearranque de Windows. . . 65

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1 Consideraciones fundamentales

1.1 Tipos de instalación

Con el armario de control, en el caso estándar, se sumunistra una versión del software de mando KUKA (KRS) preparada para el servicio. Este paquete de programas se encuentra ya preinstalado en el ordenador de la unidad de control del robot.

El propio software de KUKA es ejecutado por un sistema operativo Windows especialmente modificado para ello.

¡Para el servicio de la unidad de control del robot, utilice exclusivamente la versión del sistema operativo de Windows que se encuentra en el CD entregado! Sólo con esta versión es posible un servicio sin perturbaciones del software de KUKA.

En algunos casos puede ser necesario actualizar con una versión más actual. Por ejemplo, si se necesitan nuevas funciones adicionales, o debe reemplazarse un disco duro defec-tuoso. Para ello se dispone de varias posibilidades:

Instalación completa (ver capítulo 2)

El disco duro es instalado nuevamente de forma completa. Aquí se cargan tanto el sistema operativo como también el software de KUKA.

Esta función es utilizada, por ejemplo, cuando el disco duro se ha dañado.

Actualización automático del software (ver capítulo 3)

La nueva versión es instalada con

superficie de operación funcionando. Si se desea una versión más actualizada,ésta es la más apropiada.

Actualización manual del software (ver capítulo 4)

Mediante el diálogo con el operador, el software de KUKA es instalado sobre el sistema operativo en ejecución.

Esta función se utiliza, cuando se han mo-dificado escencialmente los componentes, que, por ejemplo, necesitan otros datos de máquina.

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1.2 Condiciones previas

Primeramente necesita Ud. un CD con la correspondiente versión para la unidad de control del robot KUKA. Sobre este CD se encuentra la versión completa del sistema operativo Win-dows y también el software de KUKA.

Eventualmene se necesita también un disquete de arranque de Windows. Este disquete de 3 1/2” debe tener una capacidad de memoria mínima de 1,44MByte.

Informaciones más detalladas sobre el tema disquete de arranque las encuentra Ud. bajo tipo de instalación “Inatalación completa”.

En el requipamiento de armarios de control KUKA un poco más antiguos, valen las siguien-tes especificaciones mínimas:

G Versión del armario KR C1, KR C2 o KR C3

G Procesador Pentium o equivalente, mínimo 400MHz G Memoria de trabajo mínimo 64MByte RAM

Si su armario de control no cumple con los requisitos mencionados, posiblemente pueda cambiarse la sección del ordenador del armario. Informaciones más detalladas al respecto las encuentra Ud. en el “Soporte técnico”.

Disquete de arranque

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2 Instalación completa

El disco duro de la sección del ordenador en la unidad de control del robot se ha de instalar nuevamente. Para ello debe efectuarse primeramente una partición del disco, formatearla, y a continuación se ha de cargar Windows y el software de KUKA.

Todos los datos que eventualmente puedan encontrarse sobre el disco duro, se han de perder irremediablemente debido a esta acción. Por ello, efectúe copias de seguridad de todos los datos relevantes.

2.1 Creación de un disquete de arranque Windows

Para poder instalar Windows sobre un disco duro nuevo, es necesario efectuar primera-mente algunos trabajos de preparación. A ello pertenece la creación de un disco de arran-que, que puede generarse en cualquier plataforma Windows. Se recomienda crear este disco de arranque Windows antes de borrar los datos del disco duro.

Para poder crear un disquete de arranque, deben encontrarse activas las teclas de las funciones Windows. Para tener acceso a teclas como por ej. “CTRL”, se tienen las siguientes posibilidades:

G Arranque de Windows sin la superficie de operación de KUKA (BOF);

En este caso es necesario disponer de un teclado externo, dado que los drivers necesarios para el KCP recién se cargan al llamado de la superficie de operación KUKA. G Con la unidad de control conectada, cambie al nivel del experto;

Aquí puede Ud. acceder a las teclas de funciones de Windows. Sólo debe desactivar la opción “NUM”, pulsando una vez la correspondiente tecla en el KCP.

Informaciones adicionales respecto a las teclas de funciones de Windows las encuentra Ud. en la documentación [Instrucciones], capítulo [El KUKA Control Panel, KCP], en el apartado [Cambio al nivel Windows].

2.1.1 Formatear el disquete

Arranque Ud. el explorador de Windows, utilizando el menú de arranque. Utilice para ello la combinación de teclas “CTRL” + “ESC”. A continuación, con las teclas del cursor selec-cione el explorador de Windows y pulse la tecla de entrada.

C

S

E

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InstallationR4.1 02.02.00 es Debido a ello, el sistema operativo carga el explorador de Windows en la memoria de trabajo.

Si se tiene conectado un ratón de computadora, puede hacer clic con la tecla derecha del ratón directamente sobre el símbolo del disquete y seleccionar del menú del con-texto la correspondiente opción.

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Pulse Ud. la tecla de retroceso (Backspace) sobre el teclado o bien sobre el KCP, para acceder al nivel de directorios siguiente superior.

Con la tecla del cursor “z” coloque el foco sobre el símbolo de la disquetera.

A continuación, manteniendo pulsada la tecla “ALT” pulse la tecla “A”.

Del submenú, con la tecla del cursor “#”, seleccione la opción “Formatear” y confirme con la tecla de entrada.

+

Con la tecla “TAB” se accede a los distintos sectores de definición.

Aquí, con las teclas del cursor, selec-cione el tipo “Total”.

Con la tecla espaciadora, puede Ud. activar o desactivar las opciones deseadas.

Para una identificación más fácil del disco es posible atribuir a ello una denominación.

Para terminar, seleccione con la tecla “TAB” el botón “Arranque” y pulse la tecla de entrada Debido a ello, aparece en pantalla un diagrama de barra que muestra el estado de avance de la acción.

Mientras se produzca el acceso al disquete, no debe quitarse éste de la disquetera. Caso contrario, se corre el riesgo de dañar el disquete o la disquetera de forma irre-parable.

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InstallationR4.1 02.02.00 es Como finalización, se presenta en pantalla un resumen, en el cual se indican también eventuales errores que pudieran haber aparecido. Si apareciera indicado un error o fallo, se recomienda reemplazar el disquete por otro.

2.1.2 Copiar datos al disquete

Después de un formateado exitoso, coloque el CD de KUKA en la estación de discos CD--Rom. Ahora, con el explorador de Windows, cambie a la estación de discos CD--Rom. Normal-mente esta estación de discos tiene la denominación “E:”.

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+

Marque todos los ficheros de este di-rectorio. Para ello puede utilizar la combinación de teclas “SHIFT” + “¯”.

+

Con la combinación de teclas “CTRL” + “C” obien, con las instrucciones del menú “Edición” --> “Copiar” se cargan los ficheros en la memoria in-termedia.

A continuación, cambie en el explorador a la disquetera.

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+

Con la combinación de teclas “CTRL” + “V” obien, con las instrucciones del menú “Edición” --> “Pegar” se cargan los datos antes copiados al disquete.

Con ello finaliza la creación del disquete de arranque.

Si ha de utilizar un monitor externo, éste puede ser utilizado recién después de haber insta-lado Windows.

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2.2 Partición del disco duro

Un disco duro, intergrado en la unidad de control del robot KUKA, debe estar compuesto, por lo menos, de 2 particiones. Aquí la primera la conforma la “partición primaria”, mientras que la segunda es la llamada “Partición ampliada”.

Después del cambio de un disco duro con una capacidad de memoria diferente, debería Ud. llamar primeramente a los ajustes y declaraciones de BIOS del ordenador. Más detalles se encuentran en el apartado 2.2.1.

Para poder efectuar modificaciones a las particiones o bien, para controlar su tamaño y cantidad, debe efectuarse un rearranque del sistema. Utilice para ello el disquete de arran-que de Windows y la instrucción “FDISK” arran-que se encuentra sobre el mismo. Una descripción del mismo se encuentra en el apartado 2.2.3.

Para efectuar una partición del disco duro así como para modificar los ajustes y declaraciones de BIOS, necesita Ud. un teclado externo, dado que el driver necesario para el KCP se carga recién con el arranque de la superficie de operación de KUKA.

Si Ud. coloca un disco duro de los utilizados por KUKA, en el caso estándar, ya contienen las particiones con los tamaños correspondientes. En este caso sólo es necesario el formateado de las particiones.

2.2.1 Ajustes y declaraciones de BIOS

¡Efectúe modificaciones sólo en los entornos mostrados!

Por modificaciones incorrectas en los ajustes y declaraciones de BIOS, no se puede asumir ninguna responsabilidad.

Tanto la presentación como el formato de las declaraciones y ajustes de BIOS dependen, entre otras, del hardware utilizado, y por ello pueden apartarse de los ejemplos aquí pre-sentados.

Conecte Ud. ahora la unidad de control del robot. Durante la fase de arranque (inmediata-mente después de haber efectuado el control de memoria) pulse Ud. la tecla “Supr”o bien., “Delete”. Con ello, se tiene acceso al menú pricipal de las declaraciones y ajustes de BIOS.

STANDARD CMOS SETUP

BIOS FEATURES SETUP CHIPSET FEATURES SETUP POWER MANAGEMENT SETUP PNP/PCI CONFIGURATION LOAD KUKA DEFAULT

INTEGRATED PERIPHERALS SUPERVISOR PASSWORD USER PASSWORD

IDE HDD AUTO DETECTION SAVE & EXIT SETUP EXIT WITHOUT SAVING Esc : Quit

F10 : Save & Exit Setup

" # z ! : Select Item (Shift)F2 : Change Color

Disquete de arranque

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InstallationR4.1 02.02.00 es 2.2.1.1 Parámetros del disco duro

La opción “STANDARD CMOS SETUP” ya se encuentra marcada después de la llamada del ajuste de BIOS en pantalla. Pulse una vez la tecla de entrada, para efectuar el control de los ajustes de las estaciones de discos. Si el nuevo disco duro instalado tiene una capacidad diferente a la indicada en pantalla, debe declararse ésto al sistema. La forma más fácil es la del reconocimiento automático.

DATE (mm:dd:yy) : Mon, Sep 25 2000 Time (hh:mm:ss) : 14 : 30 : 25

HARD DISKS TYPE SIZE CYLS HEAD PRECOMP LANDZ SECTOR MODE

Drive A : 1.44MB, 3.5 in. Drive B : None

Primary Master : USER 2112 1023 64 0 4091 63 LBA Primary Slave : NONE 0 0 0 0 0 0 ---Secondary Master : NONE 0 0 0 0 0 0 ---Secondary Slave : NONE 0 0 0 0 0 0

---Video : EGA/VGA

Halt On : All,But Disk/Key ESC : Quit

F1 : Help

" # z ! : Select Item

(Shift)F2 : Change Color PU/DU/+/- : Modify Base Memory: 640K Extended Memory: 64512K Other Memory: 384K Total Memory: 65536K

Pulse Ud. la tecla “ESC” para tener acceso nuevamente al menú principal. Con las teclas del cursor seleccione la opción “IDE HDD AUTO DETECTION” y pulse de nuevo la tecla de entrada.

STANDARD CMOS SETUP BIOS FEATURES SETUP CHIPSET FEATURES SETUP POWER MANAGEMENT SETUP PNP/PCI CONFIGURATION LOAD KUKA DEFAULT

IDE HDD AUTO DETECTION

SAVE & EXIT SETUP EXIT WITHOUT SAVING Esc : Quit

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Conteste a las 4 preguntas, en total, cada una con “Y” y pulse la tecla de entrada.

Select Primary Master Option (N=Skip) : Y

OPTIONS SIZE CYLS HEAD PRECOMP LANDZ SECTOR MODE 2(Y) 2112 1023 64 0 4091 63 LBA 1 2112 4092 64 65535 4091 63 NORMAL 3 2112 1023 64 65535 4091 63 LARGE

Y

Finalizada esta operación, se muestra nuevamente el menú principal de forma automática.

2.2.1.2 Modificar la secuencia de arranque

La secuencia de arranque en el BIOS determina la secuencia de búsqueda de un sistema operativo en los portadores de datos. En el caso normal, en una secuencia de arranque la unidad de discos está desactivada. Si se ha de instalar un nuevo sistema operativo, debe cambiarse el ajuste. En el menú principal, seleccione la opción “BIOS FEATURES SETUP” y pulse la tecla de entrada.

STANDARD CMOS SETUP

BIOS FEATURES SETUP

CHIPSET FEATURES SETUP POWER MANAGEMENT SETUP PNP/PCI CONFIGURATION LOAD KUKA DEFAULT

IDE HDD AUTO DETECTION SAVE & EXIT SETUP EXIT WITHOUT SAVING Esc : Quit

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InstallationR4.1 02.02.00 es En la página que se muestra a continuación, sólo es importante la entrada “Boot Se-quence”.

Virus Warning

Typematic Rate Setting CPU Internal Cache External Cache

Quick Power On Self Test

Boot Sequence

Swap Floppy Drive

: Disabled : Enabled : Enabled : Enabled : C Only : Disabled Boot Up Floppy Seek : Disabled Boot Up NumLock Status : On Boot Up System Speed : High Gate A20 Option : Fast

: Disabled Typematic Rate (Chars/Sec) : 6

Typematic Delay (Msec) : 250 Secutity Option : Setup IDE Second Channel Control : Enabled PCI/VGA Palette Snoop : Disabled OS Select For DRAM > 64MB : Non-OS2

Video BIOS Shadow : Enabled C8000-CBFFF Shadow : Disabled CC000-CFFFF Shadow : Disabled D0000-D3FFF Shadow : Disabled D4000-D7FFF Shadow : Disabled D8000-DBFFF Shadow : Disabled DC000-DFFFF Shadow : Disabled Esc:Quit F1 :Help F5 :Old Values

F6 :Load BIOS Defaults

"#z!:Select Item PU/PD/+/-: Modify (Shift)F2:Color

Utilice las teclas “PgUp” y “PgDn” o bien “AV PAG” y “RE PAG” para seleccionar el parámetro “A,C”.

Boot Sequence : A,C

Con “ESC” accede Ud. nuevamente al menú principal.

No se olvide, después de efectuada la instalación, de poner de la opción “Boot Sequence” nuevamente en su valor original. Con ello evita Ud. que un disquete arranque automática-mente, y pueda introducirse posiblemente un virus en el computador.

2.2.1.3 Asegurar ajustes y declaraciones

Para que las modificaciones tengan efecto, las declaraciones y ajustes deben ser asegura-das. Seleccione Ud. el punto “SAVE & EXIT SETUP” y pulse la tecla de entrada.

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STANDARD CMOS SETUP BIOS FEATURES SETUP CHIPSET FEATURES SETUP POWER MANAGEMENT SETUP PNP/PCI CONFIGURATION LOAD KUKA DEFAULT

IDE HDD AUTO DETECTION

SAVE & EXIT SETUP

EXIT WITHOUT SAVING Esc : Quit

A continuación debe contestarse con “Y” la pregunta de seguridad que aparece en pantalla. Debido a ello, el sistema arranca nuevamente.

SAVE to CMOS and EXIT (Y/N) Y

Y

Para el momento del nuevo arranque, debería encontrarse en la disquetera el disco de arranque de Windows, para que pueda continuar con la instalación del sistema.

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2.2.2 Controlar las particiones

Asegúrese que para el arranque del sistema, se encuentre en la disquetera el disco de arranque de Windows. Espera hasta que, a continuación, DOS le requiera la correspondiente entrada.

A:\>

Declare el comando “FDISK” y pulse la tecla de entrada. A:\>fdisk

Debido a ello, arranca el programa “FDisk.exe”, con el cual se pueden modificar las particio-nes sobre el disco duro.

Para visualizar los datos de partición, indique el número “4” y confirme con la tecla de entrada.

FDISK-Optionen

Aktuelle Festplatte: 1

Wählen Sie eine der folgenden Optionen:

1. DOS-Partition oder logisches DOS-Laufwerk erstellen 2. Aktive Partition festlegen

3. Partition oder logisches DOS-Laufwerk löschen

Optionsnummer eingeben: [1]

FDISK beenden mit ESC

4. Partitionierungsdaten anzeigen

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En este ejemplo, el disco duro tiene un a capacidad de 2GB con 2 particiones, en donde la primera (partición primaria “KUKADISK”) tiene 500MB. La partición primaria contiene junto al sistema operativo, también el software de KUKA.

La segunda partición, llamada “Partición ampliada”, puede contener varias unidades de dis-cos lógicas.

Partitionierungsdaten anzeigen

Partition Status Typ Bezeichnung MB System Belegung C: 1 A PRI DOS KUKADISK 500 FAT16 25%

Speicherplatz auf Festplatte insgesamt: 2014MB (1MB=1.048.576 Bytes) Die erweiterte DOS-Partition enthält logische DOS-Laufwerke.

Drücken Sie ESC, um zu den FDISK-Optionen zurückzukehren. 2 EXT DOS 1514 75%

Angaben über logische Laufwerke anzeigen (J/N)...?[J]

Para tener acceso a los datos de la partición ampliada, pulse la tecla de entrada.

La partición ampliada contiene la única unidad de discos lógica “KUKADATA”, que ocupa el resto del lugar de memoria disponible.

Angaben über logische DOS-Laufwerke

Lw. Bezeichnung MB System Belegung

Gesamtgröße der erweiterten DOS-Partition: 1514MB (1MB=1.048.576 Bytes)

Weiter mit ESC

D: KUKADATA 1514 FAT16 100%

Con “ESC” accede Ud. al menú principal de FDISK. El programa puede finalizarse pulsando nuevamente “ESC”.

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InstallationR4.1 02.02.00 es Esta primera partición debería tener una capacidad de memoria mínima de 500MB. El resto de la capacidad de memoria es asignada a la 2a. partición.

Si deben modificarse particiones respecto a su capacidad de memoria, deben borrarse las particiones existentes y crearse nuevas con la capacidad deseada. Con ello se pierden todos los datos que se encuentren sobre el disco duro.

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2.2.3 Borrar particiones existentes

Si se ha de instalar un disco duro el cual posee particiones ya existentes, deben eventual-mente, borrarse éstas. Este caso se da, por ejemplo, cuando se ha de modificar el tamaño o la cantidad de las particiones.

Si Ud. no se encuentra seguro si las particiones instaladas responden a las necesidades, proceda como se describe en el apartado 2.2.2 y controle las definiciones y ajustes.

¡Si Ud. ha de efectuar modificaciones, proceda con sumo cuidado! Algunas opera-ciones se ejecutan directamente sin preguntas de seguridad.

No se asumen responsabilidades por datos perdidos.

Si todavía no fue realizado, debería Ud. modificar la secuencia de arranque.

Este paso fue explicado ya ampliamente en el apartado 2.2.1.2.

Arrancar FDISK

A:\>

Debido a ello, arranca el programa “FDisk.exe”, con el cual se pueden modificar las particio-nes sobre el disco duro.

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InstallationR4.1 02.02.00 es Para borrar particiones o unidades de discos lógicas, indique el número “3” y confirme la selección con la tecla de entrada. En el submenú “Borrar particiones o unidades de discos DOS lógicas” encuentra Ud. todos los comandos que están en relación con el borrado de particiones.

FDISK-Optionen

3

El borrado de particiones se efectúa en el ejemplo en la siguiente secuencia:

G eliminar unidades de discos lógicas G borrar particiones ampliadas G borrar particiones primarias

Preste atención, que las particiones ampliadas recién pueden ser borradas cuando también han sido borradas las unidades de discos lógicas.

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Borrar unidades de discos lógicas

Primeramente deben eliminarse las unidades de discos lógicas en las particiones amplia-das. Por ello, indique nuevamente un “3” para la opción deseada.

DOS-Partition oder logisches DOS-Laufwerk löschen

Wählen Sie eine der folgenden Optionen: 1. Primäre DOS-Partition löschen

2. Erweiterte DOS-Partition löschen

3. Logisches DOS-Laufwerk in der erweiterten DOS-Partition löschen

Optionsnummer eingeben: [_]

Drücken Sie ESC, um zu den FDISK-Optionen zurückzukehren 4. Nicht-DOS-Partition löschen

3

En el ejemplo se han creado en total 3 unidades lógicas, que comparten la capacidad de memoria disponible en la partición ampliada. Estas unidades lógicas deben se eliminadas antes que pueda borrarse la partición ampliada.

Logisches DOS-Laufwerk in der erweiterten DOS-Partition löschen

Gesamtgröße der erweiterten DOS-Partition:1814MB (1MB=1.048.576Bytes)

D: DATEN1 502 FAT16 28%

E: DATEN2 502 FAT16 28%

F: DATEN3 810 FAT16 44%

WARNUNG! Daten des gelöschten logischen DOS-Laufwerks gehen verloren.

Welches Laufwerk soll gelöscht werden...? [_]

Drücken Sie ESC, um zu den FDISK-Optionen zurückzukehren

En el ejemplo, indique la unidad de discos “D” y pulse la tecla de entrada.

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D: DATEN1 502 FAT16 28%

E: DATEN2 502 FAT16 28%

F: DATEN3 810 FAT16 44%

Welches Laufwerk soll gelöscht werden...? [D]

Datenträgerbezeichnung eingeben ...? [_ ]

A continuación debe indicar la denominación que fuera declarada en el formateado disco. En este ejemplo es “DATEN1”. Confirme correspondientemente esta declaración.

D: DATEN1 502 FAT16 28%

E: DATEN2 502 FAT16 28%

F: DATEN3 810 FAT16 44%

Welches Laufwerk soll gelöscht werden...? [D]

Datenträgerbezeichnung eingeben ...? [DATEN1 ]

Sind Sie sicher (J/N)...? [N ]

Para finalizar, se presenta una pregunta de seguridad, que debe responderse con “J” (si). La unidad de discos “D” es ahora borrada.

DATEN1

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D: Laufwerk gelöscht

E: DATEN2 502 FAT16 28%

F: DATEN3 810 FAT16 44%

Welches Laufwerk soll gelöscht werden...? [_]

En caso necesario, repita este procedimiento con eventuales unidades lógicas existentes. Pulsando dos veces la tecla “ESC” se accede nuevamente a la página de “Opciones FDISK”.

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InstallationR4.1 02.02.00 es Borrar particiones ampliadas

Después de haber eliminado las unidades de discos logicas, puede borrarse la partición am-pliada. Seleccione del submenú “Borrar particiones o unidades de disco DOS lógicas” la opción “2”.

Wählen Sie eine der folgenden Optionen: 1. Primäre DOS-Partition löschen

2. Erweiterte DOS-Partition löschen

3. Logisches DOS-Laufwerk in der erweiterten DOS-Partition löschen

2

Para borrar la partición ampliada, indique un “J” (sí) y confirme con la tecla de entrada.

Erweiterte DOS-Partition löschen

Partition Status Typ Bezeichnung MB System Belegung

Speicherplatz auf Festplatte insgesamt: 2014MB (1MB=1.048.576 Bytes) C: 1 PRI DOS SYSTEM 200 FAT16 10%

WARNUNG! Alle Daten der erweiterten DOS-Partition gehen verloren.

Möchten Sie fortfahren (J/N)...? [N]

Drücken Sie ESC, um zu den FDISK-Optionen zurückzukehren Aktuelle Festplatte: 1

2 EXT DOS 1814 90%

J

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Borrar particiones primarias

Al final, elimine Ud. la o las particiones primarias del disco duro. Seleccione, para ello, del submenú “Borrar particiones o unidades de disco DOS lógicas” el punto “1” del menú.

1. Primäre DOS-Partition löschen

2. Erweiterte DOS-Partition löschen

3. Logisches DOS-Laufwerk in der erweiterten DOS-Partition löschen

1

El borrado de las particiones primarias funciona de modo análogo al borrado de las unidades de discos lógicas. Indique, uno detrás del otro, los números de las particiones, las denomina-ciones y las correspondientes confirmadenomina-ciones.

Primäre Partition löschen

Partition Status Typ Bezeichnung MB System Belegung

Speicherplatz auf Festplatte insgesamt: 2014MB (1MB=1.048.576 Bytes) C: 1 PRI DOS SYSTEM 200 FAT16 10%

WARNUNG! Daten der gelöschten primären DOS-Partition gehen verloren.

Welche primäre Partition möchten Sie löschen? [1]

Datenträgerbezeichnung eingeben ...? [SYSTEM ]

Sind Sie sicher (J/N)...? [J ]

1 J

system

Con “ESC” retorne al menú de opciones de FDISK. Ahora pueden crearse las nuevas parti-ciones.

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2.2.4 Crear una nueva partición

Para crear una nueva partición, proceda por favor, del siguiente modo:

Si todavía no fue realizado, debería Ud. modificar la secuencia de arranque.

Arrancar FDISK

A:\>

Debido a ello, arranca el programa “FDisk.exe”, con el cual se pueden modificar las particiones sobre el disco duro.

FDISK-Optionen

La creación de particiones es efectuada en el ejemplo en la siguiente secuencia: G Crear partición primaria

G Crear partición ampliada

G Crear estaciones de discos lógicas

Para la creación de particiones o estaciones de discos lógicas, indique el número “1” y con-firme la selección con la tecla de entrada.

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2.2.4.1 Crear partición primaria

Tanto para el sistema operativo como para el software de KUKA es necesario una partición primaria.

Para ello, seleccione la primera opción “Crear partición DOS primaria” y confirme la selección con la tecla de entrada.

DOS-Partition oder logisches DOS-Laufwerk erstellen

1. Primäre DOS-Partition erstellen

2. Erweiterte DOS-Partition erstellen

3. Logisches DOS-Laufwerk in der erweiterten DOS-Partition erstellen

1

El programa quiere saber ahora si la partición primaria debe estar asignada a todo el disco duro completo.

Primäre DOS-Partition erstellen

Soll der maximal verfügbare Speicherplatz für die primäre Partition

Drücken Sie ESC, um zu den FDISK-Optionen zurückzukehren verwendet und diese Partition aktiviert werden...? [J]

Esta pregunta respóndala con “N”. Debido a ello, puede Ud. indicar el tamaño de la partición primaria en MByte o en por ciento.

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InstallationR4.1 02.02.00 es Coloque Ud. el tamaño de esta partición como mínimo en 500MB y confirme el valor con la tecla de entrada.

Primäre DOS-Partition erstellen

Speicherplatz auf Festplatte insgesamt: 2014MB (1MB=1.048.576 Bytes) Maximal verfügbarer Speicherplatz für die Partition: 2014 MB (100%)

Partitionsgröße in MB oder Prozentsatz des verfügbaren Platzes für die primäre DOS-Partition angeben... : [ 500 ]

Keine Partitionen definiert

500

El tamaño de la partición primaria puede encontrarse entre 500MB y 2,1 GB. Para los datos del usuario, la segunda partición debe tener, por lo menos, la misma capacidad.

Primäre DOS-Partition erstellen

Partition Status Typ Bezeichnung MB System Belegung C: 1 PRI DOS 500 UNKNOWN 25%

Primäre DOS-Partition erstellt

Weiter mit ESC

Con ello se ha creado la partición primaria. Con “ESC” accede Ud. nuevamente al submenú de FDISK.

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2.2.4.2 Crear partición ampliada

Para crear la unidad de discos para los datos del usuario, debe primeramente crearse una partición ampliada, sobre la cual después se ha de crear la unidad de discos lógica necesa-ria.

En el submenú “Crear partición DOS o unidad de discos DOS logica” indique la opción “2”.

Wählen Sie eine der folgenden Optionen: 1. Primäre DOS-Partition erstellen

2. Erweiterte DOS-Partition erstellen

3. Logisches DOS-Laufwerk in der erweiterten DOS-Partition erstellen

Drücken Sie ESC, um zu den FDISK-Optionen zurückzukehren

2

Acepte Ud. el tamaño propuesto de 1514Mbyte con la tecla de entrada.

Erweiterte DOS-Partition erstellen

Speicherplatz auf Festplatte insgesamt: 2014MB (1MB=1.048.576 Bytes) Maximal verfügbarer Speicherplatz für die Partition: 1514 MB ( 75%)

Drücken Sie ESC, um zu den FDISK-Optionen zurückzukehren Aktuelle Festplatte: 1

Partitionsgröße in MB oder Prozentsatz des verfügb. Platzes angeben um die erweiterte DOS-Partition zu erstellen... : [1514 ] Partition Status Typ Bezeichnung MB System Belegung

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InstallationR4.1 02.02.00 es Con ello se ha creado la partición DOS ampliada.

Erweiterte DOS-Partition erstellen

Partition Status Typ Bezeichnung MB System Belegung C: 1 PRI DOS 500 UNKNOWN 25%

Drücken Sie ESC, um zu den FDISK-Optionen zurückzukehren. 2 EXT DOS 1514 75%

Erweiterte DOS-Partition erstellt

Con “ESC” retorna Ud. al submenú de FDISK, en donde puede definir unidades de discos lógicas.

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2.2.4.3 Crear estaciones de discos lógicas

Seleccione Ud. la tercera opción “Crear estación Dos...” y confirme la selección nue-vamente con la tecla de entrada. Debido a ello, el programa desea conocer el tamaño de la primera unidad de discos lógica.

Wählen Sie eine der folgenden Optionen: 1. Primäre DOS-Partition erstellen 2. Erweiterte DOS-Partition erstellen

3. Logisches DOS-Laufwerk in der erweiterten DOS-Partition erstellen

3

Acepte Ud. el tamaño propuesto de 1514Mbyte con la tecla de entrada.

Logische DOS-Laufwerke in der erweiterten Partition erstellen

Gesamtgröße der erweiterten DOS-Partition:1514MB (1MB=1.048.576Bytes) Für logische Laufwerke stehen maximal 1514 MB zur Verfügung (100%)

Drücken Sie ESC, um zu den FDISK-Optionen zurückzukehren

Keine logischen Laufwerke definiert

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InstallationR4.1 02.02.00 es A continuación, el programa muestra todas las unidades de discos lógicas existentes.

Logisches DOS-Laufwerk in der erweiterten DOS-Partition erstellen

D: 1514 UNKNOWN 100%

Der gesamte verfügbare Speicherplatz in der erweiterten Partition

Weiter mit ESC

ist logischen Laufwerke zugeordnet.

Con la tecla “ESC” se retorna al menú principal, para poder definir la partición activa de arranque.

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2.2.4.4 Definir una partición activa

La partición activa determina desde donde se ha de cargar el sistema operativo. Esta opción se necesita principalmente cuando sobre el disco duro se encuentran varios sistemas opera-tivos.

Si no se define ninguna partición activa, no puede arrancarse desde el disco duro.

El sistema operativo sólo puede ser cargado desde una partición primaria. Sobre un disco duro pueden crearse, en total, 3 particiones primarias y una partición ampliada.

Pero de las 3 particiones primarias sólo puede encontrarse activa (visible) una de ellas. Por el contrario, el contenido de la partición ampliada es siempre visible, y por lo tanto, ideal para los datos del usuario.

Seleccione Ud. la opción “2” y declare la unidad de discos “C:\” como partición activa.

FDISK-Optionen

1. DOS-Partition oder logisches DOS-Laufwerk erstellen

2. Aktive Partition festlegen

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InstallationR4.1 02.02.00 es Para ello indique el número “1” y confirme la selección con la tecla de entrada.

Aktive Partition festlegen

Partition Status Typ Bezeichnung MB System Belegung C: 1 PRI DOS 500 UNKNOWN 25%

Drücken Sie ESC, um zu den FDISK-Optionen zurückzukehren. Aktuelle Festplatte: 1

Speicherplatz auf Festplatte insgesamt: 2014MB (1MB=1.048.576 Bytes) Geben Sie die Nummer der zu aktivierenden Partition ein:....[_]

1

La partición activa es mostrada con la denominación “A” bajo “Status” (estado).

Partition Status Typ Bezeichnung MB System Belegung C: 1 A PRI DOS 500 UNKNOWN 25%

Pulsando 2 veces la tecla “ESC” abandona Ud. el programa “FDISK”.

El sistema necesita de un nuevo arranque para que las modificaciones tengan efecto.

Las particiones del disco duro deben, a continuación, formatearse. Recién entonces pueden cargarse datos al disco duro.

Quite el disco de arranque y desconecte el sistema. Espere unos pocos segundos y ejecute un nuevo arranque.

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2.2.4.5 Formatear particiones

¡Con el formateado se pierden todos los datos que se encuentran en la correspon-diente partición!

Conecte Ud. el sistema del robot, coloque el disquete de arranque Windows en la disquetera. Espere Ud. ahora que aparezca el requerimiento de entrada DOS:

A:\>

Indique aquí la instrucción para el formateado de la disquetera “C:\” (partición primaria) y pulse la tecla de entrada.

A:\>format c:

Confirme la advertencia que aparece en pantalla con “J” (sí) y la tecla de entrada.

ADVERTENCIA: todos los datos sobre

el disco duro C: son borrados!

Efectuar el formateado (J/N)? J (sí)

Después de un corto tiempo de espera, la unidad de disco C: queda formateada. Como de-nominación declare “KUKADISK”.

Denominación del portador de datos (11 caracteres, TECLA DE ENTRADA para ninguna)?

KUKADISK

A continuación formatee Ud. la unidad de discos “D:\” (unidad de disco lógica) del mismo modo:

A:\>format d:

Como denominación declare “KUKADATA” .

Denominación del portador de datos (11 caracteres, TECLA DE ENTRADA para ninguna)?

KUKADATA

Para que pueda arrancarse desde el disco duro, deben copiarse al mismo algunos ficheros del sistema. Indique “SYS C:”.

A:\>sys c:

Después de efectuada la transferencia de los ficheros del sistema, puede Ud. comenzar con la instalación de Windows.

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2.3 Instalacion de Windows

2.3.1 Preparación

Si todavía no fue realizado, arranque Ud. el sistema, y coloque el disquete de arranque de Windows y el CD_ROM de KUKA en la correspondiente estación de discos.

Al aparecer en pantalla el requerimiento de entrada DOS, declare el siguiente comando: A:\>xcopy32 E:\spanish\win95 D:\spanish\win95/v/s/e

Preste especial atención a los espacios en blanco, y confirme nuevamente la declaración con la tecla de entrada. Debido a ello, el programa desea conocer si se hace referencia a un fichero (“D”) o un directorio (“V”). Indique aquí una “V”:

Se refiere WIN95 a un fichero o un directorio sobre el disco de destino?

(D = fichero, V = directorio)? V

El consiguiente proceso de copiado dura un par de minutos.

Quite nuevamente el disquete de la estación de discos y conecte la unidad de control. A con-tinuación espere algunos segundos.

No se olvide de volver la secuencia de arranque nuevamente a la situación original. Para ello, conecte nuevamente la unidad de control, y llame los ajustes de BIOS. Recién entonces puede finalizarse la instalación del sistema operativo.

2.3.2 Instalación

Los ficheros necesarios para la instalación de Windows se encuentran ahora en la unidad de discos “D:\”. En el requerimiento de entrada cambie ahora a esta unidad de discos, indicando “d:” y pulsando la tecla de entrada.:

C:\>d:

Sobre la unidad de discos “D:\” cambie ahora el directorio actual: D:\>cd spanish\win95

Ahora puede Ud. llamar al programa del Setup, que ejecuta las rutinas de instalación corres-pondientes.

D:\SPANISH\WIN95>setup

La pregunta de seguridad que a continuación aparece, confirmela pulsando la tecla de en-trada.

Se está preparando la instalación

En el computador se está ejecutando un control de rutina Seguir con la tecla de entrada, cancelar con Esc.

Debido a ello, se activa el programa “Scandisk”, que efectúa un control automático de las estaciones de discos C:\ y D:\. Si el programa detecta un fallo o error, debe, eventualmente, Disquete de

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cambiarse de disco duro. Finalice Ud. después de una exploración exitosa, el programa “Scandisk”.

En el próximo paso se llama al programa de Setup propiamente dicho, que tiene por tarea instalar Windows.

El último paso antes de la instalación efectiva, consta de la presentación de la correspon-diente licencia.

Confirme la licencia para arrancar el asistente de Windows. Para ello, pulse la combinación de teclas “ALT” + “J” o haga con el ratón sobre el botón “sí”.

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InstallationR4.1 02.02.00 es El asistente del Setup necesita todavía de un par de informaciones para poder instalar Windows correctamente. La pregunta sobre informaciones del sistema contéstelas con “Siguiente”. Para ello, pulse la tecla “TAB” tantas veces hasta que el botón resalte. A continuación confirme con la tecla de entrada.

Acepte el directorio estándar “C:\Windows” ofrecido con “Siguiente”.

Debido a ello, el programa de instalación explora ahora el disco duro y controla la capacidad de memoria.

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Como modo Setup deje activada la opción “Estándar”. En caso necesario, utilice las teclas del cursor “#” o “"” para seleccionar la opción. Con “TAB” se activa el botón “Siguiente” y pulse la tecla de entrada.

En las declaraciones del usuario , indique como nombre “KR C1” y cambie con “TAB” al pró-ximo campo de entrada. Aquí, como empresa, declare “KUKA Roboter GmbH”. Cambie con “TAB” al botón “Siguiente” y confirme las declaraciones con la tecla de entrada.

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InstallationR4.1 02.02.00 es Para el reconocimiento del hardware deje libre la casilla de control. Para activar o desactivar una opción, utilice la tecla espaciadora, para cambiar a otra opción o a la tecla “Siguiente” utilice nuevamente la tecla “TAB”.

El siguiente procedimiento dura algunos minutos. El sistema controla el hardware conectado instalando los drivers correspondientes. Una barra en color muestra el estado de la operación.

Asegúrese que el casillero de control de los ajustes y declaraciones de comunicación se en-cuentre desactivado. Con la tecla de entrada se accede a continuación a la próxima entrada.

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En los componentes de Windows declare la opción “Instalar componentes estándar”.

En la ventana del disquete de arranque indique Ud. “No crear ningún disquete de arranque”, dado que bajo Windows puede crearse el mismo en cualquier momento. Utilice las teclas del cursor “#” o “"” así como ta tecla “TAB” para cambiar la opción. Confirme la modificación con la tecla de entrada.

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InstallationR4.1 02.02.00 es Inicie el procedimiento de copia con la tecla de entrada.

Este proceso dura un par de minutos y no necesita de ninguna otra acción.

Para poder seguir con la instalación, es necesario efectuar un nuevo arranque de Windows. Para ello, pulse la tecla de arranque.

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Durante el nuevo arranque, algunos componentes de Windows son configurados correspon-dientemente.

Preste atención que el casillero de control para la modificación automática del horario de verano a invierno no esté activado! Con la tecla de entrada cierra Ud. la ventana de fecha/hora.

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InstallationR4.1 02.02.00 es Aquí no seleccione ninguna impresora, pulsando el botón “Cancelar” seleccionado con “TAB” y confirmado con la tecla de entrada.

Después de un nuevo arranque, el sistema queda configurado y finalizada la instalación de Windows.

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2.3.3 Actualización año 2000

Si el software del KRC no se ha de instalar, debe entonces instalarse el software “Jahr 2000--Update” (actualización año 2000). Esto es necesario para garantizar un servicio sin perturbaciones con “Windows” a partir del año 2000.

Esta actualización es instalada normalmente por el setup del KRC.

Ud. encuentra el correspondiente programa de instalación sobre el CD.

Abra el menú de arranque de Windows manteniendo apretada la tecla “CTRL” y después pulse la tecla “ESC”. A continuación seleccione con las teclas del cursor la opción “Ejecutar” y pulse la tecla de entrada.

En la línea de entrada de la ventana de ejecución, indique el siguiente comando:

e:\spanish\y2k\w95y2k.exe

Confirme Ud. ésto con la tecla de entrada.

Ahora debe acordar las determinaciones de la licencia, o cancelar el setup. Para ello, pulse las teclas “ALT” + “J” o haga clic con el ratón sobre el botón “Sí”.

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+

J

La pregunta de seguridad responda pulsando la tecla de entrada.

A continuación se copian los ficheros necesarios al disco duro.

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2.4 Instalación del software de la KRC

La instalación del software de la KRC se divide en los siguientes pasos:

Paso de trabajo Función

Instalar el driver Shared--Memory Para el acoplamiento entre VXworks y_Windows

Instalación del software de la KRC Instala el paquete de programas de laKRC en el computador y configurar de acuerdo con la indicaciones

El procedimiento de instalación es igual para las distintas versiones de la KR C. Las diferen-cias radican solamente en la selección de los distintos componentes hardware.

2.4.1 Driver “Shared Memory”

Abra Ud. el menú de arranque de Windows, manteniendo apretada la tecla “CTRL” y pul-sando la tecla “ESC”. Con ayuda de las teclas del cursor, seleccione del menú de arranque la instrucción “Ejecutar” y pulse la tecla de entrada.

En la línea de entrada de la ventana de ejecución indique la siguiente instrucción.

e:\internat\tools\smsetup\setupdeu.exe

Los tres caracteres del fichero exe “setupdeu.exe”, dan información de la identificación de cada idioma nacional. En caso de deu, la idioma es el alemán.

A continuación pulse la tecla de entrada.

Debido a ello, el Shared--Memory driver es instalado automáticamente. Adicionalmente se abren ventanas, se efectúan declaraciones, y se cierran nuevamente las ventanas.

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InstallationR4.1 02.02.00 es La rutina de instalación no debe ser interrumpida de ningún modo por medio de clics con el ratón o entradas por medio del teclado, caso contrario el Shared--Memory--dri-ver no se instala completamente. La breve presentación de un mensaje de error es corecta.

Recién cuando después de aprox. 30 segundos no se presentan acciones sobre la pantalla, la instalación está finalizada.

Terminada la operación, la configuración de red se encuentra ampliada por las entradas “RTACC VxWorks” y el correspondiente protocolo “TCP/IP”.

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2.4.2 Setup de la KRC

También para ello abra nuevamente el menú de arranque de Windows manteniendo apre-tada la tecla “CTRL” y pulsando después la tecla “ESC”. Con ayuda de las teclas del cursor, del menú de arranque seleccione la instrucción “Ejecutar” y pulse la tecla de entrada.

e:\setup.exe

También esta instrucción se debe confirmar con la tecla de entrada. Con ello arranca el pro-grama de Setup.

Primeramente, se instala el programa del detector de virus de la marca “Ikarus--Software”.

Informaciones más detalladas sobre el tema “Protección contra virus” las encuentra Ud. en la documentación [Instrucciones], capítulo [Arranque / parada de la unidad de

control], apartado [Protección contra virus].

En el próximo paso puede Ud. definir el idioma nacional con el cual se han de presentar los textos durante la instalación. Se tiene a disposición los siguientes idiomas: alemán, inglés, francés, italiano y holandés.

Con las teclas del cursor “¯” o “” selecciona Ud. el idioma deseado, y para marcarlo pulse una vez la tecla espaciadora. Con la tecla de entrada se confirma y acepta la selección efectuada.

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Seleccionar un idioma, por favor.

Aparece una observación con la recomendación de cerrar todos los programas Windows en ejecución, antes de seguir con el Setup.

Con “Siguiente” se prosigue con la instalación.

Ahora tiene la oportunidad de decidir si el contenido del CD--Rom se ha de copiar sobre el disco duro o no. En caso de desear la copia, marque Ud. el campo “Copiar CD--Rom” con ayuda de la tecla espaciadora. Todos los ficheros necesarios para la instalación son copia-dos automáticamente al disco duro.

Si Ud. desactiva la marca, se efectúa la instalación directamente del CD--Rom.

Esta ventana de diálogo aparece solamente, cuando la instalación se efectúa desde el CD--Rom y se tiene una partición del disco duro con dirección “D:” de estación de disco.

En caso que el CD ya se encuentre sobre el disco duro por una instalación anterior, esta copia es sobreescrita.

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Si el contenido del CD es copiado al disco duro, el proceso dura un par de minutos. La ventaja consiste que el programa de Setup puede ser arrancado entonces sin CD--Rom.

En la siguiente ventana de diálogo, seleccione la versión del cliente que se desee. Se tiene a disposición “KUKA-estándar”, “sin modo de servicio T2”, “General Motors” y “con E2/E7”. Además, para un PC de escritorio, debe estar activada la opción “Office PC”.

Realice la selección con ayuda de las teclas del cursor, con “TAB” y también con la tecla es-paciadora. Con la tecla de entrada se confirman las selecciones.

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InstallationR4.1 02.02.00 es En la próxima ventana seleccione Ud. el tipo de robot.

Si su robot no concuerda con el tipo de robot propuesto, con la tecla “TAB” active el botón “Examinar” y pulse la tecla de entrada.

Busque en el directorio “MaDa” el tipo de armario de control que Ud. utiliza (por ej. “KR C1”) y de allí, el robot.

Con la tecla de entrada acepta Ud. el tipo de robot. A continuación se encuentra nuevamente en la ventana de diálogo “Tipo de robot”. Con “TAB” y la tecla de entrada confirma las decla-raciones hechas.

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En la siguiente ventana marque Ud. las opciones existentes. Utilice para ello las teclas del cursor y la tecla espaciadora.

Si Ud. activó las opciones existentes en su sistema, con “Continuar” accede a la próxima ventana de diálogo.

Aquí se presenta en pantalla un resumen de los ajustes y declaraciones al Setup.

Si Ud. quiere efectuar todavía alguna modificación, con el botón “Retroceder” puede retornar paso a paso las ventanas de diálogo llamadas anteriormente.

Con el botón “Cancelar” puede Ud. cancelar todavía la instalación.

Si por el contrario, todos los ajustes y declaraciones son correctos, entonces pulse la tecla de entrada. A continuación, el programa de setup efectúa un test de la capacidad de memo-ria disponible en el disco duro.

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InstallationR4.1 02.02.00 es Si Ud. ha seleccionado la opción “Copiar CD-Rom”, los datos del CD son copiados prime-ramente sobre el disco duro.

A continuación, la instalación se ha de realizar directamente desde el disco duro.

Finalizada la instalación, es necesario efectuar un nuevo arranque de Windows. Para ello, pulse nuevamente la tecla de entrada.

En el arranque de Windows el sistema es configurado automáticamente. Seguidamente se inicia el primer arranque del software de la KRC. Concluído el arranque, aparece en pantalla la superficie de operación de la unidad de control del robot.

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3 Actualización automático del software

El usuario puede, a través de la unidad de discos CD--Rom de la unidad de control, cargar una nueva versión del programa. Para ello, colocar en la unidad de discos CD--Rom un CD con la nueva versión de programa.

Pulsando la tecla del menú “Inicialización” y a continuación seleccionando la función “Soft-ware--Update” --> “automático”, el usuario puede arrancar la actualización del programa.

Debido a ello, aparece una pregunta de seguridad en la ventana de mensajes.

Si desea ejecutar una actualización del software, pulse entonces la tecla del softkey “Si”, caso contrario, pulse la tecla del softkey “No” o “Cancelar”.

Si para el momento actual no se encuentra ninguna CD en la unidad de disco, se emite el correspondiente mensaje de fallo.

Para el próximo paso, la unidad de control necesita un nuevo arranque.

Ahora debe desconectarse la unidad de control y debe esperarse hasta que la sección del ordenador se apague completamente. Recién entonces está permitido conectar nuevamente la unidad de control.

¡El CD de actualización debe quedar en la unidad de discos CD--Rom todo el tiempo que dura el procedimiento! Caso contrario, se tiene como consecuencia la pérdida de datos o una instalación defectuosa.

El sistema efectúa una copia de seguridad de los directorios Init, Template, PowerOn (R1 y Steu) y MaDa. A continuación es desinstalada la versión de software antigua y la nueva es instalada. Se efectúa también una actualización de los programas del usuario, por ej. modificación en la sintaxis, intercambio de variables o actualización de nuevos subprogramas.

Si aparecen errores en la actualización del software, puede Ud. visualizar el Log--File sobre el display. En este caso, deje el Log--File sobre el display y llame al servicio técnico. Después de finalizada la actualización, se desconecta el ordenador. (Recién ahora está permitido quitar el CD de la unidad de discos). A continuación se efectúa un arranque automático de la unidad de control.

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4 Actualización manual del software

4.1 Preparación

Para la actualización del paquete de programas de la KRC es necesario efectuar algunos prepa-rativos. Para ello, debe arrancarse el sistema operativo sin la superficie de operación KUKA. Conecte el interruptor principal de la unidad de control del robot y arranque el sistema. Para evitar un arranque automático de la superficie de operación KUKA (BOF), debe elimi-narse en el nivel de Windows una asociación en la carpeta Autostart. Para ello es necesario tener acceso a las teclas de funciones de Windows. De forma estándar, recién se dispone de las teclas de funciones Windows, como por ej. “CTRL”, recién en el nivel del experto.

Para efectuar la actualización manual se necesita de un teclado externo, dado que los drivers necesarios para el KCP se cargan recién cuando es llamada la superficie de operación de KUKA.

¡Antes de efectuar el arranque de los setups de la KRC, efectúe copias de seguridad de los datos para Ud. relevantes! A pesar que el Setup efectúa una copia de seguridad de los datos más importantes del sistema, nunca se está seguro de pérdidas de datos.

4.1.1 Cambiar el grupo de usuario

Cambie Ud. al nivel del experto, seleccionando la instrucción “Configurar” -->“Grupo de usuario”.

Pulse la tecla del softkey “Experto” e indique el código de password.

Introduzca el password para el grupo de usuario Experto

Pulse la tecla del softkey “Continuar”.

Informaciones acerca de los grupos de usuarios se encuentran en el manual de programación en la documentación [Configuración], capítulo [Configurar el sistema], apartado [El menú

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4.1.2 Arrancar el explorador de Windows y eliminar asociaciones

Arranque Ud. el explorador de Windows, utilizando el menú de arranque. Utilice para ello la combinación de teclas “CTRL” + “ESC”. A continuación, con las teclas del cursor selec-cione el explorador de Windows y pulse la tecla de entrada.

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Al tronco de directorios “Todas las carpetas” tiene Ud. acceso pulsando la tecla “TAB”. A con-tinuación utilice la tecla del cursor “#”, para colocar el foco en el directorio “Windows”.

Con ayuda de la tecla del cursor “!” abre Ud. el subdirectorio “Windows”. Con ayuda de las teclas del cursor “#” y “!”, abra Ud., uno tras otro, los directorios “Menú Inicio” --> “Programas” --> “Inicio”.

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InstallationR4.1 02.02.00 es Utilice nuevamente la tecla “TAB” y con la tecla del cursor “¯” coloque el foco en la asociación “Cross3”.

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4.1.3 Rearranque de Windows

Ahora se necesita efectuar un nuevo arranque de Windows. Para ello, abra Ud. nuevamente con “CTRL” + “ESC” el menú de arranque y seleccione el punto del menú “Apagar el sistema”.

Mueva Ud. el foco sobre la 2a. opción y pulse la tecla de entrada. A continuación puede insta-larse el software de la KRC.

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4.2 Setup de la KRC

Después del rearranque exitoso de Windows sin la superficie de operación de KUKA, puede Ud. instalar la nueva versión. Si todavía no fue realizado, coloque el CD--ROM de KUKA en la estación de discos.

El procedimiento de instalación es igual para todas las versiones de la KR C. Las diferencias radican solamente en la selección de diferentes partes del hardware.

Abra Ud. el menú de arranque de Windows, manteniendo apretada la tecla “CTRL” y pul-sando la tecla “ESC”. Con ayuda de las teclas del cursor, del menú de arranque seleccione la instrucción “Ejecutar” y pulse la tecla de entrada.

e:\setup.exe

También esta instrucción se debe confirmar con la tecla de entrada. Con ello arranca el pro-grama de Setup.

Primeramente se eliminan partes de la instalación ya existente. A ello le pertenece, por ejemplo, el detector de virus Ikarus.

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A continuación, se instala la versión actual del detector de virus de la empresa “Ikarus--Soft-ware”.

Informaciones más detalladas sobre el tema “Protección contra virus” las encuentra Ud. en la documentación [Instrucciones], capítulo [Arranque / parada de la unidad de

control], apartado [Protección contra virus].

En el próximo paso puede Ud. definir el idioma nacional con el cual se han de presentar los textos durante la instalación. Se tiene a disposición los siguientes idiomas: alemán, inglés, francés, italiano y holandés.

Con las teclas del cursor “¯” o “” selecciona Ud. el idioma deseado, y para marcarlo pulse una vez la tecla espaciadora. Con la tecla de entrada se confirma y acepta la selección efectuada.

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InstallationR4.1 02.02.00 es Aparece una observación con la recomendación de cerrar todos los programas Windows en ejecución, antes de seguir con el Setup.

Con “Continuar” se prosigue con la instalación.

Ahora tiene la oportunidad de decidir si el contenido del CD--Rom se ha de copiar sobre el disco duro o no. En caso de desear la copia, marque Ud. el campo “Copiar CD--Rom” con ayuda de la tecla espaciadora. Todos los ficheros necesarios para la instalación son copia-dos automáticamente al disco duro.

Si Ud. desactiva la marca, se efectúa la instalación directamente del CD--Rom.

Esta ventana de diálogo aparece solamente, cuando la instalación se efectúa desde el CD--Rom y se tiene una partición del disco duro con dirección “D:” de estación de disco.

En caso que el CD ya se encuentre sobre el disco duro por una instalación anterior, esta copia es sobreescrita.

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Si el contenido del CD es copiado al disco duro, el proceso dura un par de minutos. La ventaja consiste que el programa de Setup puede ser arrancado entonces sin CD--Rom.

En la siguiente ventana de diálogo, seleccione la versión del cliente que se desee. Se tiene a disposición “KUKA-estándar”, “sin modo de servicio T2”, “General Motors” y “con E2/E7”. Además, para un PC de escritorio, debe estar activada la opción “Office PC”. Realice la selección con ayuda de las teclas del cursor, con “TAB” y también con la tecla es-paciadora. Con la tecla de entrada se confirman las selecciones.

Ahora puede Ud. tomar los directorios de la versión antigua. Los ficheros que se encuentran en los directorios son convertidos al formato de la nueva versión.

Si Ud. no acepta los datos de máquina (MaDa), porque, por ejemplo, cambió de robot, debe entonces seleccionar todavía un tipo de robot.

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InstallationR4.1 02.02.00 es La ventana de diálogo “Seleccionar tipo de robot” aparece solamente si no se han de transpasar los datos de máquina o si no se encuentran datos en el correspondiente directorio.

Si su robot no concuerda con el tipo de robot propuesto, con la tecla “TAB” active el botón “Examinar” y pulse la tecla de entrada.

Busque en el directorio “MaDa” el tipo de armario de control que Ud. utiliza (por ej. “KR C1”) y de allí, el robot.

Con la tecla de entrada acepta Ud. el tipo de robot. A continuación se encuentra nuevamente en la ventana de diálogo “Tipo de robot”. Con “TAB” y la tecla de entrada conforma las decla-raciones hechas.

(71)

En la siguiente ventana marque Ud. las opciones existentes. Utilice para ello las teclas del cursor y la tecla espaciadora.

Si Ud. activó las opciones existentes en su sistema, con “Continuar” accede a la próxima ventana de diálogo.

Aquí se presenta en pantalla un resumen de los ajustes y declaraciones al Setup.

Si Ud. quiere efectuar todavía alguna modificación, con el botón “Retroceder” puede retornar paso a paso las ventanas de diálogo llamadas anteriormente.

Con el botón “Cancelar” puede Ud. cancelar todavía la instalación.

Si por el contrario, todos los ajustes y declaraciones son correctos, entonces pulse la tecla de entrada. A continuación, el programa de setup efectúa un test de la capacidad de memo-ria disponible en el disco duro.

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InstallationR4.1 02.02.00 es Ficheros existentes de la versión anterior son eliminados automaticamente.

Si Ud. ha seleccionado la opción “Copiar CD-Rom”, los datos son copiados primeramente sobre el disco duro.

A continuación, la instalación se ha de realizar directamente desde el disco duro.

Junto a la ejecución de rutinas propias específicas de instalación de Windows, se convierten también los directorios anteriormente seleccionados.

Finalizada la instalación, es necesario efectuar un nuevo arranque de Windows. Para ello, pulse nuevamente la tecla de entrada.

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En el arranque de Windows el sistema es configurado automáticamente. Seguidamente se inicia el primer arranque del software de la KRC. Concluído el arranque, aparece en pantalla la superficie de operación de la unidad de control del robot.

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InstallationR4.1 02.02.00 es 1

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A

Actualización, 5

Actualización año 2000, 47

Actualización automático del software, 5, 59 Actualización del software, 59, 61

Actualización manual del software, 5, 61 Ajustes y declaraciones de BIOS, 13 Arrancar el explorador de Windows, 62

B

Bootdisk, 10

Borrar particiones ampliadas, 26 Borrar particiones primarias, 27 Borrar unidades de discos lógicas, 23

C

Cambiar el grupo de usuario, 61 Controlar las particiones, 18

Crear estaciones de discos lógicas, 33 Crear partición ampliada, 31

Crear una nueva partición, 28

D

Definir una partición activa, 35 Disquete de arranque Windows, 7

E

Explorador de Windows, 8, 62

F

FDISK, 13, 18, 21 Formatear el disquete, 7 Formatear particiones, 37

I

Instalación completa, 5, 7 Instalacion de Windows, 38

M

Modo Setup, 41

P

Parámetros del disco duro, 14 Partición ampliada, 13

Partición del disco duro, 13 Partición primaria, 13

R

Rearranque de Windows, 65 Reconocimiento del hardware, 42

S

Secuencia de arranque, 15 Setup de la KRC, 66