8.
Ponderación de datos
Los datos de servicio pueden tener distintas ponderaciones para adaptar los acciona- mientos a la aplicación. SERCOS distingue entre datos de servicio no ponderados y datos específicos de la aplicación ponderados.
En la ponderación específica de la aplicación se hace referencia a los datos en función de movimientos de carga rotatorios o traslatorios.
Están disponibles varias ponderaciones predefinidas para datos de posición, velocidad, par y aceleración.
8.1
Datos de posición
8.1.1
Resumen
La ponderación se puede ajustar de bit en bit en IDN S-0-0076. El siguiente diagrama muestra un resumen de las ponderaciones disponibles (hasta ahora la ponderación trasla- toria en el árbol de motor no está disponible):
Position data scaling type S-0-0076
S-0-0123 S-0-0121 / 122 S-0-0076, Bit 0...2 S-0-0076, Bit 5 = 1 Bit S-0-0076, Bit 6 Rotational feed constant Linear Motor meter Motor degree Load Gear ratio meter 0,1 µm 0,1 µm 0,0001 ° 0,0001 ° Gear ratio degree Load
Fig. 8.1: Ponderación de los datos de posición
Los valores siguientes son válidos para IDN S-0-0076:
BIT Descripción Valor
0 ... 2 Tipo de ponderación 00b: No ponderado (incremental)
01b: Ponderación traslatoria
10b: Ponderación rotatoria
3 Ponderación preferida 0b: Ponderación preferida
8. Ponderación de datos
BIT Descripción Valor
4 Unidad para ponderación trasla- toria/rotatoria
0b: Metro/grado de ángulo
1b: No admisible
5 Reservado
6 Referencia de datos 0b: En el árbol de motor
1b: En la carga
7 Formato de procesamiento 0b: Formato absoluto
1b: Formato de módulo (ver IDN S-0-0103)
8 ... 15 Reservado
Tab. 8.1: Valores válidos para IDN S-0-0076
8.1.2
No ponderado
Si no se selecciona ninguna ponderación, todos los datos de posición se envían con la ponderación interna de los datos de posición (232 pasos = 1 revolución). Dado que los datos de posición definidos por SERCOS son valores de 4 bytes, en general esta pondera- ción no es conveniente para aplicaciones. Por lo tanto no es posible seleccionar "No pon- derado".
8.1.3
Ponderación traslatoria
Si se utiliza un motor lineal o un accionamiento lineal resulta práctico utilizar valores linea- les de posición. En este caso la ponderación se define a partir del factor de ponderación de datos de posición traslatorios (S-0-0077) y del exponente de ponderación de datos de posición traslatorios (S-0-0078) utilizando la siguiente fórmula:
LSB = S-0-0077 * 10 S-0-0078
Si el factor es 1 y el exponente es -7, la resolución es de 0,1 µm por bit.
La relación entre las revoluciones del motor y el movimiento traslatorio está determinada por la constante de avance (S-0-0123). Si además la ponderación traslatoria se refiere a la carga, la relación de transmisión (S-0-0121/S-0-0122) debe ajustarse correspondiente- mente.
8.1.4
Ponderación rotatoria
Si se selecciona la ponderación rotatoria, la resolución de posición de rotación se especifi- ca mediante el parámetro S-0-0079, que define los pasos por revoluciones.
Una resolución de posición de rotación de 3 600 000 conduce a una ponderación de 0,0001° por bit.
Si además la ponderación rotatoria se refiere a la carga, la relación de transmisión (S-0-0121/S-0-0122) debe ajustarse correspondientemente.
8. Ponderación de datos
8.2
Datos de velocidad
8.2.1
Resumen
La ponderación se puede ajustar de bit en bit en IDN S-0-0044. El siguiente diagrama muestra un resumen de las ponderaciones disponibles (hasta ahora la ponderación trasla- toria en el árbol de motor no está disponible):
10 m / min-6 10 m / min-6 10 min-4 -1 10 min-4 -1 10-6 -1s 10 s-6 -1
min min
Velocity data scaling type S-0-0044
S-0-0123 S-0-0121 / 122 S-0-0044, Bit 0...2 S-0-0044, Bit 5 = 1 Bit = 1 Bit S-0-0044, Bit 6 Rotational feed constant Linear Motor Motor Load
Gear ratio Gear ratio
min s min s
Load
Fig. 8.2: Ponderación de los datos de velocidad Los valores siguientes son válidos para IDN S-0-0044:
Bit Descripción Valor
0 ... 2 Tipo de ponderación 00b: No ponderado (incremental)
01b: Ponderación traslatoria
10b: Ponderación rotatoria
3 Ponderación preferida 0b: Ponderación preferida
1b: No admisible
4 Unidad para ponderación trasla- toria/rotatoria
0b: Metro/revoluciones
1b: No admisible
5 Unidades de tiempo 0b: Minutos
1b: Segundos
6 Referencia de datos 0b: En el árbol de motor
1b: En la carga
7 ... 15 Reservado
8. Ponderación de datos
8.2.2
No ponderado
Hasta ahora no es posible seleccionar "No ponderado".
8.2.3
Ponderación traslatoria
Para la ponderación traslatoria de los datos de velocidad, se define la ponderación me- diante el factor de ponderación para datos de velocidad (S-0-0045) y el exponente de pon- deración para datos de velocidad (S-0-0046) utilizando la siguiente fórmula:
LSB = S-0-0045 * 10 S-0-0046
Si el factor es 1 y el exponente es -6, la resolución es de 0,001 mm/min por bit.
La relación entre las revoluciones del árbol de motor y el movimiento traslatorio está de- terminada por la constante de avance (S-0-0123). Dado que sólo se puede seleccionar ponderación con referencia de carga, la relación de transmisión (S-0-0121/S-0-0122) debe ajustarse correspondientemente.
8.2.4
Ponderación rotatoria
Para la ponderación rotatoria de los datos de velocidad, se define la ponderación median- te el factor de ponderación para datos de velocidad (S-0-0045) y el exponente de pondera- ción para datos de velocidad (S-0-0046) utilizando la siguiente fórmula:
LSB = S-0-0045 * 10 S-0-0046
Para la ponderación rotatoria puede seleccionarse adicionalmente la unidad de tiempo (min/s). El exponente de ponderación para minutos es -4, para segundos es -6. Si el factor es 1 la resolución es de 0,0001 min-1 por bit o bien 0,000 001 s-1 por bit .
Si además la ponderación se refiere a la carga, la relación de transmisión (S-0-0121/ S-0-0122) debe ajustarse correspondientemente.
8.3
Datos de aceleración
8.3.1
Resumen
La ponderación se puede ajustar de bit en bit en IDN S-0-0160. El siguiente diagrama muestra un resumen de las ponderaciones disponibles (hasta ahora la ponderación trasla- toria en el árbol de motor no está disponible):
8. Ponderación de datos
10 m / s-6 2 10 m / min-6 -1 10 rad / s-3 2 10 rad / s-3 2 s2
s2
s2
s2
Acceleration data scaling type S-0-0160 S-0-0123 S-0-0121 / 122 S-0-0160, Bit 0...2 S-0-0160, Bit 5 = 1 Bit S-0-0160, Bit 6 Rotational feed constant Linear Motor Motor Load
Gear ratio Gear ratio
Load
Fig. 8.3: Ponderación de los datos de aceleración Los valores siguientes son válidos para DN S-0-0160:
Bit Descripción Valor
0 ... 2 Tipo de ponderación 00b: No ponderado (incremental)
01b: Ponderación traslatoria
10b: Ponderación rotatoria
3 Ponderación preferida 0b: Ponderación preferida
1b: No admisible
4 Unidad para ponderación
traslatoria/rotatoria
0b: Metro/radián
1b: No admisible
5 Unidades de tiempo 0b: Minutos
1b: Reservado
6 Referencia de datos 0b: En el árbol de motor
1b: En la carga
7 ... 15 Reservado
Tab. 8.3: Valores válidos para IDN S-0-0160
8.3.2
No ponderado
8. Ponderación de datos
8.3.3
Ponderación traslatoria
Para la ponderación traslatoria de los datos de aceleración se define la ponderación me- diante el factor de ponderación para datos de aceleración (S-0-0161) y el exponente de ponderación para datos de aceleración (S-0-0162) utilizando la siguiente fórmula: LSB = S-0-0161 * 10 S-0-0162
Si el factor es 1 y el exponente es -6, la resolución será de 0,000 001 m/s2 por bit. La rela-
ción entre las revoluciones del motor y el movimiento traslatorio está determinada por la constante de avance (S-0-0123). Dado que sólo se puede seleccionar ponderación con referencia de carga, la relación de transmisión (S-0-0121/S-0-0122) debe ajustarse co- rrespondientemente.
8.3.4
Ponderación rotatoria
Para la ponderación rotatoria de los datos de aceleración, se define la ponderación me- diante el factor de ponderación para datos de aceleración (S-0-0161) y el exponente de ponderación para datos de aceleración (S-0-0162) utilizando la siguiente fórmula: LSB = S-0-0161 * 10 S-0-0162
Si el factor es 1 y el exponente es -3, la resolución será de 0,001 rad/s2 por bit. Si además
la ponderación se refiere a la carga, la relación de transmisión (S-0-0121/S-0-0122) debe ajustarse correspondientemente.
8.4
Datos de par de giro
Los datos de par de giro se indican siempre en NM, referidos al motor. Dado que los datos de par de giro se ponderan en NM, la constante de par de giro (P-0-0100) debe determi- narse correspondientemente.
8.5
Datos de temperatura
Los datos de temperatura se pueden seleccionar mediante el tipo de ponderación para datos de temperatura (S-0-0208) en °C y en F. Por lo tanto son válidos los siguientes valo- res para IDN S-0-0208:
Bit Descripción Valor
0 Unidad de temperatura 00b: 0,1 °C
01b: 0,1 F
1 ... 15 Reservado