SERCOS para controlador de motor

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Recortar: Arriba: 61,5 mm Abajo: 61,5 mm

Izquierda: 43,5 mm

Derecha: 43,5 mm

SERCOS para controlador de motor

CMMP…

Manual

SERCOS

CMMP…

Manual

557 363

es 0708NH

[723 779]

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Edición __________________________________________________ es 0708NH

Denominación ___________________________________ P.BE-CMMP-SC-SW-ES

N° de artículo ________________________________________________ 557 363

(Festo AG & Co KG., D-73726 Esslingen, 2008) Internet: http://www.festo.com

E-mail: [email protected]

Sin nuestra expresa autorización, queda terminantemente prohibida la reproducción total o parcial de este documento, así como su uso indebido y/o su exhibición o comunicación a terceros. El incumplimiento de lo anterior obliga al pago de indemnización por daños y perjuicios. Quedan reservados todos los derechos inherentes, en especial los de patentes, de modelos registrados y estéticos.

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Protocolo de modificaciones

Autores: Festo AG & Co. KG

Nombre del manual: P.BE-CMMP-SC-SW-ES Nombre del archivo:

Lugar de almacenamiento del archivo:

Nº de orden Autorización de entrega Índice de versiones Fecha de modificación

1 Redacción 0708NH 11.03.2008

Marca registrada

Microsoft y Windows son marcas o marcas registradas de Microsoft Corporation en EE.UU y/o en otros países.

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Índice

Derechos de autor

Festo AG & Co. KG. Reservados todos los derechos.

Las informaciones y datos del presente documento han sido compilados según nuestro buen saber y entender. Sin embargo no es posible excluir por completo diferencias entre el documento y el producto. Para los aparatos y el software correspondiente, en la versión entregada al cliente Festo garantiza el uso según lo acordado en el contrato conforme a la documentación de usuario. En caso de desviaciones graves de la documentación de usua-rio Festo está autorizado y obligado a revisarla, a no ser que esto comporte un gasto no proporcionado. No se asume responsabilidad por daños causados por desviaciones de las condiciones de funcionamiento previstas para el aparato y descritas en la documentación del usuario.

Festo no garantiza que los productos cumplan los requisitos y finalidades del comprador o que éstos funcionen junto con otros productos seleccionados por el comprador. Festo no asume responsabilidad alguna por daños ocasionados por el uso de sus productos con otros productos ni por aquellos ocasionados por un uso indebido de los aparatos o siste-mas.

Festo AG & Co. KG se reserva el derecho a modificar, completar o mejorar el documento o el producto sin notificación previa.

Este documento no puede ser total ni parcialmente reproducido, traducido a otro idioma natural o legible mecánicamente ni transferido a soportes de datos electrónicos, mecáni-cos, ópticos o de cualquier otro tipo sin la autorización expresa del autor.

Marca registrada

Los nombres de productos en el presente documento pueden ser marcas registradas. El único fin de la mención de marcas registradas en este documento es la identificación de los productos correspondientes.

SERCOS interface® es una marca registrada de la Interessengemeinschaft SERCOS interfa-ce e.V.

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Índice

1. Información general ... 9

1.1 Documentación ... 9

1.2 Sistema de comunicación serial en tiempo real (SErial Realtime COmmunication System) ... 10

2. Instrucciones de seguridad para accionamientos y controles eléctricos ... 11

2.1 Símbolos utilizados ... 11

2.1.1 Otros símbolos ... 11

2.2 Indicaciones generales ... 12

2.2.1 Personal formado y cualificado ... 12

2.3 Peligros ocasionados por un uso incorrecto ... 13

2.4 Instrucciones de seguridad ... 14

2.4.1 Instrucciones generales de seguridad ... 14

2.4.2 Instrucciones de seguridad para el montaje y el mantenimiento ... 16

2.4.3 Protección contra el contacto con piezas eléctricas ... 17

2.4.4 Protección contra descargas eléctricas mediante tensión baja de funcionamiento con aislamiento seguro (PELV) ... 19

2.4.5 Protección contra el contacto con piezas calientes ... 20

2.4.6 Protección durante la manipulación y el montaje ... 21

3. Cableado y ocupación de conexiones ... 22

4. Activación de SERCOS ... 24

4.1 Resumen ... 24

5. Resumen ... 26

5.1 Resumen communicación ... 26

5.2 Axis telegram (AT) (Telegrama de accionamiento) ... 27

5.3 Master data telegram (MDT) (Telegrama de datos del master) ... 28

5.4 Service channel (SC) (Canal de servicio) ... 29

5.5 Tipos de telegramas ... 30

5.5.1 Telegramas estándar ... 30

5.5.2 Telegrama de aplicación ... 31

5.6 Inicialización (cambio de fase) ... 32

5.6.1 Fase de comunicación 0: cerrar el anillo ... 32

5.6.2 Fase de comunicación 1: identificar los accionamientos ... 32

5.6.3 Fase de comunicación 2: cargar los parámetros de comunicación ... 32

5.6.4 Fase de comunicación 3: cargar los parámetros de aplicación ... 33

(7)

Índice

6. SERCOS cycletime (Tiempo de ciclo SERCOS) ... 34

7. Modos de funcionamiento ... 35

7.1 Regulación del par ... 36

7.2 Regulación de la velocidad ... 36

7.3 Regulación de la posición ... 36

7.4 Interpolación interna del accionamiento ... 37

8. Ponderación de datos ... 38 8.1 Datos de posición ... 38 8.1.1 Resumen ... 38 8.1.2 No ponderado ... 39 8.1.3 Ponderación traslatoria ... 39 8.1.4 Ponderación rotatoria ... 39 8.2 Datos de velocidad ... 40 8.2.1 Resumen ... 40 8.2.2 No ponderado ... 41 8.2.3 Ponderación traslatoria ... 41 8.2.4 Ponderación rotatoria ... 41 8.3 Datos de aceleración ... 41 8.3.1 Resumen ... 41 8.3.2 No ponderado ... 42 8.3.3 Ponderación traslatoria ... 43 8.3.4 Ponderación rotatoria ... 43

8.4 Datos de par de giro ... 43

8.5 Datos de temperatura ... 43

9. Palabra de control/palabra de estado ... 44

10. Gestión de errores... 47

11. Funciones I/O ... 48

12. Comandos especiales ... 49

12.1 Referenciado guiado por accionamiento ... 49

12.2 Posicionado del husillo ... 52

12.3 Detección (medición) ... 52

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Índice

13. Parámetros ... 55

13.1 Resumen ... 55

13.1.1 Parámetros de comunicación ... 55

13.2 Configuración de telegramas ... 62

13.3 Comandos de listas IDN/de conmutación de fases ... 65

13.4 Modos de funcionamiento ... 69

13.5 Parámetros de ponderación ... 71

13.6 Valores nominales/reales ... 77

13.7 Limitación/control ... 80

13.8 Palabra de estado de señal/bits de tiempo real ... 85

13.9 Bits de estado ... 90

13.10 Identificación automática ... 96

13.11 Gestión de errores ... 97

13.12 Funciones I/O ... 98

13.13 Referenciado guiado por accionamiento ... 102

13.14 Interpolación interna del accionamiento ... 105

13.15 Sondas de medición ... 106

13.16 Posicionado del husillo ... 109

13.17 Otros ... 111

13.18 Información ... 114

13.19 Clases de diagnosis ... 118

13.19.1 Clase de diagnosis 1 (Clase de estado 1) ... 118

13.19.2 Clase de diagnosis 1 del fabricante ... 119

13.19.3 IDN S-0-0095: mensaje de diagnosis ... 120

13.19.6 Clase de diagnosis 3 del fabricante (Clase de estado 3) ... 122

13.19.7 IDN S-0-0014: "Estado del interface" ... 123

13.19.8 Máscaras de diagnosis ... 124

14. Códigos de error SERCOS ... 126

A. Apéndice ... 128

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1. Información general

1.1 Documentación

Este manual de instrucciones de SERCOS describe la conexión de bus de campo de servo-rreguladores de posición CMMP-AS en SERCOS. Describe brevemente el protocolo, la acti-vación de la comunicación SERCOS y los parámetros disponibles en SERCOS.

Está dirigido a personas que ya están familiarizadas con esta serie de servorreguladores de posición y con el protocolo SERCOS.

Contiene instrucciones de seguridad que deben observarse.

Si desea más información consulte los siguientes manuales para productos de la serie CMMP-AS:

Manual del producto “Servorregulador de posición P.BE-CMMP-AS”:

Descripción de las especificaciones técnicas y el modo de funcionamiento del aparato así como instrucciones para la instalación y el manejo del servorregulador de posición P.BE-CMMP-AS-...-3A para servorreguladores de posición de 1 fase.

Manual del producto “Servorregulador de posición P.BE-CMMP-AS”:

Descripción de las especificaciones técnicas y el modo de funcionamiento del aparato así como instrucciones para la instalación y el manejo del P.BE-CMMP-AS-...-11A para servorreguladores de posición de 3 fases.

Manual de CANopen “Servorregulador de posición CMMP-AS”: Descripción del

pro-tocolo CANopen según DSP402: P.BE-CMMP-CO-SW

Manual de PROFIBUS “Servorregulador de posición CMMP-AS”:

Descripción del protocolo implementado PROFIBUS-DP: P.BE-CMMP-FHPP-PB-SW

Manual del producto “Módulo de tecnología de Ethernet”:

Descripción de las especificaciones técnicas y la funcionalidad del aparato con ins-trucciones para la instalación y el manejo del módulo de tecnología de Ethernet: P.BE-CMMP-ET-SW

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1. Información general

1.2 Sistema de comunicación serial en tiempo real

(SE-rial Realtime COmmunication System)

SERCOS interface es el extraordinario interface digital estandarizado en todo el mundo (IEC 61491 y EN 61491) para la comunicación entre sistemas de control y accionamientos. Fue el primer sistema de bus de campo que permitió hacer realidad aplicaciones de alto rendimiento controladas numéricamente en la construcción de máquinas herramienta. Como medio de transmisión se utiliza un anillo de fibra de vidrio. La velocidad de transmi-sión es de 2, 4, 8 o 16 Mbit/s.

Con este interface se pueden llevar a cabo esencialmente tres tipos de comunicación entre CNC y elementos digitales de control de accionamientos:

Transmisión del valor nominal de posición Transmisión de la velocidad nominal Transmisión del par de giro nominal

Se ha demostrado que la transmisión del valor nominal de posición es la mejor solución para aplicaciones rápidas y de alta precisión. En un anillo conductor de fibra óptica se pueden alimentar hasta seis ejes cada 0,5 ms cíclicamente y de forma paralela con nuevos valores nominales de posición (posiciones nominales).

El interface SERCOS permite la visualización de todos los datos internos del acciona-miento, parámetros e informaciones de diagnosis así como su introducción mediante un CNC compatible con SERCOS.

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2. Instrucciones de seguridad para accionamientos y controles eléctricos

2. Instrucciones de seguridad para

accionamien-tos y controles eléctricos

2.1 Símbolos utilizados

Información

Información e indicaciones importantes.

¡Atención!

La inobservancia puede ocasionar daños materiales graves.

¡PELIGRO!

La inobservancia puede ocasionar daños personales y materiales graves.

¡Atención! Alta tensión. Peligro de muerte.

Esta advertencia de seguridad indica que puede aparecer una ten-sión peligrosa que puede ocasionar la muerte.

Accesorios

Medio ambiente

2.1.1 Otros símbolos

Símbolo de disquete

Todos los pasos que siguen a este símbolo conciernen a los ajustes en el programa de parametrización Festo ServoCommanderTM_.

Símbolo de enchufe:

Todos los pasos que siguen a este símbolo se refieren al hardware, es decir, al servorregulador de posición CMMP-AS.

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2.2 Indicaciones generales

En caso de daños a causa de la inobservancia de las instrucciones de seguridad del pre-sente manual de instrucciones la empresa Festo no asume ninguna responsabilidad.

Antes de la puesta a punto deben leerse los capítulos "Instruccio-nes de seguridad para accionamientos y controles eléctricos" a partir de la página 11.

Si la documentación en este idioma no es comprensible, por favor informe a su proveedor. Para un funcionamiento correcto y seguro del servorregulador de posición es indispensa-ble que el transporte, el almacenamiento, el montaje y la instalación se hagan adecuada y correctamente y que el manejo y el mantenimiento se realicen debidamente.

El manejo de los aparatos eléctricos debe ser llevado a cabo únicamente por personal debidamente formado y cualificado.

2.2.1 Personal formado y cualificado

En este manual de instrucciones y en las indicaciones de seguridad en el propio producto, se denomina personal formado y cualificado al personal que dispone de los conocimientos necesarios para la instalación, el montaje, la puesta a punto y el manejo del producto, conoce todas las advertencias y medidas de seguridad del presente manual de funciona-miento y posee las cualificaciones pertinentes a la actividad que desarrolla:

Formación e instrucción y autorización, conexión y desconexión de

dispositi-vos/sistemas según el estándar de la tecnología de seguridad, puesta a tierra e identi-ficación según las prescripciones de trabajo.

Formación e instrucción según el estándar de la tecnología de seguridad en manteni-miento y uso de equipo de seguridad adecuado.

Formación en primeros auxilios.

Las siguientes indicaciones deben leerse antes de la primera puesta a punto del sistema para evitar daños personales y materiales.

Estas instrucciones de seguridad deben observarse en todo mo-mento.

No intente instalar o poner en funcionamiento el servorregulador de posición antes de haber leído detenidamente todas las instruc-ciones de seguridad para accionamientos y reguladores eléctricos en el presente manual. Estas instrucciones de seguridad y todas las demás instrucciones para el usuario deben leerse siempre antes de realizar cualquier trabajo con el servorregulador de posición.

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2. Instrucciones de seguridad para accionamientos y controles eléctricos Si no tiene a su disposición las instrucciones del usuario para el servorregulador de posición diríjase a su representante comercial. Solicite que le sea enviada inmediatamente la documentación a la persona responsable de la seguridad de funcionamiento del servo-rregulador de posición.

Si vende, alquila o pone a disposición de terceros el aparato, las instrucciones de seguridad deben suministrarse junto con el mis-mo.

Por motivos de seguridad y garantía el usuario no debe abrir el ser-vorregulador de posición.

Para el funcionamiento correcto del servorregulador de posición es imprescindible que la planificación del proyecto de regulación se lleve a cabo de forma absolutamente profesional.

¡PELIGRO!

El manejo inadecuado del servorregulador de posición y la inobser-vancia de las advertencias especificadas en el presente manual así como el manejo inadecuado del dispositivo de seguridad pueden ocasionar daños materiales, lesiones, descargas eléctricas e inclu-so la muerte.

2.3 Peligros ocasionados por un uso incorrecto

¡PELIGRO!

¡Alto voltaje y alta corriente de carga!

¡Peligro de muerte o lesiones graves a causa de descargas eléctri-cas!

¡PELIGRO!

¡Alto voltaje a causa de conexiones incorrectas!

¡Peligro de muerte o lesiones graves a causa de descargas eléctri-cas!

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¡PELIGRO!

La superficie del cuerpo del aparato puede estar muy caliente.

¡PELIGRO!

Movimientos peligrosos.

¡Peligro de muerte, lesiones graves o daños materiales a causa de movimientos no intencionados de los motores!

2.4 Instrucciones de seguridad

2.4.1 Instrucciones generales de seguridad

El servorregulador de posición cumple la clase de protección IP20 así como el grado de contaminación 1. Asegúrese de que el entorno corresponde a dicha clase de protección y al grado de contamina-ción mencionado.

Utilice únicamente accesorios y piezas de repuesto autorizados por el fabricante.

Los aparatos deben conectarse a la red según las normas EN de modo que puedan desconectarse de la red con medios de desco-nexión adecuados (p.ej. interruptor general, contactor, disyuntor, etc.).

El servorregulador de posición se puede proteger con un un inter-ruptor de protección FI de corriente universal (RCD = Residual Cu-rrent protective Device (dispositivo protector de corriente residual) de 300mA.

Para conmutar los contactos de control deberían utilizarse contac-tos dorados o contaccontac-tos con elevada presión de contacto.

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2. Instrucciones de seguridad para accionamientos y controles eléctricos Como prevención deben tomarse medidas de eliminación de aver-ías, como p. ej. la conexión de contactores y relés con elementos RC o diodos.

Deben observarse las normas y regulaciones de seguridad vigentes en el país en que se va a utilizar el dispositivo.

Deben asegurarse las condiciones ambientales indicadas en la do-cumentación del producto. No están permitidas las aplicaciones que puedan poner en peligro la seguridad, excepto cuando el fabri-cante lo autorice expresamente.

Las instrucciones para la instalación conforme a las directivas EMC se encuentran en el manual del producto de la serie CMMP-AS. El cumplimiento de los valores límite establecidos por las normas nacionales es responsabilidad del fabricante del aparato o del sis-tema.

El presente manual contiene las especificaciones técnicas y las condiciones de conexión e instalación requeridas para el servorre-gulador de posición, que deben respetarse en cualquier caso.

¡PELIGRO!

Deben observarse las normas generales de establecimiento y segu-ridad para los trabajos en instalaciones de alta intensidad (p.ej. DIN, VDE, EN, IEC u otras normativas nacionales e internacionales). La inobservancia de las mismas puede ocasionar lesiones o incluso la muerte, así como graves daños materiales.

Son aplicables, entre otras, las siguientes normas, que se citan meramente de modo enunciativo:

VDE 0100 Instalación de equipos de alta tensión con tensión nominal de hasta 1000 V

EN 60204 Equipo eléctrico de las máquinas

EN 50178 Equipo electrónico para uso en instalaciones de potencia.

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2.4.2 Instrucciones de seguridad para el montaje y el

manteni-miento

Para el montaje y el mantenimiento del sistema son aplicables en cualquier caso las nor-mas DIN, VDE, EN y IEC pertinentes, así como las nornor-mas y regulaciones locales y naciona-les respecto a la seguridad y la prevención de accidentes. El ingeniero de producción o el explotador de la instalación deben asegurar el cumplimiento de dichas normas y regula-ciones.

El manejo, el mantenimiento y las reparaciones del servorregulador de posición deben ser llevados a cabo únicamente por personal formado y cualificado para trabajar con dispositivos eléctricos.

Prevención de accidentes, lesiones y daños materiales:

El freno de retención del motor suministrado de serie o un freno externo de retención de motor controlado por el dispositivo de re-gulación del accionamiento no son adecuados para la protección de personas.

Los ejes verticales deben asegurarse adicionalmente contra caídas o descensos tras la desconexión del motor, por ejemplo mediante:

bloqueo mecánico del eje vertical,

dispositivos externos de frenado, retención o sujeción, o bien suficiente equilibrado del eje.

La resistencia de frenado externa o interna conduce tensiones con-tinuas peligrosas durante el funcionamiento del servorregulador de posición y hasta 5 minutos después. El contacto con ella puede ocasionar graves lesiones e incluso la muerte.

El equipo eléctrico debe desconectarse mediante el interruptor ge-neral y debe asegurarse contra una reconexión hasta que el circuito de corriente continua esté descargado en caso de:

trabajos de mantenimiento y reparación, trabajos de limpieza,

largos períodos improductivos.

Antes de realizar trabajos de mantenimiento es necesario asegu-rarse de que la alimentación de corriente está desconectada y blo-queada y el circuito de corriente continua está descargado.

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2. Instrucciones de seguridad para accionamientos y controles eléctricos Durante el montaje debe procederse con cuidado. Debe asegurarse que, tanto durante el montaje como posteriormente durante el fun-cionamiento del acfun-cionamiento, no caigan virutas de taladrado, polvo metálico o piezas de montaje (tornillos, tuercas, fragmentos de cables) en el aparato.

Asimismo debe asegurarse que la fuente de alimentación externa del regulador (24 V) esté desconectada.

El circuito de corriente continua así como la alimentación de la red deben desconectarse siempre antes de conectar la alimentación del regulador de 24 V.

Sólo se deben realizar trabajos en la zona de la máquina cuando la alimentación de corriente alterna y/o continua esté desconectada. Las etapas finales desconectadas o la habilitación de regulador desconectada no son bloqueos apropiados. En caso de un fallo de funcionamiento el accionamiento puede activarse por equivoca-ción.

La primera puesta en funcionamiento debe realizarse con motores sin carga para evitar daños mecánicos, p.ej. a causa de un sentido de rotación incorrecto.

Los dispositivos electrónicos nunca ofrecen seguridad total contra averías. El usuario es el responsable de poner el sistema en un es-tado seguro en caso de fallo de un dispositivo eléctrico.

El servorregulador de posición y en particular la resistencia de fre-nado (externa o interna) pueden alcanzar temperaturas elevadas y ocasionar quemaduras graves al tocarlos.

2.4.3 Protección contra el contacto con piezas eléctricas

Este apartado se refiere únicamente a dispositivos y componentes de accionamiento con tensiones superiores a 50 V. El contacto con piezas con tensiones superiores a 50 V puede ser peligroso para las personas y ocasionar descargas eléctricas. Durante el funciona-miento de dispositivos eléctricos es inevitable que algunas piezas de los mismos estén bajo tensiones peligrosas.

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PELIGRO

¡Alta tensión eléctrica!

¡Peligro de muerte, de lesiones graves o de descargas eléctricas!

Para el montaje y el mantenimiento del sistema son aplicables en cualquier caso las nor-mas DIN, VDE, EN e IEC pertinentes, así como las nornor-mas y regulaciones locales y naciona-les respecto a la seguridad y la prevención de accidentes. El ingeniero de producción o el explotador de la instalación son los responsables del cumplimiento de estas normas:

Antes de conectar el dispositivo deben instalarse las cubiertas y dispositivos de protección pertinentes para evitar contactos invo-luntarios. Los dispositivos de montaje empotrado deben proteger-se contra el contacto involuntario mediante una caja exterior, como p.ej. un armario de distribución. ¡Debe observarse

la norma VBG4!

Debe respetarse la sección de cobre mínima para el conductor de tierra en toda su longitud según EN 60617.

Antes de la puesta punto, incluso para breves mediciones y ensa-yos, debe conectarse el conductor de protección a todos los dispo-sitivos eléctricos según el diagrama de conexiones o bien conectar un conductor a tierra. En otro caso el cuerpo puede conducir ten-siones elevadas que pueden ocasionar descargas eléctricas. No deben tocarse las conexiones eléctricas de los componentes cuando éstos están conectados.

Antes de acceder a piezas eléctricas con tensiones superiores a 50 voltios debe desconectarse el aparato de la red o de la fuen-te de alimentación.

Asegure el aparato contra una reconexión.

Para la instalación debe tenerse en cuenta la tensión continua, es-pecialmente respecto al aislamiento y las medidas de protección. Debe asegurarse que la conexión a tierra, el dimensionado de ca-bles y la correspondiente protección ante cortocircuito se realicen adecuadamente.

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¡PELIGRO!

El dispositivo dispone de una conmutación de descarga rápida para el circuito de corriente continua según EN 60204 sección 6.2.4. En ciertas constelaciones de dispositivos, sobre todo en la co-nexión en paralelo de varios servorreguladores de posición en el circuito de corriente continua o con una resistencia de frenado no conectada, la descarga rápida puede ser ineficaz. Después de la desconexión los servorreguladores de posición pueden estar bajo tensión hasta 5 minutos (carga residual del condensador).

2.4.4 Protección contra descargas eléctricas mediante tensión

baja de funcionamiento con aislamiento seguro (PELV)

Todas las conexiones y bornes con tensiones de entre 5 y 50 V en el servorregulador de posición son tensiones bajas de protección ejecutadas según las siguientes normas y con protección de contacto:

- internacional: IEC 60364-4-41,

- países europeos dentro de la UE: EN 50178/1998, sección 5.2.8.1.

¡PELIGRO!

¡Alto voltaje a causa de conexiones incorrectas!

¡Peligro de muerte o lesiones a causa de descargas eléctricas!

En las conexiones y bornes con tensiones de entre 0 y 50 voltios sólo pueden conectarse aparatos, componentes eléctricos y cables que presenten una tensión baja de funciona-miento (PELV = Protective Extra Low Voltage).

Deben conectarse únicamente tensiones y circuitos que dispongan de protección contra tensiones peligrosas. La protección se consigue mediante transformadores de separación, optoacopladores seguros o el funcionamiento con baterías.

Protección ante movimientos peligrosos

El control incorrecto de los motores conectados puede ocasionar movimientos peligrosos a causa de diversos motivos:

alambrado o cableado incorrecto o defectuoso, errores en el manejo de los componentes,

fallos en sensores o en convertidores de medición,

componentes defectuosos o no conformes con la normativa EMC, errores en el software del sistema de control de nivel superior.

Estos errores pueden aparecer inmediatamente después de la conexión del aparato o tras un tiempo indeterminado de funcionamiento.

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Los dispositivos de control de los componentes de accionamiento excluyen ampliamente un funcionamiento incorrecto de los accionamientos conectados. Sin embargo, no puede confiarse únicamente en esto en cuanto a la protección de personas, especialmente res-pecto al peligro de lesiones y/o daños materiales. Hasta que los dispositivos de control integrados sean efectivos pueden ocasionarse movimientos de accionamiento incorrectos, cuya medida depende del tipo de control y del estado de funcionamiento.

¡Peligro!

Movimientos peligrosos.

¡Peligro de muerte, peligro de lesiones graves o daños materiales! Por los motivos mencionados es necesario asegurar la protección de las personas toman-do las medidas de control o de nivel superior para el aparato. Éstas se deben establecer de acuerdo con los datos específicos del sistema y con un análisis de riesgos y errores reali-zado por el fabricante. Asimismo se deben considerar las normas de seguridad vigentes para el sistema. Los movimientos inesperados u otros fallos de funcionamiento pueden estar ocasionados por la desconexión o manipulación de los dispositivos de seguridad o porque éstos no hayan sido activados.

2.4.5 Protección contra el contacto con piezas calientes

¡PELIGRO!

Las superficies del cuerpo pueden estar muy calientes. ¡Riesgo de lesiones! ¡Riesgo de quemaduras!

¡Riesgo de quemaduras!

¡No tocar las superficies que se encuentren cerca de fuentes de calor! ¡Riesgo de quemaduras!

Después de desconectar los dispositivos dejar que se enfríen durante 10 minutos antes de tocarlos.

¡Si se tocan piezas calientes del equipamiento, como los cuer-pos de los discuer-positivos en los que se encuentran los disipado-res de calor y las disipado-resistencias, pueden causarse quemaduras!

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2.4.6 Protección durante la manipulación y el montaje

En circunstancias desfavorables, la manipulación y el montaje incorrectos de ciertas pie-zas y componentes pueden causar lesiones.

¡PELIGRO!

¡Riesgo de lesiones a causa de manipulación inadecuada! ¡Lesiones por aplastamiento, cizallamiento, cortes y choques! Son válidas las siguientes indicaciones generales de seguridad:

Observar las normas generales de establecimiento y seguridad para la manipulación y el montaje.

Utilizar dispositivos adecuados de montaje y transporte.

Evitar aprisionamientos y aplastamientos mediante las medidas de protección pertinentes.

Utilizar exclusivamente herramientas adecuadas. Utilizar herramientas especiales cuando así se indique.

Utilizar correctamente las herramientas y equipos de elevación. Utilizar equipos de protección adecuados (por ejemplo gafas protectoras, zapatos de seguridad, guantes de protección) cuando seas necesarios.

No permanecer debajo de cargas suspendidas.

Eliminar inmediatamente los líquidos que hayan caído en el suelo para evitar resbalamientos.

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3. Cableado y ocupación de conexiones

1 Receptor 2 Emisor

Fig. 3.1: Ocupación de conexiones

En la serie de productos CMMP-AS el interface SERCOS es un módulo enchufable opcional. A causa de requisitos especiales del hardware sólo puede utilizarse en la posición de en-chufe Ext2.

De acuerdo con la especificación SERCOS, el emisor HFE 7000-210 (cuerpo de plástico) y el receptor HFD 7000-402 (cuerpo metálico) son accesibles en la placa frontal.

1

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3. Cableado y ocupación de conexiones 1 CMMP-AS

2 CAMC-SC

Fig. 3.2: Posición de enchufe para CMMP-AS

Para crear una red SERCOS siga las recomendaciones de la asocia-ción "Interessengemeinschaft SERCOS interface e.V.".

1

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4. Activación de SERCOS

4.1 Resumen

La activación de SERCOS se realiza una única vez utilizando el interface serie (RS232) del servorregulador. Para activar el protocolo SERCOS deben realizarse varios ajustes en el programa de puesta a punto.

1. En la ventana "Configuration" (Configu-ración) 2. En la ventana "Application Data" (Datos de la aplicación) 3. En la ventana "Fieldbus" (Bus de campo)

Antes de poder activar la comunicación SERCOS deben determinarse tres parámetros dis-tintos:

Gear address (dirección de accionamiento)

Para una identificación inequívoca cada slave de la red debe poseer una dirección de slave unívoca. Como aparatos de la serie CMMP-AS, asignar únicamente un accionamiento por cada slave, la dirección del accionamiento es idéntica a la dirección del slave.

Baud rate (Velocidad de transmisión)

Este parámetro determina la velocidad de transmisión utilizada en MBaud. La velocidad de transmisión posible depende del cable de fibra de vidrio utilizado y de la capacidad del control numérico utilizado. Cuando SERCOS aún está activo, la velocidad de transmisión seleccionada puede diferir de la utilizada realmente. Por ello se muestra también la "Ac-tual baud rate" (Velocidad de transmisión ac"Ac-tual).

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4. Activación de SERCOS

Light power (Potencia luminosa)

En función del cable de fibra de vidrio utilizado y de su longitud puede ser necesario adap-tar la potencia de los diodos emisores para eviadap-tar una saturación. Hallará más información sobre este parámetro en el capítulo 14.

Finalmente se puede activar la comunicación SERCOS: Recuerde que los parámetros men-cionados sólo pueden modificarse cuando el protocolo está desactivado. Todos los pará-metros serán válidos sólo cuando la comunicación SERCOS haya sido desactivada y se haya vuelto a activar.

Tenga en cuenta que la activación de la comunicación SERCOS después de un reset sólo está disponible cuando se haya guardado el conjunto de parámetros.

Velocidades de transmisión disponibles

Están disponibles las siguientes velocidades de transmisión:

2 MBaud 4 MBaud 8 MBaud 16 MBaud

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5. Resumen

5.1 Resumen de communicación

SERCOS es un sistema de bus de campo master-slave con un master y varios slaves conec-tados en serie. La comunicación se realiza cíclicamente y empieza con el llamado Master Synchronization Telegram (MST) (Telegrama de sincronización del master).

El tiempo entre dos MSTs se llama SERCOS-Cycletime (tSCYC) (Tiempo de ciclo SERCOS). Al MST le sigue el Axis Telegram (AT) (telegrama de accionamiento) de cada accionamiento. El AT contiene informaciones de respuesta del accionamiento, p.ej. informaciones de posición (valor real de posición).

A los ATs les sigue el Master Data Telegram (MDT) (Telegrama de datos del master). El MDT contiene un registro de datos de cada slave con datos de servicio para los accio-namientos, p.ej. valores nominales de posición.

MST

SERCOS cycle time

MST

AT1

AT2

AT3

MDT

Fig. 5.1: Intercambio cíclico de datos

MDT y AT son configurables, esto significa que el usuario puede determinar el número y el tipo de parámetros que se intercambian cíclicamente.

Además se pueden intercambiar datos que no son de tiempo crítico mediante el canal de servicio. Para ello está reservado un contenedor de datos separado dentro de MDT y AT. La transmisión a través del canal de servicio se realiza de forma segmentada.

El canal de servicio también se utiliza para procesar comandos de procedimiento como "Drive controlled homing" (Referenciado guiado por accionamiento).

Para instalar una red SERCOS correctamente es necesario configurar la sincronización de todos los slaves y determinar el momento de envío de los MDTs y los ATs. Para ello la ini-cialización de la comunicación SERCOS está dividida en cinco fases principales de comuni-cación (CP):

Fase de comunicación Finalidad Cometido

0 Cerrar el anillo El master comprueba si todos los slaves repiten la señal del master.

1 Identificar los ejes El master identifica los slaves por medio de su direc-ción de accionamiento.

(27)

5. Resumen

P.BE-CMMP-SC-SW-ES es 0708NH 27

Fase de comunicación Finalidad Cometido

2 Cargar los parámetros de

comunicación

El master interroga la capacidad de sincronización de cada accionamiento y configura la sincronización del anillo según los parámetros de sincronización de los accionamientos.

3 Cargar los parámetros de

aplicación

Transmisión de todos los parámetros para la comu-nicación cíclica, p.ej. escalar los valores de posición. 4 Funcionamiento cíclico Funcionamiento cíclico de los slaves.

Tab. 5.1: Fases de comunicación

SERCOS define una cantidad de parámetros para fines de comunicación así como de apli-cación. Para identificar a un parámetro se le asigna un número de identificación inequívo-co (IDN). Además de los datos de servicio también es posible leer nombre, atributo, uni-dad, valor mínimo y valor máximo para cada IDN implementado.

Los parámetros definidos por la especificación SERCAS están identificados con una "S", como p.ej. S-0-001. Los parámetros específicos del fabricante empiezan por "P".

El capítulo siguiente describe la estructura de los telegramas SERCOS como AT y MDT.

5.2 Axis telegram (AT) (Telegrama de accionamiento)

El telegrama de accionamiento contiene los datos de servicio del accionamiento. Cada slave finaliza su propio AT con su dirección de accionamiento específica en el campo de dirección. Los datos de servicio pueden ser configurados por el usuario en función de la aplicación específica, p.ej. el valor real de posición y el valor real de velocidad se pueden implementar juntos.

Fig. 5.2: Axis telegram (AT) (Telegrama de accionamiento)

Data record

Estado Info. servicio accionam. Datos de servicio Datos de servicio IDN xxxx Datos de servicio IDN xxxx Datos de servicio IDN xxxx Datos de servicio IDN xxxx AA AA A AA A A AA A A A AA A A A A AA A A A A A

(28)

5. Resumen

28 P.BE-CMMP-SC-SW-ES es 0708NH

Mediante un parámetro especial (lista IDN de los datos configurados en el AT) se puede averiguar qué IDNs se pueden registrar en el AT.

Además de los datos de servicio el AT contiene datos del canal de servicio (Información de servicio del accionamiento) y la palabra de estado con informaciones de estado del accio-namiento.

Hallará información detallada sobre la configuración del MDT en su manual de NC.

5.3 Master data telegram (MDT)

(Telegrama de datos del master)

El telegrama de datos del master contiene los valores nominales para los accionamientos. El master sólo envía un telegrama me datos con registros de datos específicos para cada accionamiento. Los datos de servicio para los accionamientos son configurables , p.ej. el valor real de posición y el valor límite del par de giro se pueden implementar juntos. Mediante un parámetro especial (lista IDN de los datos configurados en el MDT) se puede averiguar qué IDNs se pueden registrar en el MDT.

Fig. 5.3: Master data telegram (MDT) (Telegrama de datos del master)

De estructura similar al AT, el MDT contiene datos del canal de servicio (Información de servicio del accionamiento) y la palabra de control para controlar el accionamiento. Hallará información detallada sobre la configuración del MDT en su manual de NC.

Adr

Control Info. servi-cio master Datos de servicio Datos de servicio IDN xxxx Datos de servicio IDN xxxx Datos de servicio IDN xxxx Datos de servicio IDN xxxx Registro de datos 1 Registro de datos 2 . . . .

(29)

5. Resumen

5.4 Service channel (SC) (Canal de servicio)

Además del intercambio cíclico de datos, a través del canal de servicio se pueden inter-cambiar datos que no son de tiempo crítico. Dado que en el AT y en el MDT sólo están re-servados 2 bytes para el canal de servicio, los datos deben transmitirse de forma segmen-tada. Para la transmisión de los datos se ha implementado un mecanismo especial de handshake. Para más información respecto al mecanismo del canal de servicio consulte las especificaciones de SERCOS.

El canal de servicio es utilizado a menudo por los NCs para visualizar todos los parámetros disponibles (nombre, valor, etc.) y permitir al usuario editarlos. La funcionalidad del canal de servicio está o no disponible dependiendo del NC. Consulte la información al respecto en su manual de NC.

El canal de servicio también se utiliza para configurar el accionamiento durante la iniciali-zación (conmutación de fases), para enviar parámetros de sincroniiniciali-zación al accionamiento y para iniciar la conmutación a la siguiente fase mediante un comando de procedimiento. Como comando de procedimiento se designa un tipo especial de datos no cíclicos que, cuando se envían a través del canal de servicio, llaman a procesos funcionales predeter-minados, p.ej. el inicio del proceso de referenciado. Dichos procesos pueden requerir cier-to tiempo. No obstante el canal de servicio vuelve a estar disponible inmediatamente para la transmisión de datos no cíclicos, ya que el comando de procedi-

miento sólo inicia el comienzo de un proceso funcional. El estado de los comandos es transferido por el canal de servicio, de modo que el master puede comprobar si el coman-do iniciacoman-do se ha ejecutacoman-do correctamente o si todavía se está ejecutancoman-do.

(30)

5. Resumen

5.5 Tipos de telegramas

El contenido del telegrama de los registros de datos configurables se determina mediante el parámetro S-0-0015 Telegram type (tipo de telegrama). Se puede seleccionar un telegrama estándar predefinido o utilizar un telegrama específico para la aplicación. El tipo de telegrama se debe configurar en la fase 2.

5.5.1 Telegramas estándar

Telegrama estándar 0

No se intercambian datos cíclicos. Los datos sólo se pueden intercambiar a través del ca-nal de servicio.

El telegrama estándar 1 se puede utilizar para el modo de funcionamiento "Regulación del par":

Registro de datos en el MDT Registro de datos en el AT Campo de datos 0 Campo de datos 1

Valor nominal de par (S-0-0080) 2 bytes

Ningún dato 0 bytes

El telegrama estándar 3 se puede utilizar para el modo de funcionamiento "Regulación de la velocidad":

Registro de datos en el MDT Registro de datos en el AT

Campo de datos 0 Campo de datos 1 Campo de datos 0 Campo de datos 1 Valor nominal de

velo-cidad

(S-0-0036) 4 bytes

Valor real de posi-ción

(S-0-0051) 4 bytes

El telegrama estándar 4 se puede utilizar para el modo de funcionamiento "Regulación de la posición":

Registro de datos en el MDT Registro de datos en el AT

Campo de datos 0 Campo de datos 1 Campo de datos 0 Campo de datos 1 Valor nominal de

posi-ción

(S-0-0047) 4 bytes

Valor real de posi-ción

(S-0-0051) 4 bytes

(31)

5. Resumen

5.5.2 Telegrama de aplicación

Además de los telegramas estándar es posible utilizar un telegrama propio configurado libremente. MDT y AT se pueden configurar independientemente uno de otro.

Los IDNs utilizados en el MDT deben estar configurados en S-0-0024 (lista de configura- ción del MDT). Los parámetros disponibles pueden ser leídos por el IDN S-0-0188 (lista IDN de datos configurables en el MDT). La longitud máxima admisible en bytes puede ser emitida por S-0-0186 (longitud IDN del registro de datos configurable en el MDT).

Para la configuración del AT se pueden utilizar los siguientes IDNs: S-0-0016 (lista de configuración del AT)

S-0-0187 (lista IDN de los datos configurables en el AT)

S-0-0185 (longitud IDN del registro de datos configurable en el AT).

Debe tenerse en cuenta que cuando se utilizan tiempos breves de ciclo de SERCOS sólo es posible intercambiar cíclicamente un número limitado de datos El número máximo de IDNs transmitidos cíclicamente está limitado a 4.

Hallará información detallada sobre la configuración de los telegramas de aplicación en su manual de NC.

Para S-0-0015 (tipo de telegrama) están permitidos los siguientes valores:

Bit Descripción Valor

0 … 2 Telegramas estándar 000b: No admisible

001b: Telegrama estándar 1 010b: No admisible 011b: Telegrama estándar 3 100b: Telegrama estándar 4 101b: No admisible 110b: No admisible 111b: Telegrama de aplicación

(32)

5. Resumen

5.6 Inicialización (cambio de fase)

Para configurar una red SERCOS es necesario conocer las capa-cidades especiales de sincronización de los acciona-

mientos conectados para determinar los tiempos de envío y recepción. Además el master debe sincronizar todos los slaves antes de que la comunicación cíclica pueda empezar. Para ello se definen cinco fases.

La figura de la derecha muestra el diagrama de estado de SERCOS. Normalmente la siguiente fase sólo puede ser zada mediante la fase anterior. Sólo la fase 0 puede ser alcan-zada desde todas las fases para comenzar una nueva inicializa-ción.

El master determina la fase correspondiente en el telegrama de sincronización del master (MST). Para alcanzar la fase 3 y la fase 4 es necesario ejecutar además un comando de procedimiento (ver también el capítulo 13.3).

Fig. 5.4: Cambio de fase

5.6.1 Fase de comunicación 0: cerrar el anillo

En la fase 0 el master intenta recibir su propia señal de prueba para averiguar si el anillo SERCOS está cerrado. Todos los slaves de SERCOS repiten la señal del master, de modo que el master puede detectar si el anillo está cerrado. En caso de un error de comunicación el slave puede retroceder por sí mismo a la fase 0.

5.6.2 Fase de comunicación 1: identificar los accionamientos

La fase de comunicación 1 se utiliza para la identificación de los accionamientos conecta-dos al anillo. Para ello el master excita cada accionamiento especialmente con su dirección de accionamiento para comprobar que existen todos los accionamientos.

5.6.3 Fase de comunicación 2: cargar los parámetros de

comu-nicación

En la fase de comunicación 2 está disponible la funcionalidad completa del canal de servi-cio y se pueden intercambiar datos no cíclicos.

Deben transmitirse como mínimo los siguientes parámetros: 1. Momentos de envío y segmentos de tiempo

2. Parámetro para determinar el contenido y la longitud del AT 3. Parámetro para determinar el contenido y la longitud del MDT.

(33)

5. Resumen

Antes de que el master pueda modificar la fase en el MDT es necesario que el accionamiento compruebe el parámetro de sincronización enviado por el master. Para ello el mas-ter debe ejecutar un comando de procedimiento antes de poder conmutar a la fase 3. Este comando de procedimiento se denomina "Preparación de conmutación a la fase de comu-nicación 3" (S-0-0127) y está descrito en el capítulo 13.3. Como mínimo los parámetros de la "Lista IDN datos de servicio de fase de comunicación 2" (S-0-0018) deben haberse transmitido sin errores a la fase de comunicación 2.

Para verificar la validez de los parámetros el slave sólo puede referirse a criterios genera-les (p.ej. mínimo, máximo). El slave no puede reconocer si todos los parámetros enviados por el master son correctos respecto a los datos de control y a la instalación en su totali-dad. Esto significa que incluso cuando el accionamiento confirma positivamente la ‘Prepa-ración conmutación a fase comunic. 3’ pueden existir parámetros de comunicación inco-rrectos respecto a la instalación completa, que pueden ocasionar una interrupción de la comunicación cíclica.

Al conmutar a la fase de comunicación 3 empieza la sincronización del accionamiento con el ciclo MST.

5.6.4 Fase de comunicación 3: cargar los parámetros de

aplica-ción

En la fase de comunicación 3 el intercambio de datos se realiza a través de los telegramas definidos para el funcionamiento cíclico. También se utilizan los segmentos de tiempo para el funcionamiento cíclico. Los datos del funcionamiento cíclico no son relevantes, es decir, no son utilizados por el accionamiento. No obstante es necesario que la estructura del telegrama ya se corresponda con la de la fase de comunicación 4. En esta fase el ac-cionamiento puede ser adaptado a la aplicación específica, p.ej. modificando los paráme-tros de ponderación para posición, velocidad y aceleración.

Para conmutar a la fase de comunicación 4 el accionamiento debe comprobar la validez de los parámetros transmitidos y comprobar también si está sincronizado. Para ello el master debe ejecutar un comando de procedimiento antes de poder conmutar a la fase 4. Este comando de procedimiento se denomina "Preparación de conmutación a la fase de comu-nicación 4" (S-0-0128) y está descrito en el capítulo 13.3. Como mínimo los parámetros de la "Lista IDN datos de servicio de fase de comunicación 3" (S-0-0019) deben haberse transmitido sin errores a la fase de comunicación 3.

5.6.5 Fase de comunicación 4: funcionamiento cíclico

En esta fase se finaliza la inicialización y se intercambian datos cíclicos. Ahora es posible la conexión de potencia del accionamiento utilizando la palabra de control integrada en el MDT. El estado del accionamiento se visualiza mediante la palabra de estado integrada en el AT.

(34)

6. SERCOS cycletime (Tiempo de ciclo SERCOS)

Normalmente el tiempo de ciclo de SERCOS se puede determinar a través del parámetro IDN S-0-0002. Para conseguir el mejor comportamiento es necesario que todos los regula-dores dentro del CMMP-AS-SC (regularegula-dores de corriente, velocidad y posición) estén sin-cronizados con el MST.

Nombre Factor Tiempo de ciclo

ti (regulador de corriente) 2 125 µs

tn (regulador de velocidad) 2 250 µs

tx (regulador de posición) 2 500 µs

tp (cálculo de interpolación – IPO) 2 1000 µs

(35)

7. Modos de funcionamiento

El modo de funcionamiento del accionamiento se determina mediante la palabra de con-trol en el MDT (ver capítulo 9): Es posible elegir entre un modo de funcionamiento princi-pal y tres modos secundarios. El modo de funcionamiento correspondiente se puede leer mediante la palabra de estado.

El significado de los modos de funcionamiento principal y secundarios debe definirlo el master en la fase de comunicación 3. Para ello deben utilizarse los siguientes IDNs: S-0-0032 Primary operation mode (Modo de funcionamiento principal)

S-0-0033 Secondary operation mode 1 (Modo de funcionamiento secundario 1) S-0-0034 Secondary operation mode 2 (Modo de funcionamiento secundario 2) S-0-0035 Secondary operation mode 3 (Modo de funcionamiento secundario 3) Son admisibles los valores siguientes:

Valores Descripción

0x0000 Modo de funcionamiento no definido 0x0001 Regulación del par

0x0002 Regulación de la velocidad

0x000B Regulación de posición utilizando el "Transmisor de conmutación", sin seguimiento, inter-polación

0x000C Regulación de posición utilizando el "Transmisor de valor real de posición", sin seguimien-to, interpolación

0x002B Interpolación controlada por accionamiento utilizando el "Transmisor de conmutación"

Tab. 7.1: Valores

Para escoger entre los modos de funcionamiento es necesario disponer en el MDT de valo-res nominales para cada modo de funcionamiento utilizado.

El master debe asegurar que para cada modo de funcionamiento utilizado haya valores nominales disponibles en el MDT.

Si no es así, el valor nominal puede no estar definido al cambiar a otro modo de funcionamiento, lo que puede ocasionar un compor-tamiento incontrolado del accionamiento.

Como se ha indicado arriba, el cambio del modo de funcionamiento se inicia al escribir en la palabra de control. Dado que el cambio del modo de funcionamiento puede requerir cierto tiempo, el modo de funcionamiento actual puede leerse mediante la palabra de estado. Durante el cambio al nuevo modo de funcionamiento los valores nominales deben ser válidos para ambos modos. Cuando el accionamiento señaliza el nuevo modo de fun-cionamiento en la palabra de estado, ya no es necesario que los valores nominales para el antiguo modo de funcionamiento sean válidos.

La conmutación a un modo de funcionamiento no inicializado origina un error (37-5), que se indica en el estado del interface (S-0-0014). Ver capítulo 1.1.1.

(36)

7.1 Regulación del par

En el modo de funcionamiento "Regulación del par" debe estar disponible un nuevo valor nominal (valor nominal del par, S-0-0080) en la retícula de tiempo del tiempo de ciclo SERCOS. Dicho valor es el valor de entrada para el regulador del par. El par real puede leerse con ayuda del valor real del par (S-0-0084). Es responsabilidad del usuario asegu-rar que el valor nominal del par está integrado en el MDT antes de conmutar a este modo de funcionamiento.

7.2 Regulación de la velocidad

En el modo de funcionamiento "Regulación de la velocidad" debe estar disponible un nuevo valor nominal (valor nominal de velocidad, S-0-0036) en la retícula de tiempo del tiempo de ciclo SERCOS. Dicho valor es el valor de entrada para el regulador del par, que genera el valor nominal para el regulador del par. La velocidad real puede leerse con ayu-da del valor real de velociayu-dad 1 (S-0-0040). Es responsabiliayu-dad del usuario asegurar que el valor nominal de la velocidad está integrado en el MDT antes de conmutar a este modo de funcionamiento.

7.3 Regulación de la posición

En el modo de funcionamiento "Regulación de la posición" debe estar disponible un nue-vo valor nominal (valor nominal de posición, S-0-0047) en la retícula de tiempo del tiempo de ciclo SERCOS. Dicho valor es el valor de entrada para el interpolador interno.

El interpolador crea valores nominales de posición en la retícula de tiempo del regulador de velocidad (por ejemplo cuatro veces más rápido que el tiempo de ciclo SERCOS) y tam-bién valores de avance de velocidad. El regulador de posición y el de velocidad reciben nuevos valores nominales con un tiempo de ciclo más elevado que el tiempo de ciclo SERCOS. Por eso el accionamiento sigue a los valores nominales de posición SERCOS (va-lores nominales) libre de seguimiento (sin errores de seguimiento). La posición real se puede leer mediante el valor real de posición 1 (S-0-0051) o el valor real de posición 2 (S-0-0053). El primero indica el valor real de posición del transmisor del motor, el segundo es el valor real de un transmisor externo opcional. Son válidos alternativamente cuando está activo el modo de funcionamiento respectivo. En otro caso se indica el valor real 0. No está permitido conmutar online entre el valor real interno y el valor real externo. Cuan-do un IDN de moCuan-do de funcionamiento S-0-0032, S-0-0033, S-0-0034, S-0-0035) se pone en 0x000B no está permitido poner otro en 0x000C y viceversa. Es responsabilidad del usuario asegurar que el valor nominal de la posición está integrado en el MDT antes de conmutar a este modo de funcionamiento.

(37)

7.4 Interpolación interna del accionamiento

En este modo de funcionamiento el accionamiento recibe una nueva posición de destino del master y se desplaza por sí solo respetando la velocidad de posicionado (S-0-0259), la aceleración de posicionado (S-0-0260) y la deceleración de posicionado (S-0-0359) prescritas para dicha posición. No es necesario que la posición de destino se indique cícli-camente; también puede ser enviada a través del canal de servicio. Cada vez que se escri-be una nueva posición de destino (S-0-0258) empieza un nuevo movimiento de posicio-nado.

(38)

8. Ponderación de datos

Los datos de servicio pueden tener distintas ponderaciones para adaptar los accionamientos a la aplicación. SERCOS distingue entre datos de servicio no ponderados y datos específicos de la aplicación ponderados.

En la ponderación específica de la aplicación se hace referencia a los datos en función de movimientos de carga rotatorios o traslatorios.

Están disponibles varias ponderaciones predefinidas para datos de posición, velocidad, par y aceleración.

8.1 Datos de posición

8.1.1 Resumen

La ponderación se puede ajustar de bit en bit en IDN S-0-0076. El siguiente diagrama muestra un resumen de las ponderaciones disponibles (hasta ahora la ponderación trasla-toria en el árbol de motor no está disponible):

Position data scaling type S-0-0076

S-0-0123 S-0-0121 / 122 S-0-0076, Bit 0...2 S-0-0076, Bit 5 = 1 Bit S-0-0076, Bit 6 Rotational feed constant Linear Motor meter Motor degree Load Gear ratio meter 0,1 µm 0,1 µm 0,0001 ° 0,0001 ° Gear ratio degree Load

Fig. 8.1: Ponderación de los datos de posición

Los valores siguientes son válidos para IDN S-0-0076:

BIT Descripción Valor

0 ... 2 Tipo de ponderación 00b: No ponderado (incremental)

01b: Ponderación traslatoria

10b: Ponderación rotatoria

3 Ponderación preferida 0b: Ponderación preferida

(39)

BIT Descripción Valor

4 Unidad para ponderación trasla-toria/rotatoria

0b: Metro/grado de ángulo

1b: No admisible

5 Reservado

6 Referencia de datos 0b: En el árbol de motor

1b: En la carga

7 Formato de procesamiento 0b: Formato absoluto

1b: Formato de módulo (ver IDN S-0-0103)

8 ... 15 Reservado

Tab. 8.1: Valores válidos para IDN S-0-0076

8.1.2 No ponderado

Si no se selecciona ninguna ponderación, todos los datos de posición se envían con la ponderación interna de los datos de posición (232 pasos = 1 revolución). Dado que los datos de posición definidos por SERCOS son valores de 4 bytes, en general esta pondera-ción no es conveniente para aplicaciones. Por lo tanto no es posible seleccionar "No pon-derado".

8.1.3 Ponderación traslatoria

Si se utiliza un motor lineal o un accionamiento lineal resulta práctico utilizar valores linea-les de posición. En este caso la ponderación se define a partir del factor de ponderación de datos de posición traslatorios (S-0-0077) y del exponente de ponderación de datos de posición traslatorios (S-0-0078) utilizando la siguiente fórmula:

LSB = S-0-0077 * 10 S-0-0078

Si el factor es 1 y el exponente es -7, la resolución es de 0,1 µm por bit.

La relación entre las revoluciones del motor y el movimiento traslatorio está determinada por la constante de avance (S-0-0123). Si además la ponderación traslatoria se refiere a la carga, la relación de transmisión (S-0-0121/S-0-0122) debe ajustarse correspondiente-mente.

8.1.4 Ponderación rotatoria

Si se selecciona la ponderación rotatoria, la resolución de posición de rotación se especifi-ca mediante el parámetro S-0-0079, que define los pasos por revoluciones.

Una resolución de posición de rotación de 3 600 000 conduce a una ponderación de 0,0001° por bit.

Si además la ponderación rotatoria se refiere a la carga, la relación de transmisión (S-0-0121/S-0-0122) debe ajustarse correspondientemente.

(40)

8.2 Datos de velocidad

8.2.1 Resumen

10 m / min-6 10 m / min-6 10 min-4 -1 10 min-4 -1 10-6 -1s 10 s-6 -1

min min

Velocity data scaling type S-0-0044

S-0-0123 S-0-0121 / 122 S-0-0044, Bit 0...2 S-0-0044, Bit 5 = 1 Bit = 1 Bit S-0-0044, Bit 6 Rotational feed constant Linear Motor Motor Load

Gear ratio Gear ratio

min s min s

Load

Fig. 8.2: Ponderación de los datos de velocidad Los valores siguientes son válidos para IDN S-0-0044:

1b: No admisible

4 Unidad para ponderación trasla-toria/rotatoria

0b: Metro/revoluciones

1b: No admisible

5 Unidades de tiempo 0b: Minutos

1b: Segundos

1b: En la carga

7 ... 15 Reservado

(41)

8.2.2 No ponderado

Hasta ahora no es posible seleccionar "No ponderado".

8.2.3 Ponderación traslatoria

Para la ponderación traslatoria de los datos de velocidad, se define la ponderación me-diante el factor de ponderación para datos de velocidad (S-0-0045) y el exponente de pon-deración para datos de velocidad (S-0-0046) utilizando la siguiente fórmula:

LSB = S-0-0045 * 10 S-0-0046

Si el factor es 1 y el exponente es -6, la resolución es de 0,001 mm/min por bit.

La relación entre las revoluciones del árbol de motor y el movimiento traslatorio está de-terminada por la constante de avance (S-0-0123). Dado que sólo se puede seleccionar ponderación con referencia de carga, la relación de transmisión (S-0-0121/S-0-0122) debe ajustarse correspondientemente.

8.2.4 Ponderación rotatoria

Para la ponderación rotatoria de los datos de velocidad, se define la ponderación median-te el factor de ponderación para datos de velocidad (S-0-0045) y el exponenmedian-te de pondera-ción para datos de velocidad (S-0-0046) utilizando la siguiente fórmula:

LSB = S-0-0045 * 10 S-0-0046

Para la ponderación rotatoria puede seleccionarse adicionalmente la unidad de tiempo (min/s). El exponente de ponderación para minutos es -4, para segundos es -6. Si el factor es 1 la resolución es de 0,0001 min-1 por bit o bien 0,000 001 s-1 por bit .

Si además la ponderación se refiere a la carga, la relación de transmisión (S-0-0121/ S-0-0122) debe ajustarse correspondientemente.

8.3 Datos de aceleración

8.3.1 Resumen

(42)

10 m / s-6 2 10 m / min-6 -1 10 rad / s-3 2 10 rad / s-3 2 s2

s2

Acceleration data scaling type S-0-0160 S-0-0123 S-0-0121 / 122 S-0-0160, Bit 0...2 S-0-0160, Bit 5 = 1 Bit S-0-0160, Bit 6 Rotational feed constant Linear Motor Motor Load

Gear ratio Gear ratio

Load

Fig. 8.3: Ponderación de los datos de aceleración Los valores siguientes son válidos para DN S-0-0160:

1b: No admisible

4 Unidad para ponderación

traslatoria/rotatoria

0b: Metro/radián

1b: No admisible

5 Unidades de tiempo 0b: Minutos

1b: Reservado

1b: En la carga

7 ... 15 Reservado

Tab. 8.3: Valores válidos para IDN S-0-0160

8.3.2 No ponderado

(43)

8.3.3 Ponderación traslatoria

Para la ponderación traslatoria de los datos de aceleración se define la ponderación me-diante el factor de ponderación para datos de aceleración (S-0-0161) y el exponente de ponderación para datos de aceleración (S-0-0162) utilizando la siguiente fórmula: LSB = S-0-0161 * 10 S-0-0162

Si el factor es 1 y el exponente es -6, la resolución será de 0,000 001 m/s2_{por bit. La}

rela-ción entre las revoluciones del motor y el movimiento traslatorio está determinada por la constante de avance (S-0-0123). Dado que sólo se puede seleccionar ponderación con referencia de carga, la relación de transmisión (S-0-0121/S-0-0122) debe ajustarse co-rrespondientemente.

8.3.4 Ponderación rotatoria

Para la ponderación rotatoria de los datos de aceleración, se define la ponderación me-diante el factor de ponderación para datos de aceleración (S-0-0161) y el exponente de ponderación para datos de aceleración (S-0-0162) utilizando la siguiente fórmula: LSB = S-0-0161 * 10 S-0-0162

Si el factor es 1 y el exponente es -3, la resolución será de 0,001 rad/s2_{por bit. Si además}

la ponderación se refiere a la carga, la relación de transmisión (S-0-0121/S-0-0122) debe ajustarse correspondientemente.

8.4 Datos de par de giro

Los datos de par de giro se indican siempre en NM, referidos al motor. Dado que los datos de par de giro se ponderan en NM, la constante de par de giro (P-0-0100) debe determi-narse correspondientemente.

8.5 Datos de temperatura

Los datos de temperatura se pueden seleccionar mediante el tipo de ponderación para datos de temperatura (S-0-0208) en °C y en F. Por lo tanto son válidos los siguientes valo-res para IDN S-0-0208:

0 Unidad de temperatura 00b: 0,1 °C

01b: 0,1 F

1 ... 15 Reservado

(44)

9. Palabra de control/palabra de estado

El accionamiento puede controlarse con la palabra de control (enviada en el MDT), y el estado del accionamiento se puede leer en la palabra de estado (enviada en el AT). Además se han integrado algunos bits de handshake para la comunicación del canal de servicio, el modo de funcionamiento se puede seleccionar (bit 8 ... 9) y el accionamiento se puede activar y desactivar mediante la palabra de control (bit 13 ... 15). Dos bits configu-rables (bits de tiempo real) pueden controlar procesos dentro del servo (ver capítulo 13.8). Para ensayos se puede leer la palabra de control y la palabra de estado de IDNs "norma-les": S-0-0134 y S-0-0135.

0 ... 2 Canal de servicio Handshake de transporte del canal de servicio 3 ... 5 Elemento de bloque de

da-tos

000b: Canal de servicio no activo

001b: IDN 010b: Nombre 011b: Atributo 100b: Unidad 101b: Mínimo 110b: Máximo 111b: Datos de servicio

6 Realtime control bit 1 (Bit de control tiempo real 2) 7 Realtime control bit 2

(Bit de control tiempo real 2)

8 … 9 Modo de funcionamiento 00b: Modo de funcionamiento principal

01b: Modo de funcionamiento secundario 1

10 ... 12 Reservado 1 -> 0: Cuando el accionamiento ejecuta un referenciado guiado por accionamiento, el accionamiento se detiene con la aceleración de referencia.

El referenciado no se interrumpe. Puede continuar si se activa de nuevo el bit de pausa.

En otos casos el bit de pausa no tiene efecto. 0 -> 1: Continuar el proceso de referenciado interrumpido. 13 Pausa/Nuevo arranque 1 -> 0: La etapa de potencia se desconecta inmediatamente,

el motor puede girar libremente (siempre que no haya un freno de motor).

1: La etapa de potencia está activada. El regulador se puede conectar activando el bit 15.

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9. Palabra de control/palabra de estado

14 Activar accionamiento (eta-pa de potencia)

1 -> 0: El motor frena conforme a las "Stop Decelerations - Quick Stop" (Deceleraciones de parada rápida). Después de frenar se desconecta la etapa de

potencia.

0 -> 1: Si se activa el bit 14 se activa la etapa de potencia; el motor es controlado según el modo de funciona-miento actual.

15 Accionamiento conectado

Tab. 9.1: Palabra de control/palabra de estado

Etapa de potencia desactivada

Esto significa que los transistores ya no se activan. Si se presenta este estado en un motor en rotación, éste marcha en vacío sin ser frenado, excepto cuando existe un freno mecánico. Un freno de motor se bloquea inmediatamente.

Atención: esto no garantiza que el motor realmente no tenga tensión.

Etapa de potencia activada

Esto significa que el motor es controlado según el modo de funcio-namiento seleccionado. Si existe un freno de motor, éste se acti-vará. Un ajuste incorrecto de parámetro o un defecto pueden oca-sionar un comportamiento incontrolado del motor.

Antes de conectar la etapa de potencia por primera vez, debe com-probarse que el servorregulador contiene los parámetros adecua-dos para la aplicación deseada (modo de funcionamiento, tipo de telegrama, corriente del motor, etc.).

Un ajuste incorrecto de los parámetros puede originar un compor-tamiento incontrolado del accionamiento y ocasionar daños perso-nales y materiales.

Comprobar S-0-0092 (Valor límite par de giro bipolar) antes de ac-tivar el accionamiento.

Si S-0-0092 no se activa con un valor adecuado en la fase de co-municación 2, no se ejercerá ningún par en el motor. Por lo tanto el motor no se moverá.